Solución de problemas de las causas de la vibración del servo: el suministro de energía inestable y la interferencia de la señal son los culpables, y la solución es simple

¿A qué le tienes más miedo cuando creas productos maker o proyectos de robots? El ochenta por ciento de las veces es elservoeso esta temblando. Los movimientos estaban originalmente bien diseñados, pero cuandoservoTemblaba, toda la obra parecía sufrir la enfermedad de Parkinson. Era molesto verlo e incómodo de usar. No te preocupes, aunque esto es molesto, solo existen algunas causas. Investiguemos uno por uno y básicamente podremos solucionarlo.

¿Qué causa elservovibrar - problema de suministro de energía

El voltaje de suministro de energía inestable o el suministro de corriente insuficiente son los "culpables" más comunes de la vibración del servo. Piénselo, en el momento en que se inicia el servo, la demanda actual aumentará repentinamente. Si no se puede suministrar la fuente de alimentación, el voltaje caerá "explotando". Tan pronto como se reinicie el controlador dentro del servo, se sacudirá hacia adelante y hacia atrás. Puedes intentar usar una fuente de alimentación regulada de alta potencia para alimentar el servo por separado, en lugar de usarlo junto con el tablero de control principal. El efecto será inmediato.

El grosor y la longitud del cable de alimentación también son particulares. Algunos amigos usan cables delgados y largos para que el cableado se vea bien. Esto provocará una caída de voltaje particularmente grande en la línea, especialmente cuando varios servos se mueven al mismo tiempo, la caída de voltaje será aún mayor. ️Puedes tocar el cable. Si se siente un poco caliente, significa que el diámetro del alambre es demasiado delgado. Reemplácelo por uno más grueso. Se recomienda utilizar cable de silicona de 16 AWG o superior y tirarlo directamente desde el terminal de alimentación al servo.

¿Cuáles son las causas de la vibración del servo? Interferencia de señal.

La señal PWM es como el "bastón" del servo. Si se interfiere con este "bastón", el servo bailará salvajemente. La situación más común es unir el cable de señal del servo y el cable de alta corriente del motor. Cuando el motor gira, toda la interferencia electromagnética generada fluirá hacia el cable de señal. ️La solución no es difícil. Reemplace las líneas de señal con líneas blindadas o manténgalas alejadas al realizar el cableado. No los "abrazes".

Pueden ocurrir problemas si la "potencia" del puerto IO del controlador es demasiado pequeña. La salida de corriente de algunos pines del microcontrolador es muy débil y no puede impulsar directamente la capacitancia de entrada de la línea de señal del servo, lo que provoca distorsión de la forma de onda. Puede conectar una resistencia de 10 kΩ desde la línea de señal a tierra (GND) para mejorar la capacidad de conducción. O simplemente utilice un triodo o un circuito integrado de búfer como "micrófono de transmisión" para garantizar una señal clara.

Cómo solucionar el problema de la vibración del servo - Revisar la maquinaria

Si el servo no puede soportar la carga, seguirá vibrando. Por ejemplo, si lo que cuelga del brazo del servo es demasiado pesado, tendrá que ejercer su fuerza para alcanzar la posición objetivo. El resultado será una vibración de alta frecuencia o un sonido "zumbido". Desconecte la biela, gire el eje de salida del servo con la mano y sienta si la resistencia es uniforme desde el punto inicial hasta el punto final. Si algún punto está especialmente atascado, se debe ajustar la estructura mecánica.

La "posición vacía" en el sistema de transmisión también es un gran problema. Si el engranaje dentro del servo está desgastado, o el extremo esférico de la biela en el exterior está suelto, el servo siempre temblará un poco cuando esté en posición, y irá hacia adelante y hacia atrás para encontrar el punto de equilibrio, y el resultado será una sacudida constante. Puede reemplazar los engranajes desgastados o agregar un resorte o algo así al diseñar la estructura para eliminar el espacio y hacer la transmisión más ajustada.

¿Por qué el servo sigue temblando? Parámetros de control

Muchos servos digitales ahora tienen algoritmos de control PID. Si este parámetro no se ajusta correctamente, se convertirá en un "oscilador autoexcitado". Por ejemplo, si el coeficiente proporcional P se ajusta demasiado grande, el servo se "sobrepasará" tan pronto como ejerza fuerza, y luego se corregirá cuando esté mal y comenzará a temblar cada vez. Puede intentar reducir un poco el valor P o aumentar el diferencial D adecuadamente para hacerlo "sensible" a los cambios y suprimir el exceso.

También es fundamental controlar la frecuencia de actualización de la señal y la configuración de la "zona muerta". La zona muerta es el pequeño rango de error permitido. Si este rango se establece demasiado pequeño, el servo deberá corregirse si está ligeramente apagado y se seguirá afinando. Puede aumentar ligeramente el rango de la zona muerta y permitir que el servo permita un ligero error. En realidad, esto lo hará más estable y ya no funcionará a ciegas.

¿La vibración del servo está relacionada con el modelo?

Por supuesto que existe una relación, y la relación no es pequeña. Los diferentes modelos de servos utilizan diferentes motores, potenciómetros y chips controladores. Por ejemplo, los servos analógicos vibran inherentemente más que los servos digitales porque el circuito de control dentro de ellos es simple y la frecuencia de corrección es baja. Si el proyecto que estás realizando requiere una alta estabilidad de movimiento, como un cardán de cámara, entonces tienes que hacer el esfuerzo y conseguir un servo digital avanzado con engranajes metálicos.

También es importante dejar algo de "sobrante" a la hora de elegir el mecanismo de dirección. No se limite a elegir el límite de carga. El servo luchará al borde de la carga completa durante mucho tiempo y, tarde o temprano, se producirán fluctuaciones. Generalmente se recomienda que la carga real no supere el 70% del par nominal del servo para que el trabajo sea menos agotador. ️Puede buscar en los sitios web oficiales de fabricantes de mecanismos de dirección conocidos, como Hitec, y consultar sus guías de selección detalladas y fórmulas de cálculo de par. Si elige en consecuencia, se sentirá más seguro.

¿Puede el mecanismo de dirección vibrar y repararlo yo mismo?

Si ha verificado todos los parámetros de potencia, señal, mecánicos y de control mencionados anteriormente y el problema persiste, entonces existe una alta probabilidad de que el servo en sí esté "enfermo". Lo más común es que el potenciómetro del interior esté desgastado. Esta cosa es responsable de la posición de retroalimentación. Cuando tenga mal contacto, la señal será intermitente y el servo vibrará. Aquellos con buenas habilidades prácticas pueden desmontar cuidadosamente el servo, rociar los contactos del potenciómetro con un limpiador eléctrico de precisión o reemplazarlo por uno del mismo modelo.

Si el chip del controlador está quemado o las escobillas de carbón del motor están desgastadas, será mucho más difícil de reparar. Generalmente es más fácil simplemente reemplazar el servo por uno nuevo. Sin embargo, también es bueno practicar desmontando un servo desechado. Le brindará una comprensión intuitiva de la estructura interna y podrá juzgarla más rápido la próxima vez que encuentre un problema. Al desmontar, recuerda tomar fotografías y marcarlas, especialmente los engranajes pequeños. Si están estropeados no se volverán a montar.

¿Cuál es la vibración de servo más extraña que hayas encontrado? ¿Cómo lo hiciste al final? Ven al área de comentarios para compartir tu experiencia y comuniquémonos juntos. Si encuentra útil el artículo, ¡no olvide darle me gusta y compartirlo con más amigos!