Как отрегулировать скорость рулевого механизма? Поймите магию ширины импульса ШИМ за 3 минуты

Привет, друг, может ли сервопривод, который ты держишь в руке, выполнять только два простых действия: «поворот налево и поворот направо»? Когда я пытаюсь регулировать его скорость, почему мне так трудно испражняться?

Не нужно спешить и бросать пульт! Итак, сегодня мы поговорим о том, «как отрегулировать скорость рулевого механизма». Вы можете быть уверены, что вам не придется разбираться в этих запутанных формулах. С помощью сцены провала, произошедшей, когда дядя Ван ремонтировал модель самолета внизу в сообществе, он разъяснит правду и расскажет вам.

◆ 1. Пока ничего не делайте! Вы уверены, что сервопривод может «регулировать скорость»?

Многие вначале были в замешательстве. Они чувствовали, что сервопривод похож на электрический вентилятор. Поворот маленькой ручки менял бы скорость с торнадо на легкий ветерок и дождь.

...Ты такой наивный, старик!

Это правда: обычный сервопривод, то есть небольшой пластиковый блок в форме шарика массой 9 г, может распознавать только «положение», но не способен распознавать «скорость».. Когда вы дадите команду повернуть его на 90°, он быстро переместится в назначенное положение, как голодные волки, набрасывающиеся на еду. Эта ситуация называется «управлением с разомкнутым контуром», и она вообще не заботится об ускорении или замедлении.

Чтомощность сервоприводКак этому парню удается регулировать скорость? Поскольку он имеет встроенный [красный] интеллектуальный чип-драйвер [/red], он создал новые трюки в «режиме позиционирования».

> Вы можете спросить: бесполезен ли синий кожаный сервопривод, который я купил за 30 юаней?

>

Ответ в том, что его не бросили! Но опять же, что, если вы захотите изменить и отрегулировать скорость? Затем вам придется доплатить, чтобы выбрать цифровой сервопривод [конечный красный символ] с [красным] или интеллектуальный сервопривод [красный] FOC [конечный красный символ]. Если вы подумываете о моделировании сервопривода, не продолжайте исследования и просто отдохните.

◆ 2. Основная логика регулирования скорости — на самом деле всего три слова: ШИМ.

Ключевые слова【Устойчивый и устойчивый】

Не пугайтесь сокращений. ШИМ, полное название которого — «Широтоимпульсная модуляция», преобразует его в простое для понимания выражение, которое предназначено для управления рулевым механизмом на основе «промежутка времени, в течение которого сигнал подается в течение одной секунды».

Представьте себе это:

Итак, если вы отправляете сообщение WeChat своей девушке и отправляете сообщение с содержанием «Я люблю тебя» каждые 10 секунд, а продолжительность каждого сообщения составляет 0,5 секунды, эта ситуация соответствует обычному сервоприводу.

Собираешься быть нежным? Изменения длятся 1,5 секунды - сигнал становится шире, сервопривод чувствует, что надо поворачивать постепенно, и это так.

Ты хочешь быть сварливым? Длится 2,5 секунды – молодец, сразу займи позицию.

Ключевое правило заключается в том, что чем ширина импульса уже (1 мс), тем медленнее скорость вращения; а когда ширина импульса шире (2 мс), скорость вращения увеличивается. На что нужно обратить внимание! Это специально для [красных] цифровых сервоприводов с функциями управления скоростью [/red]. Для обычных сервоприводов положения ширина импульса определяет только место остановки, а не то, как он движется.

Случай 1:

Ли Мин купил одинмощность сервоприводПодключив изделие серии HV к пульту дистанционного управления, я обнаружил, что сервопривод находился в двух ситуациях: либо в статическом состоянии, либо в сумасшедшем вращении.. Почему это? Причина в том, что он неправильно использовал «частоту обновления». Частота обычных сервоприводов составляет 50 Гц, что означает, что они посылают 50 импульсов в секунду, но приобретенный им продукт поддерживает частоту 333 Гц, что в конечном итоге привело к тому, что сигнал стал хаотичным, а сервоприводы сразу впали в ненормальное состояние, похожее на шизофрению.

Сначала проверьте руководство и отрегулируйте частоту обновления [/red], отмеченную [красным] на регуляторе скорости или приемнике, на передачу, которую может поддерживать сервопривод. Будьте устойчивы и приземлены. Не переходите в состояние полного газа при первом запуске.

◆ 3. Три практических шага – проще, чем лапша быстрого приготовления

По потребностям аудитории мы делим их на три типа:

✅ Вы играете в модели с дистанционным управлением (автомобиль/лодка/самолет)

Первый шаг — открыть меню пульта дистанционного управления и найти «Сервоход», который является опцией EPA, или найти «Скорость», которая является опцией «Скорость».。

Шаг 2: Измените тип канала с «Нормального» на «Цифровой высокоскоростной».

Шаг 3: Уменьшите процент «скорости» (например, со 100% до 30%). Вы можете видеть, как сервопривод действует как замедленное воспроизведение – элегантно, так элегантно!

