Микросервопривод SG92R. Как выбрать микросервопривод? Модернизированная версия SG92R имеет более высокий крутящий момент и специально разработана для работы с небольшими роботами, которые не могут поворачиваться.

Вы когда-нибудь сталкивались с такой ситуацией: вы с радостью установилисервоприводна маленьком роботе, сделанном своими руками, только для того, чтобы обнаружить, что он либо дергается на месте, либо не может пошевелить «лапкой», которую вы хотели поднять? На самом деле, во многих случаях проблема заключается не в вашем творчестве, а в выборе этого, казалось бы, неприметного «моторчика» — рулевого механизма. Сегодня мы поговорим конкретно о микросхеме SG92R.сервоприводчтобы увидеть, сможет ли он решить проблему «не могу повернуть» в вашей руке.

На какие параметры следует обратить внимание при выборесервопривод?

Когда многие люди впервые покупают сервопривод, они сразу же теряются, столкнувшись с кучей цифр. На самом деле, нужно уловить только два ключевых момента: крутящий момент и вес. Крутящий момент определяет вес объекта, который он может «поднять», а вес определяет, будет ли для него весь проект слишком тяжелым. SG92R принадлежит к семейству 9-граммовых сервоприводов, что означает, что он очень легкий и идеально подходит для сценариев применения, чувствительных к весу, таких как микроманипуляторы и небольшие соединения роботов. Обычно он может обеспечить крутящий момент около 1,5 кг/см, что означает, что силовой рычаг длиной один сантиметр может поднять вес в 1,5 кг. Для небольших предметов из пластиковых деталей такой мощности уже достаточно.

В чем разница между SG92R и SG90?

Это тоже распространенный вопрос, и многим людям трудно отличить двух братьев. Если SG90 рассматривать как обычную версию, то SG92R — это его «модернизированная и расширенная версия». Наиболее интуитивное различие между ними отражено в материале шестерни. В SG90 используются пластиковые шестерни, а в SG92R — металлические. Что это значит? Это означает, что если роботизированная рука случайно застрянет или нагрузка будет незначительно превышена, SG92R, оснащенный металлическими шестернями, скорее всего, сможет выдержать это, в то время как SG90, использующий пластиковые шестерни, может быть отправлен на слом. Потратьте эти несколько дополнительных долларов, и вы получите «долговечность» и «душевное спокойствие».

Давайте поговорим об этом еще раз. Эту разницу также можно четко увидеть на реальных сценариях использования. Например, в некоторых рабочих средах, где часто используются роботизированные манипуляторы, SG92R может работать более стабильно и снижать вероятность отказа благодаря своим металлическим шестерням. Для сравнения, SG90 в том же сценарии выглядит более хрупким. Поэтому, учитывая все факторы, модернизация SG92R имеет смысл. Это обеспечивает лучший опыт и защиту для пользователей. Несколько потраченных дополнительных долларов приведут к более надежной работе и более практичному опыту. В критические моменты можно избежать ряда неприятностей, вызванных выходом из строя оборудования.

Как мне подключить его к основной плате управления?

Соединить эту деталь на самом деле очень просто, так что не пугайтесь. Обычно он ведет к трем проводам: коричневый провод подключается к отрицательному полюсу источника питания (GND), красный провод подключается к положительному полюсу источника питания (обычно 5 В), а оранжевый провод подключается к сигнальному проводу. Вы можете подключить его непосредственно к выводу PWM основной платы управления, такой как Raspberry Pi или ESP32. ️Небольшой совет: Если вы используете в своем проекте несколько сервоприводов, рекомендуется подготовить для них отдельный модуль питания. Не подавайте питание непосредственно от порта 5 В главной платы управления. В противном случае ток будет слишком большим, главную плату управления будет легко перезапустить, и проект мгновенно станет «жестким».

Как заставить его вращаться стабильно и точно?

Если вы хотите, чтобы сервопривод был послушным, главное, чтобы сигнал, подаваемый в программе, был «чистым». Микросервоприводы, такие как SG92R, используют сигналы ШИМ (широтно-импульсной модуляции) для управления углами. Проще говоря, они посылают импульсы разной ширины, чтобы сообщить сервоприводам, «куда повернуть». В реальном процессе работы возникают две распространенные проблемы: во-первых, пульсации мощности слишком велики, что приводит к дрожанию сигнала, и сервопривод издает «шипящий» звук дрожания; во-вторых, сервоприводу не остается времени «встать на место». Рекомендуется добавлять задержку в десятки миллисекунд каждый раз, когда вы меняете угол в коде. Не позволяйте команде проходить быстро, как пулеметный огонь. Оставьте немного времени, чтобы сервопривод среагировал. Таким образом, движение сервопривода станет намного более плавным.

Кроме того, в практических приложениях нам все же необходимо обратить внимание на некоторые детали. Например, необходимо обеспечить стабильность электропитания и минимизировать возникновение пульсаций. Также очень важно понимать время нахождения сервопривода на месте. Вы не можете просто полагаться на простую задержку, но также необходимо внести соответствующие корректировки в соответствии с конкретной моделью и производительностью сервопривода. При этом при написании кода обращайте внимание на ясность логики, чтобы не запутать инструкции. Только таким образом рулевой механизм может быть более стабильным и точным во время работы и достичь желаемого эффекта управления.

Используйте его как роботизированную руку для подъема тяжелых предметов.

Это очень практический вопрос. На примере SG92R, если вы хотите сделать небольшую роботизированную руку с тремя степенями свободы, обычно рекомендуется, чтобы общий вес конечного эффектора (то есть «клешни») плюс захватываемого объекта находился в пределах 100 граммов. Поскольку механический рычаг имеет эффект «усиления крутящего момента», чем дальше шарнир от основания, тем длиннее рычаг момента, который он несет. Вы можете использовать SG92R для обработки суставов на концах, например, на запястьях или пальцах. Если база требует большого крутящего момента, вы можете рассмотреть возможность замены сервопривода большего размера или использовать два SG92R параллельно, чтобы разделить вес.

Как избежать ошибок при покупке

Сейчас на рынке представлено много хороших и плохих SG92R, и немало случаев, когда после покупки «пластмассовые шестерни притворяются металлическими». Позвольте мне научить вас простому методу идентификации: не спешите подключать проводку после того, как она у вас есть. Аккуратно подвигайте руль руками, чтобы почувствовать демпфирование внутри. Демпфирование металлических шестерен более прочное, и при вращении возникает ощущение тонкого металлического зацепления; пластиковые шестерни кажутся более «пустыми» и жесткими. Кроме того, постарайтесь выбрать торговцев, которые осмелятся разобрать «металлические шестерни», чтобы вы могли увидеть их на странице сведений, или зайдите в торговые центры известных производителей, чтобы купить их. Не создавайте скрытые опасности для проекта только ради экономии нескольких долларов.

Прочитав это, вы уже планируете обновить своего маленького робота до SG92R? Для какого творческого проекта вы бы больше всего хотели его использовать, будь то бионическая ладонь, мини-подвес или что-то еще интересное? Добро пожаловать, поделитесь своими идеями в области комментариев, и давайте вместе воплотим ваши идеи в реальность.