ما الفرق بين السيارة الذكية مع أو بدون جهاز توجيه؟ وبعبارة بسيطة: أحدهما مثل قيادة السيارة، والآخر مثل الدبابة.

هل تعاني أيضًا من سؤال: عند صنع سيارة ذكية، هل يجب عليك تركيب جهاز توجيه؟ يقول بعض الأشخاص على الإنترنت أن جهاز التوجيه هو الروح، بينما يقول آخرون أنه لا يزال بإمكانك الركض بسعادة بدون جهاز توجيه. كشخص لعب بسبع أو ثماني سيارات صغيرة، أستطيع أن أقول لك بكل تأكيد - الفرق بين الاثنين كبير حقًا، وليس هناك جيد أو سيئ مطلق. المفتاح يعتمد على المشروع الذي تقوم به.

ما هي مزايا التوجيه مع جهاز التوجيه؟

عند تدوير السيارة باستخدام جهاز التوجيه، فإن الأمر يشبه تدوير عجلة القيادة في السيارة، وسوف تنحرف العجلات بشكل فعال. أكبر فائدة لطريقة التوجيه هذه هي التوجيه الدقيق. خاصة في سيارة التتبع التي تحتاج إلى السير على طول الخط الأبيض، فإنمضاعفاتيمكن أن تستجيب بسرعة لإشارة PWM وتسمح للعجلة الأمامية بالتحرك بثبات على طول الخط. لا داعي للقلق بشأن كون السيارة قذرة، ولا داعي للقلق بشأن تصحيح الأخطاء.

️ ميزة أخرى يمكن التغاضي عنها بسهولة هي أنمضاعفاتيأتي مع مجموعة تروس التخفيض وردود الفعل على الموقف. وهذا يعني أنه يمكن أن ينتج قدرًا كبيرًا من عزم الدوران ولا يزال بإمكانه تدوير العجلات حتى لو كانت السيارة ثقيلة والأرض خشنة. حاولت استخدام محرك TT عادي للتوجيه، ولكنه علق عندما اصطدم بحافة السجادة. بعد تغيير جهاز التوجيه دهسته مباشرة. كان الشعور بالهدوء مختلفًا حقًا.

كيفية تحقيق التوجيه دون معدات التوجيه

تعتمد السيارات التي لا تحتوي على جهاز توجيه عادة على التوجيه التفاضلي - أي أن العجلات اليسرى واليمنى تدور بسرعات مختلفة، مثل الدبابة أو الروبوت الكاسح. هيكل هذا الحل بسيط للغاية. يمكن تشغيله بمحركين وعجلة عالمية، والتكلفة منخفضة جدًا. العديد من مجموعات البداية التي تكلف عشرات الدولارات تفعل ذلك، ويمكنك حتى بناء سيارة تعمل في نصف ساعة.

لكن المشكلة حقيقية جدًا أيضًا: فهي لا تستطيع إلا أن تدور في مكانها أو ترسم قوسًا، ولا يمكنها رسم مسار دوران جميل مثل السيارة الحقيقية. إذا كنت تقوم ببناء سيارة سباق أو تحتاج إلى تجنب العوائق بدقة، فإن التوجيه التفاضلي يكون عرضة للتجاوز أو النقصان، وتحتاج إلى إجراء تعويض PID في البرنامج. وبصراحة، هذا هو الحل المناسب ولكنه غير مفيد.

ما الذي يجب على المبتدئين الانتباه إليه عند اختيار جهاز التوجيه؟

إذا كنت على اتصال معمضاعفاتللمرة الأولى، يوصى بالبدء بمؤازرة 9 جرام (مثل SG90). إنها رخيصة الثمن، وخفيفة الوزن، ويمكن أن تعمل من 3.3 فولت إلى 6 فولت، ويمكن تشغيلها عن طريق الاتصال المباشر باللوحة. العيب هو أن التروس البلاستيكية ليست مقاومة للصدمات، وقد تؤدي بعض المطبات إلى تلف الأسنان. إذا كنت تقوم ببناء نموذج للطرق الوعرة، فما عليك سوى تركيب جهاز ميتال جير سيرفو، على سبيل المثال، على الرغم من أهميته، إلا أنه عملي في الاستخدام.

️ يوجد مأزق هنا: العديد من المبتدئين ينظرون فقط إلى عزم الدوران ويتجاهلون عرض المنطقة الميتة. المنطقة الميتة هي النطاق الذي تتغير فيه الإشارة ولكن المؤازرة لا تستجيب. إذا كان واسعًا جدًا، فسيكون التوجيه بطيئًا. حاول اختيار نموذج بمنطقة ميتة تبلغ ≥5 ميكروثانية. بشكل عام، لا يكتب تاوباو هذا في صفحة التفاصيل. يمكنك الذهاب إلى الموقع الرسمي للتحقق من دليل البيانات، أو البحث مباشرة عن "معدات التوجيه عالية الدقة" للتصفية.

