Raspberry Pi PCA9685 Multi-Servo Shield Raspberry Pi PCA9685 Servo Shield Полное руководство по управлению несколькими сервоприводами

Думайте о своем Pi как о мозге вашего робота, но когда вам нужно () , встроенный ШИМ Pi просто не работает. Это похоже на возраст до 16 лет, поэтому ваш Pi остается на таких задачах, как . к данным, микросервоприводMotor должна достичь $3,5 к 2033 году, то есть на уровне 6,8%. В этом руководстве вы найдете код и возможности для создания несколькихсервоприводэто не произойдет или произойдет сбой.

Что это такое и зачем это нужно

Это чип I2C-PWM от NXP, имеющий 16 12-битных ШИМ. ваш Пи - ШИМ, этот чип имеет собственный процессор Пи с частотой 25 МГц. Отправляешь по I2C, и всё — импульсный Linux. Для этого потребуется 50 Гц (20 мс) с импульсом от 0,5 мс до 2,5 мс до 0-180. Даже 50-ошибка от ЦПсервоприводэто портит.

Ядро через GPIO

ШИМ на процессоре Pi, когда . 8 PWM съедает 30-40% процессорного времени Pi 3B+ для или в Интернете. , используя всего 2 процессорного времени на каждый счетчик. Вы также получаете истинное значение с 4096 шагами за цикл 100-шаговой ШИМ. Для поворота и наклона или с 18 ваш робот ходит или .

Как служить

микро, как 20 кг и чем. Для большинства ищите 9 кг·см и металлические шестерни. работайте над основными задачами, но рисуйте даже в режиме ожидания, а пульсируйте только тогда, когда . Проверьте остановку: SG90 потребляет ток 500 мА, а при застревании - 2,5 А. ваши потребности в электроэнергии: 30% 10 × 2А × 1,3 = 26А для высокого напряжения. Никогда не доверяйте дешевизне их ШИМ на ±200, .

Шаг за шагом и

I2C на вашем Pi, сначала используяsudo raspi-. Контакт Pi 1 (3,3 В) к VCC, контакт 3 (GPIO2/SDA) к SDA, контакт 5 (GPIO3/SCL) к SCL и любой контакт GND к GND. Для питания сервопривода: 5 В, 10 А к V+ и GND: вы должны разделить Pi и . ссудо пип -. Вот код на двоих:

from time # по I2C 0x40 dev = (0x40, =1) dev.(50) # servo = 150 # 0 = 600 # 180 def (,angle):pulse = int( + (angle / 180.0) * (- )) dev.(,pulse) (0, 90) # servo on 0 (1, 45) # 45 on 1

Лучшее для

добавьте 1000 мкФ к V+ и GND на вашей плате. Эта масса при запуске вызывает дрейф. Установите ШИМ на 50 Гц для , но работайте на частоте 60-100 Гц для . мягкий запуск в коде, все для .

что

Один от контакта 5V Pi. На шине 5 В Pi 4 всего 2,5 А, возможно, для 3 SD-карт SG90 и . При использовании ШИМ нет пути, потери. ошибка I2C 0x40, если вы используете цепочку . на контактах A0-A5 установить такие значения, как 0x41, 0x42 . , никогда не работайте на частоте выше 100 Гц, вы сожжете свои часы.

инструменты для

The -у 1это ваш первый инструмент, который вы видите в сетке 0x40. Используйте логику или для импульсного ШИМ, и клон за 20 долларов работает. Что касается мощности, USB-измеритель мощности вашего сервопривода показывает потребление в реальном времени.режим запускаДев.()к вашему. Держите под рукой, чтобы проверить напряжение V+ под нагрузкой: какое-нибудь дешевое падение напряжения 5 В до 4,2 В при токе 5 А, чтобы потерять .

Нажатие означает, что сервопривод не тот. Начните с двух на поворотно-наклонном креплении, вашей мощности, затем масштабируйте ее до 16. Какой у вас мультисервопривод прямо сейчас, укажите ниже количество сервоприводов и настройку мощности, и я помогу вам отладить ваш