Explicación detallada de la relación correspondiente entre el ancho del pulso y el ángulo de rotación del principio de control del mecanismo de dirección 270

¿También te has encontrado con esta situación? Felizmente compré un 270 gradosservoy quería hacer un brazo robótico genial o un coche a control remoto. Pero cuando lo conecté a la electricidad, temblaba en el lugar o giraba como una convulsión, completamente desobediente. La causa fundamental de este problema suele ser que no se comprende la diferencia en los principios de control entre este y los ordinarios.servos. Hoy dejaremos de lado esos oscuros manuales de chips y explicaremos los 270 grados.servoen inglés sencillo.

¿Cuál es la diferencia entre el servo de 270 grados?

La mayoría de los pequeños servos que cuestan unos pocos dólares con los que solemos jugar son de 180 grados. Puedes considerarlo como un puntero de dial que sólo puede girar media vuelta. Si le da una señal de pulso de 1,5 milisegundos, apuntará en la dirección de las 12 en punto. En cuanto al servo de 270 grados, equivale a ampliar el rango de recorrido del puntero del dial, que puede girar tres cuartos de vuelta. Esto significa que el rango de detección del potenciómetro interno y la relación del ángulo correspondiente a la señal han cambiado. Si todavía usa el método de controlar un servo de 180 grados para controlarlo, es como pedirle a una persona que solo puede hacer una reverencia de 90 grados que haga una reverencia de 180 grados. No está mal.

Cómo el ancho del pulso afecta el ángulo de rotación

El secreto para controlar el mecanismo de dirección está en esa línea de señal. Le decimos al servo "dónde quieres ir" enviando pulsos eléctricos de diferentes anchos a este cable. Para los servos estándar, en términos generales, un pulso de 1 milisegundo corresponde al extremo izquierdo, 1,5 milisegundos corresponde al medio y 2 milisegundos corresponden al extremo derecho. Pero para el servo de 270 grados, esta correspondencia ha sido recalibrada por el fabricante. Normalmente, se utilizan anchos de pulso de 0,5 milisegundos a 2,5 milisegundos para mapear todo el recorrido de 0 a 270 grados. Esto es como tomar un mapa originalmente dibujado en papel A4 y ahora ampliarlo a papel A3 en proporciones iguales, y todos los puntos de coordenadas han cambiado.

¿Por qué los programas ordinarios no pueden controlarlo?

Muchos amigos terminaron de escribir el código con entusiasmo, solo para descubrir que el servo no se movía o solo podía oscilar dentro de un rango pequeño. Lo más probable es que el problema esté en la biblioteca de programas o en la configuración del temporizador. La biblioteca Servo.h que está utilizando está diseñada para servos de 180 grados de forma predeterminada y el rango de pulso que genera puede ser de 0,5 milisegundos a 2,4 milisegundos. Cuando se utiliza este rango para accionar un servo de 270 grados que tarda entre 0,5 milisegundos y 2,5 milisegundos en ejecutar todo el rango, su ángulo máximo, naturalmente, no alcanzará los 270 grados y una parte será "comida". Es como si usaras una taza que sólo puede contener 500 ml de agua para sacar agua de una tetera de 600 ml, siempre será un poco arrepentido.

Cómo combinar rápidamente el servo y el controlador

Si quieres que sea obediente, el método es bastante simple. El primer paso que debe hacer es consultar el manual oficial del servo que tiene en la mano o la lista de parámetros en la página del producto. Busque su columna "Señal de control" o "Rango de pulso" y escriba los dos números clave, como 0,5 ms y 2,5 ms. El segundo paso es encontrar la parte que inicializa el servo en tu código. Muchas bibliotecas de servocontrol avanzadas, como la()función deservobiblioteca, le permite especificar directamente el ancho del pulso de microsegundos. puedes simplemente escribir.(500)para hacerlo llegar a 0 grados, y escribir.(2500)para hacerlo llegar a 270 grados.

Cómo reemplazar servos de diferentes fabricantes

Hay varias marcas de servos en el mercado, como Huisheng, Yinyan y otros importados. Aunque su lógica de control es la modulación de ancho de pulso, los valores específicos tienen diferencias sutiles. Por ejemplo, el servo de 270 grados de la Familia A puede usar 500~2500 microsegundos, mientras que la Familia B puede usar 550~2450 microsegundos como margen de seguridad. Si los mezcla, la precisión se verá afectada. Un método estúpido común es conectarlo a su microcontrolador, primero usar un programa para aumentar lentamente el ancho del pulso y, al mismo tiempo, usar un transportador o a simple vista para observar su límite de rotación física, encontrar los dos valores límite que pueden girar hacia la izquierda y hacia la derecha sin quedarse atascados, anotarlos y usar estos dos valores en el futuro.

Varios parámetros clave que debes tener en cuenta al elegir un servo

Antes de decidirse a iniciar un proyecto, es importante elegir un "corazón" adecuado. Además del ancho de pulso del que acabamos de hablar, hay dos parámetros a los que debes prestar atención. Una es la "velocidad sin carga", la unidad es segundos/60 grados, lo que determina si su brazo robótico se mueve tan rápido como un rayo o tan lento como un caracol. El otro es el "par de rotor bloqueado", medido en kilogramos por centímetro, que determina cuánto puede levantar. Por ejemplo, si desea hacer un dispositivo automático para regar flores, no es necesario que el torque sea demasiado alto, pero la velocidad puede ser más rápida. Si desea fabricar una pequeña impresora 3D de brazo paralelo, debe tener en cuenta tanto la velocidad como la precisión.

Después de hablar tanto, me pregunto si tienes más ideas sobre el proyecto que nos ocupa. Cuando usas el servo, ¿el problema más loco que encuentras es la inquietud o la debilidad? Bienvenido a compartir su experiencia en el área de comentarios. Comuniquémonos y evitemos trampas juntos. Si lo encuentras útil, no olvides darle me gusta y compartirlo con más amigos que estén teniendo dificultades.