Una lectura obligada para principiantes: cómo utilizar servos para crear robots manualmente desde la selección hasta la fijación.

Muchos amigos que acaban de empezar a involucrarse con los robots a menudo sienten que no saben por dónde empezar cuando se enfrentan a un montón deservos, piezas y cables. Estaba claro que los robots fabricados por otros eran flexibles y geniales, pero cuando me llegó el turno de hacerlo, ni siquiera estaba seguro de qué hacer en el primer paso. Entiendo particularmente este sentimiento de "querer hacerlo bien pero tener miedo de equivocarlo". De hecho, usandoservoCómo hacer robots manuales es como construir bloques. Siempre que domines la lógica central de la construcción, podrás comenzar fácilmente y crear tus propias obras.

¿Qué tipo de mecanismo de dirección es mejor para fabricar robots?

Hay todo tipo deservoHay muchos productos en el mercado, con precios que van desde una docena hasta varios cientos de yuanes, por lo que es muy fácil tener muchas opciones para elegir. Para los principiantes que comienzan a hacer robots hechos a mano, les sugiero que comiencen con un pequeño servo de engranaje de plástico de 9 gramos. Este tipo de servo es económico, liviano y, lo más importante, nos basta para fabricar el robot más simple de dos o cuatro patas. Incluso si se quema accidentalmente, el costo de reemplazo es muy bajo.

Una vez que tenga un concepto básico de la estructura y el control de un robot y desee crear un robot más grande y potente, puede considerar un mecanismo de dirección con engranajes metálicos. Los engranajes metálicos son más resistentes al desgaste, tienen mayor torque y pueden soportar estructuras mecánicas más pesadas. Sin embargo, cabe señalar que los servos metálicos suelen ser más caros y pesados, y tienen mayores requisitos en cuanto a fuente de alimentación y placa controladora, por lo que la planificación general debe realizarse con antelación.

Cómo fijar el servo al soporte.

Cómo conectar el cuerpo del servo al cuerpo y las extremidades del robot es el primer problema físico que encuentran muchas personas. La mayoría de los servos vienen con una "placa de timón" de fábrica, que es un pequeño disco u horquilla montado en el eje de salida. Puede usar tornillos para bloquear firmemente el volante al soporte o a sus piezas de bricolaje, de modo que cuando el servo gire, pueda hacer que el soporte se mueva.

Si tu robot está hecho de láminas acrílicas o impresiones 3D, la cosa es aún más sencilla. Muchos dibujos de diseño tienen orificios para tornillos reservados para modelos específicos de servos. Sólo necesitas alinear los servos y colocarlos, y luego fijarlos con los tornillos correspondientes. Recuerde utilizar una fuerza moderada al apretar los tornillos. Deben ser firmes y no permitir que las piezas de plástico se resbalen.

Cómo usar un servo para controlar un robot para que camine

Hacer caminar a un robot suena misterioso, pero el principio real es descomponer movimientos complejos al caminar. Es necesario observar a una persona o un animal caminando y luego dividirlo en cambios de ángulo simples y continuos. Por ejemplo, la pierna se levanta en un ángulo, se estira hacia adelante en otro ángulo, luego aterriza y se retrae. Simplemente programe estos cambios de ángulo en secuencia y envíelos al mecanismo de dirección.

Un pequeño truco aquí es hacer que la transición entre acciones adyacentes sea fluida. Si cambia de un ángulo a otro instantáneamente, el servo girará con un "chasquido", lo que no sólo es feo, sino que también daña fácilmente los engranajes. Por lo tanto, se debe agregar un "retraso" al programa para permitir que el servo alcance el ángulo especificado lentamente y paso a paso. De esta forma, el robot caminará como un ser real, con un ritmo coherente y elegante.

Cómo coordinar múltiples servos sin pelear

El robot tiene seis, siete o incluso una docena de servos. Si se mueve a su manera, definitivamente no podrá caminar. En este momento, se necesita un "cerebro" para proporcionar un comando unificado, es decir, un tablero de control del mecanismo de dirección o un microcontrolador. Debe conectar las líneas de señal de cada servo a los canales designados en el tablero de control y luego numerarlos en el programa. Por ejemplo, el canal 1 es responsable de la pierna izquierda y el canal 2 es responsable de la pierna derecha.

Al escribir un programa, se debe prestar especial atención al problema de emitir instrucciones al mismo tiempo. Por ejemplo, si quieres que el robot se ponga de pie, tienes que enviar órdenes a los servos de las piernas y la cintura al mismo tiempo. Si los mensajes se envían uno a uno, es posible que el robot se levante primero y luego enderece la cintura, provocando que los movimientos se vuelvan inconexos. Un buen programa de control permitirá que todos los servos relacionados completen coordinadamente sus respectivos ángulos objetivo dentro del mismo período de tiempo, de modo que se puedan realizar movimientos generales suaves.

¿Qué herramientas se necesitan para hacer un robot usando un mecanismo de dirección?

Si un trabajador quiere hacer bien su trabajo, primero debe afilar sus herramientas. Además del servo en sí, también necesitarás un práctico conjunto de dispositivos. El primero es un buen destornillador, preferiblemente uno con varias puntas, porque los tornillos del servo y del soporte suelen ser muy pequeños, incluidos los de cruz y los hexagonales. Los alicates de punta fina también son esenciales y se pueden usar para recoger tuercas pequeñas que se han caído en huecos o para ajustar soportes ligeramente deformados.

Además, una pistola de pegamento termofusible puede solucionar muchos problemas temporales de fijación y aislamiento. Por ejemplo, puedes usarlo para pegar el tablero de control al cuerpo del robot, o para organizar y pegar el desordenado arnés de cableado, dándole un aspecto fresco y seguro. Por último, no olvides el multímetro. Cuando el robot deje de moverse repentinamente, utilícelo para verificar el voltaje de la batería y la continuidad del circuito. Puede ayudarle a localizar rápidamente si no hay energía o si hay un contacto deficiente.

Razones comunes de falla de los robots de dirección

️InsuficienteLa fuente de alimentación es el asesino número uno.Muchos amigos finalmente instalaron el robot. Una vez que se enciende la alimentación, el servo simplemente "zumba" pero no gira o se detiene después de moverse. El 90% de esto se debe a que la energía de la batería no puede mantener el ritmo. Cuando varios servos funcionan al mismo tiempo, la corriente instantánea es muy grande y las baterías secas comunes o las baterías de pequeña capacidad no pueden transportarlas en absoluto. Se recomienda reemplazarla con una batería de litio o una batería de níquel-hidruro metálico con una alta tasa de descarga.

️Mecánicointerferencia estructuralA veces el programa está escrito correctamente, pero el robot se queda atascado en un movimiento y no puede pasar. Esto suele deberse a que los tornillos de las uniones están demasiado apretados, provocando una fricción excesiva entre las dos partes e impidiendo que el servo se mueva. O hay tornillos o cables que sobresalen del cuerpo del robot, que bloquean otras partes móviles durante el movimiento. Verifique para asegurarse de que haya pequeños espacios en todas las juntas móviles y que haya suficiente longitud para el mazo de cables.

Después de leer esto, ¿tienes ganas de probarlo? Piensa en el robot que querías hacer originalmente. ¿Cuál fue el primer paso que más te molestó: elegir piezas, construir una estructura o escribir un programa? ¡No dudes en dejar un mensaje en el área de comentarios para compartir tu confusión o trabajo, y no olvides darle me gusta para que más amigos vean esta guía introductoria!