✅ Вы производитель Arduino

> Не используйтезадерживать()Это своего рода письмо из преисподней. Правильная осанка:

>

>

> // Ключевое слово [Цзянь Вэй Чжи Шу] > for(intpulse=1500;pulse>1000;pulse-=5){ // Медленно уменьшаем время с 1,5 мс до 1 мс > myservo.writeMicroсекунды(pulse); > задержка(15); // Ждем 15 мс для каждого шага, общее время = (500/5)*15=1,5 секунды для завершения передачи > } >

Это так называемая «микрошаговая регулировка скорости», обратите внимание!мощность сервоприводНекоторые модели поддерживают точность 1 мкс, что позволяет добиться эффекта шелковисто-гладкой роботизированной руки в кино.

✅ Вы ремонтник (ремонт промышленного оборудования)

[Go] Используйте красную шину CAN напрямую для управления скоростью [/Go]. Отправьте желаемую команду SetSpeed(200) через главный компьютер, ее единица измерения — °/с.Есть распространенные недостатки: клиенты будут жаловаться, что «он медленный, как черепаха». Фактически, ограничение скорости установлено на уровне 50°/с, а если его отрегулировать до 300°/с, он мгновенно начнет работать очень быстро.。

◆ 4. 3 ловушки, из-за которых можно упасть (провалились 80% новичков)

Яма 1: Недостаточное напряжение

Понятно, что сигнал правильный, но почему сервопривод все равно ненормально вибрирует? Затем проверьте выходной статус BEC. Что касается высоковольтной версии Kpower Servo с напряжением 7,4 В, если вы подадите ей только 5 В, она даже не сможет выстоять, чтобы продемонстрировать силу. Как можно говорить о регулировании скорости?

Яма 2: Механическое заклинивание

Был случай, когда пользователь установил скорость сервопривода на 10 %, но окончательным результатом по-прежнему оставался дребезжащий звук. После разборки и осмотра было обнаружено, что вокруг оси коромысел намотался волос. [Красный] По сравнению с электронным регулированием скорости физические ограничения всегда имеют приоритет [/Красный].

Яма 3: Несоответствие частот

Верхний предел частоты, поддерживаемой этими цифровыми сервоприводами, составляет 400 Гц, но вы используете старый пульт дистанционного управления с частотой 50 Гц. Это все равно, что включить первую передачу Феррари. В результате не только невозможно отрегулировать скорость, но и он может даже сгореть из-за нагрева.

◆ 5. Часто задаваемые вопросы Q/A (сборник жизненно важных вопросов)

Вопрос: Может ли мой обычный аналоговый сервопривод регулировать скорость?

О: Нет. Сервопривод, используемый для моделирования ситуации, поддерживает только определенный сигнал PPM 50 Гц. Принудительное регулирование скорости приведет к перегоранию печатной платы.

Вопрос: Почему сервопривод трясется после замедления?

О: Размер шага изменения ширины импульса действительно слишком велик. Вам нужно изменить задержку (20) в коде на задержку (5), чтобы сделать тонкую настройку более тонкой.

Вопрос: В чем разница между Kpower Servo и другими регуляторами скорости?

A: Поддерживается регулирование скорости с обратной связью. Даже если нагрузка меняется, скорость остается постоянной. Однако, как только обычный сервопривод встретит сопротивление, скорость уменьшится.

Вопрос: Как регулировать скорость в реальном времени с помощью ручки пульта дистанционного управления?

A: Смешайте назначение поворотной кнопки и управление «скоростью канала». Многие пульты дистанционного управления среднего и выше класса имеют эту функцию.

Вопрос: Не повредит ли слишком медленная регулировка сервопривода?

О: Нет, низкая скорость на самом деле уменьшит удары передач, тем самым продлевая срок службы (если, конечно, вы не находитесь в ситуации постоянного срыва).

◆ 6. Рекомендации к действию. Если не предпримешь действий, состаришься.

Повторите [красный] основной момент [/red]:

1. Регулировка скорости заключается не в регулировке напряжения;Отрегулируйте время перехода импульса от узкого к широкому。

2. Не тратьте свои усилия на обычные сервоприводы, переходите непосредственно к цифровым сервоприводам, таким как Kpower Servo, которые имеют скоростные характеристики с обратной связью.。

3. Всегда сначала проверяйте [Красный] соответствие частоты обновления + мощность источника питания [/Красный].

[Наконец, я дам вам список, просто отметьте его]

□ Шаг первый: подтвердите модель вашего сервопривода (аналоговый/цифровой/FOC)

Предположим, что возникла такая ситуация, то есть на втором этапе, если перед вами цифровой сервопривод, то вам необходимо настроить частоту обновления приемника и ESC выше 200 Гц.

Шаг 3: В пульте дистанционного управления или коде используйте «изменение от одной до пяти микросекунд на шаг плюс пауза от десяти до двадцати миллисекунд», чтобы создать медленную скорость.

□ Шаг 4. Установите тест фактической нагрузки и точно настройте значение шага.

□ Шаг 5: Если он все еще трясется? Коромысло было разобрано и проверено на холостом ходу – для исключения механического заклинивания.

Ключевые слова [Практика ведет к совершенству]

Теперь возьмите пульт дистанционного управления и начните со скорости 50 %, заставляя сервопривод вращаться, как танцор балета. Есть ли неисправность? Не бойтесь, защита от перегрузки Kpower Servo позаботится о последствиях за вас, но не забудьте сначала прочитать инструкцию полностью и не использовать ее как молоток.

Помните, любой точный контроль начинается с терпения к каждому импульсу.

(Полный текст окончен, пустая строка означает, что можно приступать к практике)