APOYO TÉCNICO
Publicado 2026-02-21
¿Alguna vez te has encontrado con esta vergüenza al jugar con unservo: ¿Quieres que siga girando, pero no se puede controlar la velocidad? 180 grados ordinariosservos también puede usar PWM para controlar el ángulo, pero rotación continua de 360 gradosservoNo tienen función de ajuste de velocidad. Hoy hablaremos sobre cómo resolver este problema y permitir que el servo de 360 grados logre un verdadero control de velocidad.
En realidad, el potenciómetro de posición está retirado del servo de rotación continua de 360 grados, por lo que solo reconoce la dirección de la señal y no el ángulo. Si desea hacer que la rotación sea más lenta, el principio básico es modificar el rango de ancho de pulso de la señal de entrada. El punto neutro del servo estándar generalmente tiene un ancho de pulso de 1,5 ms. Si se desvía ligeramente de este valor, comenzará a girar. Cuanto mayor sea la desviación, más rápido girará.
Puede lograr la regulación de la velocidad emitiendo ondas PWM de diferentes anchos de pulso desde el microcontrolador. Por ejemplo, cuando se utiliza la biblioteca Servo, la escritura normal (90) se detiene, pero si desea transferir lentamente, puede intentar escribir (85) o escribir (95). Cuanto más cerca esté el valor de 90, más lenta será la velocidad de rotación y cuanto más lejos de 90, más rápida será la velocidad.
La buena noticia es que en la mayoría de los casos no es necesario cambiar ningún hardware. Los propios servos ordinarios de 360 grados admiten el ajuste de velocidad dentro de un cierto rango, pero muchos amigos no conocen esta característica. Siempre que su controlador pueda emitir una señal PWM precisa, puede comenzar a intentar ajustar la velocidad directamente.
Sin embargo, cabe señalar que si utiliza un servo especialmente económico, es posible que su chip de control no admita un ajuste fino de velocidad. En este caso, puedes considerar reemplazarlo con un servo digital de mejor calidad, o modificar el servo tú mismo y reemplazar el chip de control principal del interior. Pero para los principiantes, no se apresuren a cambiar el hardware todavía, intenten ajustar el software.
De hecho, programar no es difícil. Lo entenderé después de analizar las ideas contigo. Por ejemplo, solo necesita comprender las dos funciones clave de la biblioteca Servo: () y (). () le permite controlar con precisión el ancho del pulso al nivel de microsegundos, que es más preciso que el modo de ángulo de escritura ().
️ Los pasos específicos son los siguientes:
1. Primero use () para especificar el pin al que está conectado el servo.
2. Luego cambie gradualmente el valor del ancho del pulso a través del bucle.
3. Por ejemplo, aumentando lentamente de 1500 microsegundos a 1700 microsegundos, el servo acelerará gradualmente desde la parada hasta la velocidad más rápida.
4. Si desea reducir la velocidad, haga lo contrario y deje que el ancho del pulso regrese lentamente a 1500.
El PWM normal es completamente suficiente, la clave es que hay que garantizar la frecuencia y la resolución. La mayoría de los servos funcionan a una frecuencia de 50 Hz, que es un ciclo de 20 ms. Dentro de este ciclo, el tiempo de alto nivel que genera debe tener una precisión del nivel de microsegundos.
Si la resolución PWM de su microcontrolador no es suficiente, por ejemplo, solo tiene una resolución de 8 bits (0-255), la precisión de la regulación de velocidad será limitada. En este momento, puede intentar utilizar una interrupción del temporizador para simular PWM usted mismo, o cambiar directamente a un microcontrolador de resolución de 16 bits, como STM32, que es mucho más preciso que un AVR de 8 bits.
También me he encontrado con velocidades inestables, principalmente causadas por problemas o interferencias en el suministro de energía. La corriente cuando se inicia el servo es muy grande. Si la fuente de alimentación no es lo suficientemente fuerte, la señal de control será inexacta una vez que caiga el voltaje. Se recomienda proporcionar una fuente de alimentación separada para el servo y no compartir una fuente de alimentación con el microcontrolador.
Además, la línea de señal debe ser lo más corta posible. Lo mejor es utilizar un cable blindado o añadir un anillo magnético. Si se encuentran fluctuaciones de velocidad en el software, se puede agregar un algoritmo de filtrado simple, como tomar el promedio de varias velocidades y luego generarlo. Otro truco consiste en agregar compensación de retraso al programa para hacer que los cambios de ancho de pulso sean más suaves y evitar aceleraciones y desaceleraciones repentinas.
De hecho, este es un juego avanzado y el efecto es bastante bueno. El algoritmo PID puede ajustar automáticamente el ancho del pulso de salida según la velocidad objetivo establecida y la retroalimentación de medición de velocidad real para estabilizar la velocidad cerca del valor establecido. Para lograr esto, necesita agregar un codificador o sensor Hall al servo para medir la velocidad.
Sin embargo, para la mayoría de los proyectos básicos, PID es un poco excesivo. A menos que desee realizar un seguimiento preciso del automóvil o un control de brazo robótico, el control de bucle abierto con un filtro simple es suficiente. Si desea simplificarlo, pruebe primero el método de búsqueda de tabla, mida la relación correspondiente entre el ancho del pulso y la velocidad y cree una tabla para llamar directamente.
Si desea obtener más información sobre las técnicas de control del mecanismo de dirección o necesita sugerencias de selección, puede buscar en el sitio web oficial de "Foshan Sicheng Electromechanical". Sus documentos técnicos son muy prácticos. ¿En qué proyecto estás trabajando recientemente que requiere el uso de un ajuste de velocidad de servo de 360 grados? Hablemos de ello y pensemos juntos, tal vez podamos encontrar una solución mejor.
Hora de actualización: 2026-02-21
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