¿Cómo utilizar el mecanismo de dirección de 360 ​​grados? De lo estúpido a lo alto, un artículo explica el método de control central

Los amigos que han hecho bricolaje o han jugado con robots deben haberse encontrado con este problema: es fácil convertir unservoa un ángulo preciso, pero si desea hacer que algo gire continuamente, como un soporte de exhibición que gira automáticamente, lo normalservos no funcionará. En este momento, tenemos que invitar al protagonista de hoy: la rotación continua de 360 ​​​​grados.servo. Cuando muchos principiantes entran en contacto con él por primera vez, a menudo descubren que si están controlados por un mecanismo de dirección normal, no se moverá o seguirá girando estúpidamente y no podrá detenerse en absoluto. ¿Qué está pasando? Hoy hablemos sobre cómo usar esto.

¿Cuál es la diferencia entre el mecanismo de dirección de 360 ​​grados y el mecanismo de dirección normal?

Cuando muchas personas usan un servo de 360 ​​grados por primera vez, lo operarán de la misma manera que un servo normal. Por ejemplo, si desea que gire 90 grados, déle un pulso de alto nivel de 1,5 ms. Resultó que no se detuvo en una posición determinada como un mecanismo de dirección normal, sino que comenzó a girar directamente. Esto se debe a que sus principios de funcionamiento son completamente diferentes. Hay un potenciómetro dentro del mecanismo de dirección ordinario, que puede retroalimentar el ángulo actual en tiempo real para formar un control de circuito cerrado. Para permitir una rotación continua, el servo de 360 ​​grados elimina esta retroalimentación de posición. Sólo reconoce las instrucciones de "velocidad" y "dirección" que usted le da. Por lo tanto, la idea central de controlarlo debe pasar de controlar el "ángulo" a controlar la "velocidad".

Cómo controlarlo para que gire y se detenga.

Hacerlo girar, en realidad es muy sencillo. La clave es entender el concepto de "punto neutral". Para un servo normal, dé un pulso de 1,5 ms y se detendrá en el punto medio. Para un servo de 360 ​​grados, este pulso de 1,5 ms significa "detener". Cuando le das un pulso de menos de 1,5 ms (como 1,3 ms), girará en una dirección. Cuanto más pequeño es el pulso, más rápido gira. Por el contrario, si le das un pulso superior a 1,5ms (como 1,7ms), girará en el otro sentido. Cuanto mayor sea el pulso, más rápido girará. Si desea que se detenga, sólo necesita mantener la señal de pulso con precisión alrededor de 1,5 ms. Pero tenga en cuenta que para diferentes marcas de servos, este punto neutral puede tener ligeras desviaciones, lo que requiere que lo ajuste en el programa.

¿Qué proyectos son los más adecuados para este tipo de mecanismo de dirección?

La característica más importante del servo de 360 ​​grados es que hace que los proyectos que requieren "rotación continua" sean extremadamente simples. Por ejemplo, si quieres hacer un coche con control remoto que pueda moverse libremente, es muy adecuado utilizarlo como volante motriz. Para poner otro ejemplo, cree un cartel publicitario giratorio, un modelo de mini cinta transportadora industrial o un dispositivo que explore continuamente como una antena de radar. Es muy cómodo de usar y no requiere circuitos controladores complejos. Se puede controlar directamente conectándolo al puerto IO del microcontrolador. Pero tenga en cuenta que su velocidad suele ser fija (solo se puede ajustar más rápido o más lento mediante PWM) y su par es relativamente limitado, por lo que no es adecuado para su uso en maquinaria pesada que requiere un control de posición preciso.

Pasos específicos para usar el controlador

Tomemos el ejemplo más común como ejemplo para practicar el proceso de control. El primer paso es el cableado. Generalmente hay tres cables en el servo: el cable marrón (o negro) es el cable de tierra, conectado a GND; el cable rojo es el cable de alimentación y la mayoría de los servos pequeños se pueden conectar directamente a 5V; el cable naranja (o amarillo) es el cable de señal, conectado al pin 9 (u otros pines que admitan PWM). El segundo paso es escribir código. Necesitas usar una biblioteca llamadaServo.h. Primero cree un objeto servo y luego use.(9)enconfiguración()para unir el servo a los pines. Finalmente, enbucle(), usar.(1500)para detenerlo, o ajuste el valor de 1500, como 1300 para que gire hacia adelante y 1700 para que gire hacia atrás.

¿Cuáles son los parámetros clave a tener en cuenta al elegir un mecanismo de dirección?

Cuando vayas a Taobao o a una tienda de repuestos a comprar un servo, no hagas un pedido simplemente mirando la palabra “360 grados”. Hay algunos parámetros clave que debes vigilar. El primero es el par, normalmente en kg·cm, que determina su potencia. Si tu proyecto es conducir cosas más pesadas, el par no puede ser demasiado pequeño. El segundo es la velocidad de rotación, como 0,2 segundos/60 grados. Esto se puede utilizar para calcular cuánto tiempo lleva hacer una revolución, lo cual es fundamental para proyectos que necesitan igualar la velocidad. El tercero es el voltaje de trabajo, los más comunes son 5V y 7,4V. Debes asegurarte de que tu placa de desarrollo o batería puedan proporcionarle el voltaje adecuado; de lo contrario, no será lo suficientemente fuerte o no girará en absoluto.

Por qué su servo puede estar vibrando fuera de control

A veces, después de conectar las líneas y escribir el código según el tutorial, descubres que el servo no se mueve, se sacude mucho o no obedece las instrucciones. Generalmente hay tres razones para esto. En primer lugar, el suministro de energía es insuficiente. Especialmente cuando utiliza varios servos, es posible que el puerto de salida de 5 V no pueda funcionar. En este caso, necesita conectar una fuente de alimentación externa independiente para alimentar los servos y conectar el cable de tierra a la tierra común. En segundo lugar, la señal PWM es inestable. Recuerde que la función exacta()se utiliza en el código, noescribir()función de ángulo. En tercer lugar, la máquina está atascada. Verifique si algo conectado al eje del servo está atascado. Si la carga es demasiado pesada, también puede emitir un zumbido porque no gira.

Después de ver esto, deberías tener una buena idea de cómo utilizar el servo de 360 ​​grados. También puedes intentarlo, empezando con un pequeño ventilador giratorio o un coche. Quiero preguntarte, después de leer este artículo, ¿cuál es la primera idea que quieres realizar con un servo de 360 ​​grados? Bienvenido a compartir sus pensamientos en el área de comentarios. Si crees que este artículo te resulta útil, ¡no olvides darle me gusta y compartirlo con tus amigos a quienes también les gusta hacerlo!