¿Cómo controlar la dirección inversa del servo? Seis formas de hacerlo desde el hardware hasta el software

¿Quieres hacer elservo¿Reversa pero descubre que no se mueve en absoluto? No te preocupes, este problema es muy común. La dirección de rotación delservoestá determinado principalmente por la señal de control. Ya sea que esté fabricando un brazo robótico, un automóvil inteligente o un modelo de avión, dominar el método de inversión puede hacer que su diseño sea más flexible. Los siguientes 6 métodos están disponibles desde hardware hasta software; siempre hay uno adecuado para usted.

Cómo controlar la dirección inversa delservomodificando la señal PWM

La señal PWM es la señal de modulación de ancho de pulso a través de la cual se posiciona el servo. Generalmente, un pulso de 1,5 milisegundos corresponde a la posición media, 1 milisegundo corresponde a 0 grados y 2 milisegundos corresponden a 180 grados. Para lograr la inversión, es necesario invertir el rango de pulso original. Por ejemplo, 0 grados corresponden a 1 milisegundo y 180 grados corresponden a 2 milisegundos. Ahora hagamos que 0 grados correspondan a 2 milisegundos.

En la operación real, solo necesita mapear el ángulo de salida en el programa. Supongamos que originalmente usó la función de mapa para asignar de 0-180 a 1000-2000 microsegundos, y ahora la cambió directamente para asignarla a 2000-1000 microsegundos. De esta forma, cuando se envía el pulso máximo, el servo gira hasta el ángulo mínimo, que parece estar invertido.

Cómo hacer que el servo invierta la dirección modificando el cableado

Este método sólo es aplicable a servos de CC ordinarios, no a servos de modelos de aviones estándar con circuitos de control. Si está utilizando un servo de rotación continua con solo dos cables, rojo y negro, puede cambiar la dirección de rotación simplemente intercambiando los polos positivo y negativo. Pero tenga en cuenta que los servos estándar con tres cables (cable de señal, cable de alimentación, cable de tierra) no pueden hacer esto.

Debido a que hay un chip de control dentro del servo estándar, determinará la dirección de rotación en función de la señal PWM. Cambiar el cableado no sólo no invertirá la dirección, sino que también puede quemar la placa de circuito. A menos que desarme el servo, cambie los dos cables del motor y luego cambie los cables en ambos extremos del potenciómetro, esta operación es riesgosa y no se recomienda que la prueben personas con discapacidades.

Cómo utilizar la programación para controlar la dirección inversa del servo

Usar el servo de control para retroceder es uno de los métodos más simples. Primero incluya la biblioteca Servo y luego defina un objeto Servo. En el bucle, solo necesita usar la función de escritura para enviar el valor del ángulo. Por ejemplo, si desea que se mueva en dirección inversa, envíe 180 menos el ángulo objetivo actual.

# Servo; entero = 90; configuración vacía() { .(9); } bucle vacío() { int = 180 - ; .escribir(); retraso(15); }

De esta manera, la posición que originalmente se iba a girar a 90 grados en realidad se girará a la posición simétrica correspondiente a 90 grados, logrando la inversión de dirección. Si está utilizando un servo de rotación continua, simplemente envíe 0 o 180 para controlar la rotación hacia adelante y hacia atrás.

Cómo determinar si el servo admite la dirección de inversión del software

No todos los servos admiten la configuración directa de la dirección inversa a través del software. Después de que el servo analógico recibe la señal PWM, el circuito interno acciona directamente el motor. Si desea cambiar la dirección, debe cambiar el mapeo de la señal. Hay un microprocesador dentro del servo digital y algunos modelos admiten la configuración del modo directo e inverso mediante programación.

Puede consultar el manual del modelo de servo para ver si hay parámetros de configuración relacionados con "" o "". Por ejemplo, algunos servos de bus serie (como el AX-12A) pueden modificar la dirección de rotación enviando instrucciones específicas. Si no encuentras la información, la forma más sencilla es probar enviando señales y observar la respuesta.

Cómo evitar dañar el motor cuando se invierte el mecanismo de dirección

Los problemas más comunes cuando se invierte el servo son límites mecánicos y corriente excesiva. Muchos servos tienen límites mecánicos internos. Forzarlo a una posición más allá del rango hará que el engranaje se atasque o incluso queme el motor. Por lo tanto, antes de realizar el control de rotación inversa, primero debe confirmar si su servo es una rotación continua de 360 ​​grados o un servo limitado de 180 grados.

Si se trata de un servo de límite limitado, deberá limitar el rango de ángulo en el programa, por ejemplo, permitiéndole moverse únicamente entre 0 y 180 grados. Además, los cambios repentinos de carga durante la inversión pueden provocar un aumento repentino de la corriente. Se recomienda conectar un condensador grande (como 470 uF) en paralelo al extremo de la fuente de alimentación para estabilizar el voltaje y evitar que el microcontrolador se reinicie.

Cómo controlar manualmente la dirección inversa del servo a través de un potenciómetro

¿Quieres hacer una prueba rápida o no quieres escribir código? El control manual con un potenciómetro es una buena idea. Conecte un potenciómetro de 10K al pin de entrada analógica, lea el valor de voltaje y asignelo a 0-180 grados, y luego envíelo al servo. Para lograr la reversión, solo necesita revertir la relación de mapeo.

El cableado es muy simple: el pin central del potenciómetro está conectado a A0 y ambos lados están conectados a 5V y GND. En el código, se lee el valor, luego se usa map para mapearlo en un ángulo y, finalmente, se usa .write para generarlo. Gire la perilla del potenciómetro y podrá ver que el servo sigue en dirección inversa, lo que es especialmente adecuado para la verificación de prototipos o demostraciones de enseñanza.

¿Qué otros problemas de control ha encontrado al trabajar en proyectos de aparatos de dirección? Bienvenido a compartir tu experiencia en el área de comentarios y darle me gusta para que más creadores puedan ver estos métodos prácticos.