¿Qué señales puede emitir el servo? Tanto PWM como bus

【apertura de cortina】

Escena uno: Cuestión de señal

¿Alguna vez has oído que ese pequeño servo puede simular innumerables señales? Todos, analicemos hoy cómo esta pequeña cosa puede provocar cambios en el universo a través de cambios en los pulsos.

(1) La base de PWM

Lo que es difícil de captar es la señal. Las señales son complejas y variadas, confundiendo a menudo hasta el extremo a las personas que las utilizan. Pero la respuesta del mecanismo de dirección depende principalmente de la modulación de ancho de pulso. La modulación por ancho de pulso sigue reglas estándar y el período se establece en veinte milisegundos. Cuando el nivel alto dura 0,5 milisegundos, el servo se moverá hacia el extremo izquierdo; si el nivel alto dura 1,5 milisegundos, el servo estará en posición neutral y no se moverá; y cuando el nivel alto dure 2,5 milisegundos, el servo se moverá hacia el extremo derecho. ¿No son claros y claros los cambios en estos tres estados?kpotenciaLa medición real del Servo utiliza 0,5 milisegundos como límite y la desviación del ángulo no supera el medio grado. Para aquellos que recién están comenzando a aprender, no hay necesidad de preocuparse, este es el primer paso en la puerta.

La modulación de ancho de pulso es el método utilizado por el servo para lograr movimientos precisos. Bajo la acción del mecanismo de modulación de ancho de pulso, el servo puede girar con precisión de acuerdo con la duración de alto nivel establecida. El período estándar de veinte milisegundos proporciona un marco de tiempo estable para la acción del servo. Diferentes combinaciones de duración de alto nivel determinan diferentes posiciones de la rotación del servo.kpotenciaEl servo funcionó bien en pruebas reales, con una desviación del ángulo tan pequeña como medio grado cuando se utiliza 0,5 milisegundos como límite. Esta es una señal positiva para los principiantes y significa que es un primer paso fundamental para empezar.

Segunda escena: el brillo de la analogía

El mecanismo de dirección entiende la señal del mismo modo que un viajero reconoce las señales de tráfico. Si las señales de tráfico son borrosas, ¿no se sentirían confundidos los viajeros? Del mismo modo, a la hora de simular señales, la clave es la estabilidad. La frecuencia es de 50 Hz y el voltaje es de cinco voltios. Este es el estándar. Entre los entusiastas de los modelos de aviones comunes, algunas personas usaban ESC de baja calidad como suministro de energía, lo que hacía que los servos temblaran constantemente. Más tarde, después de cambiar a un módulo estabilizador de voltaje, el temblor desapareció inmediatamente. ¿Por qué es esto? Es porque la señal es pura.

(2) Ampliación de la simulación.

¿Qué tipo de señales puede simular el servo? No se trata sólo de señales de ubicación. Las señales de velocidad y de par también se pueden internalizar y procesar. Cuando se alcanza un nivel avanzado, se usa un microprocesador para interpretar el ancho del pulso y luego se usa el potenciómetro para retroalimentar el ángulo para lograr un control de circuito cerrado. Este control es extremadamente preciso. Hay argumentos experimentales que demostrar: al utilizar un analizador lógico para capturar la forma de onda, se puede ver que el tiempo de alto nivel tiene una correlación lineal con la esquina y el valor de R cuadrado puede alcanzar 0,998. Esto no es una charla falsa.

La tercera escena: reseña histórica.

Si echamos la vista atrás, hace 20 años los servos analógicos ocupaban una posición dominante. Las señales que enviaban eran de una sola forma y se identificaban por la duración del pulso. Hoy en día, los servos digitales se han vuelto populares y la frecuencia de procesamiento de señales ha aumentado considerablemente. En el pasado, la velocidad de actualización era cincuenta veces por segundo, pero ahora es más de 300 veces por segundo. Aquellos que cumplan con las leyes del desarrollo tecnológico prosperarán y aquellos que las violen decaerán. La tecnología sigue avanzando, ¿cómo puede parar?

