Raspberry Pi PCA9685 Multi-Servo Shield Raspberry Pi PCA9685 Servo Shield La guía definitiva para el control multiservo

Piense en su Pi como el cerebro de su robot, pero cuando necesita (), el PWM integrado del Pi simplemente no lo es. Es como para hasta 16, por lo que su Pi permanece en tareas como. a los datos, el microservoEl motor alcanzará los 3,5 dólares en 2033, al 6,8%. Esta guía le brinda código, y poder para crear múltiplesservoeso no funcionará o fallará.

¿Qué es y por qué lo necesitas?

Es un chip I2C-PWM de NXP que tiene 16 o 12 bits de PWM. su Pi - PWM, este chip tiene sus propios 25 MHz de la CPU del Pi. Envías a través de I2C y Linux de pulso completo. Esto necesita 50 Hz (20 ms) con pulso de 0,5 ms a 2,5 ms a 0-180. Incluso un error de 50 de la CPUservoque arruina.

Núcleo sobre GPIO

PWM en CPU Pi cuando . 8 PWM consume entre el 30 y el 40% del tiempo de CPU de una Pi 3B+, para o web. El , usando solo 2 de tiempo de CPU por conteo. También se hace realidad con 4096 pasos por ciclo de 100 pasos de PWM. Para giro e inclinación o con 18 , este su robot camina o .

como servir

micro como los 20KG y que . Para la mayoría, busca 9 kg·cm y engranajes metálicos. trabaja para tareas básicas pero dibuja incluso cuando está inactivo, mientras que pulsa solo cuando . Compruebe que un SG90 consume 500 mA, pero consume 2,5 A cuando está atascado. sus necesidades de energía con 30% 10 × 2A × 1.3 = 26A para alta. Nunca confíes en su PWM barato en ±200,.

Paso a paso y

I2C en tu Pi primero usandosudo raspi-. Pin Pi 1 (3,3 V) a VCC, pin 3 (GPIO2/SDA) a SDA, pin 5 (GPIO3/SCL) a SCL y cualquier pin GND a GND. Para servoalimentación, 5V 10A a V+ y GND: debes compartir Pi y el . el consudo pip -. Aquí está el código para dos:

desde el momento # en I2C 0x40 dev = (0x40, =1) dev.(50) # servo = 150 # 0 = 600 # 180 def (,ángulo): pulso = int( + (ángulo / 180.0) * ( - )) dev.(, pulso) (0, 90) # servo en 0 (1, 45) # 45 en 1

Lo mejor para

agregue 1000 µF a V+ y GND en su placa. Este volumen cuando comienza, causa deriva. Configure su PWM a 50 Hz para , pero le gusta trabajar a 60-100 Hz para . inicio suave en el código todo en el .

eso

El que es del pin 5V del Pi. El riel de 5 V de un Pi 4 solo 2,5 A en total para quizás 3 tarjetas SD SG90 y. Usar el PWM no tiene camino, pérdida. El error es I2C 0x40 si encadenas. en los pines A0-A5 para configurar como 0x41, 0x42. , nunca corras por encima de 100 Hz, les acabarás las horas.

herramientas para

El-y 1es su primera herramienta que ve 0x40 en la cuadrícula. Utilice una lógica o para pulsar PWM y funciona un clon de $ 20. Para la energía, un medidor de potencia USB de su servo y muestra el consumo en tiempo real. Elun modo de ejecucióndesarrollador()a tu. Tenga a mano para verificar V+ bajo carga, algunos 5V baratos caen a 4.2V cuando 5A, para perder.

El empuje significa que el servo no es el de. Comience con dos en un soporte de giro e inclinación, su potencia, luego escale a 16. ¿Qué multiservo es en este momento? Deje abajo el recuento de servos y la configuración de energía, y lo ayudaré a depurar su