هل من الصعب تثبيت وتصحيح جهاز التوجيه؟

من الصعب أن نقول، ولكن من السهل أن نقول. فيما يتعلق بالأجهزة، تحتاج إلى إنشاء شريحة مؤازرة، أو مجرد شراء شريحة على شكل حرف U مع آذان. لا يوجد سوى ثلاثة اتصالات - أسلاك الطاقة والأرضية والإشارة. فقط لا تقم بتوصيلهم إلى الوراء. ما يستغرق وقتًا حقًا هو ضبط الوضع المحايد: عليك أولاً إرسال نبضة تبلغ 1.5 مللي ثانية لإعادة ضبط المؤازرة على الصفر، ثم تقويم العجلة يدويًا، ثم قفل ذراع المؤازرة.

فيما يتعلق بالبرنامج، إذا كنت تستخدمه، فإن مكتبة Servo.h قد قامت بالفعل بتغليف PWM، ويمكنك تحويله عن طريق كتابة سطرين من التعليمات البرمجية. الشيء الوحيد الذي يجب الانتباه إليه هو زيادة التيار اللحظية عندما يدور المؤازرة. لا تشارك نفس منظم الجهد مع وحدة التحكم الرئيسية، حيث أنه من السهل إعادة ضبطه. يوصى باستخدام مصدر طاقة منفصل، أو استخدام مكثف كبير. لقد تعلمت هذه الخدعة من صانع قديم وهي تعمل بشكل متكرر.

إنه يوفر المال حقًا بدون جهاز توجيه

يبدو الأمر اقتصاديًا حقًا على الورق: يكلف الواحد أكثر من 20 يوانًا، في حين أن زوجًا من محركات TT بالإضافة إلى العجلات يكلف أكثر من اثني عشر يوانًا فقط، ويمكنك أيضًا توفير المال على الدعامة المؤازرة والمفاصل الكروية. إذا كنت تقوم بنشر العلوم للطلاب، أو إعطاء الخبرة للأطفال، أو تحتاج فقط إلى التحقق من خوارزمية الهيكل المحمول، فإن الحل الأقل مؤازرة يكون فعالاً للغاية من حيث التكلفة.

ولكن إذا قمت بتضمين تكلفة وقت تصحيح الأخطاء، فقد يتم عكس النتائج. يتضمن توجيه سيارة بدون تروس خوارزمية تفاضلية معقدة. يجب عليك ضبط فرق السرعة بشكل متكرر بين العجلات اليسرى واليمنى. إذا كان الاحتكاك بالأرض غير متساوٍ، فسوف يخرج عن المسار مباشرةً. على الرغم من أن أجهزة حل جهاز التوجيه أكثر تكلفة، إلا أن منطق التحكم خطي ويمكن كتابة الكود مرة واحدة تقريبًا. بصراحة، ما تدخره هو المال، وما تهدره هو شعرك.

كيفية اختيار جهاز توجيه السيارة الذكي

اقتراحي بسيط للغاية: بالنسبة للمسابقات أو المشاريع مثل السباق والتتبع وتخطيط المسار، اختر جهازًا رقميًا للاستجابة السريعة والدقة العالية. بالنسبة للنقل وعبور العوائق وربط ذراع الروبوت، اختر جهاز توجيه تناظري عالي عزم الدوران، مصنوع من مواد متينة. أما بالنسبة للمتعة الخالصة أو الأموال الضيقة، فإن التوجيه التفاضلي كافٍ تمامًا، فلا تجبره.

إذا كنت لا تزال ترغب في معرفة الأداء الحقيقي للخوادم عند نقاط أسعار مختلفة، فيمكنك الذهاب إلى مجتمع إبداعي معين والبحث عن "تقييم الخادم". هناك العديد من المشاريع مفتوحة المصدر التي نشرت مخططات موجية. يمكنك أيضًا الانتقال مباشرة إلى الموقع الرسمي للعلامة التجارية. على سبيل المثال، لدى Huasheng وHuasheng أدلة اختيار مفصلة. لن تشعر بخيبة أمل عند الشراء بناءً على قائمة المعلمات.

بعد أن قلت الكثير، أود أن أسألك: ما هو أصعب شيء بالنسبة لك في مشروع السيارة المطروح الآن: سعر جهاز التوجيه أم صعوبة التصحيح؟ أو ربما لديك بالفعل خطة تعجبك، ولكنك غير متأكد من إمكانية تنفيذها؟ مرحبًا بك في الدردشة حول وضعك الحقيقي في منطقة التعليق. سأختار بعض الأسئلة النموذجية وأسجل مقطع فيديو لتصحيح الأخطاء ليشاهده الجميع. إذا وجدت هذه المقالة مفيدة، فتذكر الإعجاب بها وحفظها وإرسالها إلى صديقك الذي يلعب أيضًا بالسيارات~