(3) Diferencias en autobuses

Un servo tipo bus que puede reconocer comandos en serie y tiene funciones únicas. Puede transmitir información como posición, temperatura, voltaje y carga en forma de señales digitales. Por ejemplo, en proyectos comunes de brazos robóticos, se pueden conectar seis servos conectados en serie con solo dos líneas de señal. En comparación con los métodos de conexión tradicionales, el uso de cable se reduce en un 70 %. Entonces, ¿qué tipo de señales pueden simular los servos? Si se limita a señales PWM, significa que la visión no es lo suficientemente amplia.kpotenciaEl protocolo de bus de Servo tiene un rendimiento particularmente bueno. Puede admitir más de cien nodos funcionando juntos y su velocidad de transmisión de datos puede alcanzar un megabaudio.

La cuarta escena: evidencia del caso.

Hay un robot de seis patas hecho por el hombre. Cuando comencé a usar el mecanismo de dirección analógico, los movimientos de sus piernas parecían rígidos y era difícil coordinarlos. Posteriormente fue sustituido por un servo de bus. Al enviar comandos de ángulo, velocidad y aceleración en una sola línea, su andar inmediatamente se volvió suave. ¿No es este el efecto de las señales ricas?

(4) Exposición futura

La cuestión de qué tipo de señales puede simular un servo acabará quedando obsoleta con el tiempo. En el futuro, los servos del mañana analizarán directamente señales CAN, paquetes Ethernet y comandos inalámbricos. La gestión energética regional y las redes de control distribuido requieren actuadores inteligentes.Al observar que los cardanes de los UAV actuales tienen datos IMU integrados, el cálculo de la señal y la actitud están sincronizados y el error es inferior a 0,01 grados.。

【Cae el telón】

P: ¿Qué debo hacer si el servo no puede responder a la señal PWM?

El primer paso es comprobar si la frecuencia es de 50 Hz. El segundo paso es comprobar si el voltaje cumple con el estándar. La mayoría de las fallas se deben a una potencia insuficiente o a una frecuencia incorrecta.

P: ¿Puede el servo digital recibir señales analógicas?

R: Sí. Los servos digitales son compatibles con versiones anteriores, pero la operación inversa no es posible. Debido a que la frecuencia de las señales digitales es demasiado alta, pueden producirse errores de cálculo en los servos analógicos.

P: ¿Cómo conectar la línea de señal del servo de bus?

Sólo se necesita una línea de datos, simplemente conecte todos los servos en paralelo y asígneles una dirección única. Esto ahorra pines y facilita la expansión.

P: ¿Cómo determinar el tipo de señal requerida por el servo?

R: Consulte el manual del producto. Si no hay documentación, envíe un pulso de 1,5 milisegundos para realizar la prueba. Si está en un estado estático, es necesario simular la señal.

P: ¿Se atenuará la señal de transmisión de larga distancia?

Para A, no hay impacto dentro del alcance de un metro. Una vez supere los cinco metros, es necesario instalar una resistencia terminal o utilizar una señal diferencial. El servo de bus es más destacado en cuanto a antiinterferencias.

Se dice repetidamente: el tipo de señales que puede simular el servo depende de la capacidad lingüística del controlador.. Desde señales PWM hasta señales de bus, desde señales analógicas hasta señales digitales, los tipos de señales se vuelven cada vez más diversos y el rendimiento del servo se vuelve cada vez más sobresaliente.Para aquellos que recién están comenzando a ingresar a este campo, se recomienda comenzar con la señal PWM estándar de 50 Hz, usar un analizador lógico para verificar la situación de la forma de onda y luego explorar y estudiar gradualmente las maravillosas y únicas características de la señal del bus paso a paso.。

Las acciones recomendadas son las siguientes: seleccionar un servo Kpower Servo, combinarlo con un osciloscopio y medir la diferencia en el ángulo de dirección del servo con un ancho de pulso de 0,5 milisegundos, medir la diferencia en el ángulo de rotación del servo con un ancho de pulso de 1,5 milisegundos y medir la diferencia en el ángulo de rotación del servo con un ancho de pulso de 2,5 milisegundos. Después de todo, ver la situación con tus propios ojos es más convincente que muchas palabras.

——Fin del juego——