¿Qué pasa con el servo que sigue girando y deteniéndose? El código no da la señal correcta. El problema más común es que no se detiene.

Oye, tuservosigue girando. ¿No es bastante molesto? Obviamente quieres que el brazo del robot se mueva en un ángulo específico, pero no te obedece como un trompo. No te preocupes, este es en realidad un problema típico que muchos amigos nuevosservoel control encontrará. Para decirlo sin rodeos, las "instrucciones" dadas por el controlador alservono son correctos. Hoy vamos a hablar de lo que salió mal y cómo hacerlo obediente.

¿Por qué no se puede detener el mecanismo de dirección?

Cuando el servo sigue girando, la razón más común es quela señal de control no se da correctamente. El mecanismo de dirección se basa en una serie de impulsos eléctricos para comprender sus intenciones. La amplitud de este pulso, es decir, la duración del nivel alto, determina el ángulo al que girará. Por ejemplo, un pulso de 1,5 milisegundos hará que regrese al centro, un pulso de 0,5 milisegundos lo hará ir hacia el extremo izquierdo y un pulso de 2,5 milisegundos lo hará ir hacia el extremo derecho. Si su panel de control no envía esta señal de pulso periódica y continua, o la señal está mal, el servo será como un soldado que escuchó mal las instrucciones. Estará perdido o simplemente seguirá girando. Entonces, el primer paso es verificar si su código realmente envía continuamente la señal PWM (modulación de ancho de pulso) correcta.

¿Está mal escrito el programa de código?

Echemos un vistazo más de cerca a su código. Un error común que cometen muchos amigos novatos es establecer el ángulo del servo solo una vez, como usar.escribir(90);y luego el programa procede a realizar otras cosas. El servo necesita una señal continua para mantener su posición. Si no hay un bucle o retraso para actualizar continuamente este comando, una vez que la señal se detiene, el servo puede vibrar o incluso seguir girando debido a las características del circuito interno o la estructura mecánica. El enfoque correcto es garantizar que su programa llame continuamenteescribir()función en el bucle principal, o después de un retraso adecuado, para mantener el ángulo que desea. Puedes imaginar que tienes que seguir diciendo "¡Espera!" al servo para que permanezca en su lugar.

¿La fuente de alimentación es insuficiente?

Esta situación es muy sutil, pero también muy común. Cuando el mecanismo de dirección se pone en marcha y acciona la carga, la corriente requerida es muy grande, que puede alcanzar varios amperios en un instante. Si su fuente de alimentación, como una batería pequeña o un puerto USB de computadora, no genera suficiente corriente, el voltaje disminuirá instantáneamente. Si es bajo, el tablero de control puede reiniciarse o las señales de control al servo pueden estar estropeadas. En cuanto al servo en sí, debido a una fuente de alimentación insuficiente, es posible que el chip de control interno no funcione correctamente. Como resultado, pierde el control y comienza a girar al azar. Intente cambiar a una fuente de alimentación con una mayor capacidad de salida de corriente, como una batería de litio de gran capacidad, o conecte un condensador grande (por ejemplo, 470 microfaradios o más) en paralelo al pin de alimentación del servo para aliviar el impacto instantáneo de la corriente.

¿Está el cable de señal conectado al lugar equivocado?

Las conexiones de hardware son otra área donde las cosas pueden salir mal. Debes confirmar si los tres cables del servo (polo positivo de la fuente de alimentación, polo negativo de la fuente de alimentación y cable de señal) están conectados en las posiciones correctas. La línea de señal debe estar conectada a un pin específico en el tablero de control que pueda generar ondas PWM, no a cualquier pin digital. Muchas placas de desarrollo, como Uno, solo tienen capacidades de salida PWM de hardware en pines marcados con una tilde (~). Si conecta la línea de señal a un pin digital normal, aunque algunas funciones de la biblioteca pueden simular PWM, si la configuración no es correcta en el código, es posible que no se emita una señal estable. ️ Verifique nuevamente su diagrama de cableado con cuidado y use un multímetro para probar la continuidad de las clavijas y asegurarse de que estén en buen contacto y no estén enchufadas en los orificios incorrectos.

¿Está dañado el servo?

Si el software y la fuente de alimentación han eliminado el problema, puede ser una falla de hardware en el propio servo. El interior del mecanismo de dirección se compone de un motor, un engranaje reductor y una pequeña placa de circuito de control. La situación más común es que el potenciómetro interno, una pequeña pieza utilizada para detectar la posición actual, tenga mal contacto o desgaste debido a una colisión severa o desgaste a largo plazo. De esta manera, el controlador dentro del servo nunca sabrá dónde está girando ahora y sólo podrá accionar el motor desesperadamente. El resultado es que sigue girando, intentando encontrar una posición que nunca podrá encontrar. En este caso, la única opción es sustituir el mecanismo de dirección por uno nuevo. Al fin y al cabo, el mantenimiento interno nos resulta demasiado complicado.

Cómo solucionar el problema paso a paso

Llevemos a cabo una investigación sistemática, como un detective resolviendo un crimen. 1.prueba de aislamiento: Conecte el servo a una fuente de alimentación confiable por separado y utilice un programa de prueba simple, reconocido y utilizable (como el ejemplo de Sweep) para controlarlo. Esto puede eliminar problemas con su programa principal. 2.Observa el fenómeno: Si el programa de prueba continúa ejecutándose, verifique si la fuente de alimentación es suficiente y pruebe con otra fuente de alimentación. 3.Método de reemplazo: Conecte otro buen servo a mano y pruébelo. Si el nuevo servo funciona normalmente, básicamente se puede concluir que el servo antiguo está roto. 4.Verifique la lógica del código: Si el nuevo servo no funciona correctamente, debe revisar cuidadosamente su código para ver si el pin PWM está mal definido o si hay una laguna en la lógica de envío de señal.

En última instancia, si el mecanismo de dirección sigue girando, la mayoría de los problemas no pueden escapar de los tres círculos de "señal, fuente de alimentación y hardware". Siempre que siga lo que acabamos de hablar y verifique pacientemente paso a paso, comenzando con procedimientos simples, luego pasando al suministro de energía y el cableado, y finalmente considerando las fallas de hardware, creo que pronto encontrará el meollo del problema y hará que su servo "golpee donde quiera que apunte".

¿Alguna vez se ha encontrado con algún extraño "mal genio" al depurar el mecanismo de dirección? Por ejemplo, ¿temblas todo el tiempo o tienes muy pocas fuerzas? Bienvenido a dejar un mensaje en el área de comentarios y compartir su experiencia, ¡discutámoslo juntos! Si este artículo te resulta útil, ¡no olvides darle me gusta y compartirlo para que más amigos que juegan robots puedan verlo!