البرنامج التعليمي لتجميع Gimbal لمعدات التوجيه: تعلم من الصفر لحل مشكلة الارتعاش

عندما يتعلق الأمر بصنع الروبوتات، أو المشاركة في مشاريع التصنيع، أو تعديل الأدوات التي تتتبع الصور وتلتقطها تلقائيًا،مضاعفاتيعد gimbal بالتأكيد عقبة لا مفر منها. اشترى العديد من الأصدقاء المواد بحماس، لكنهم كانوا في حيرة من أمرهم عندما واجهوا كومة من البراغي والمحركات - كيف يمكنك تجميع هذا الشيء معًا وجعله يدور بشكل مطيع؟ لا تقلق، اليوم سنفصلها ونسحقها ونتحدث عنها، أضمن لك أنك ستفهمها بعد قراءتها.

لماذا يهتز جيمبال الخاص بك دائمًا؟

لقد استغرق تثبيته وقتًا طويلاً، ولكن بمجرد تشغيله، بدأ المحور يهتز مثل مرض باركنسون. لماذا هذا؟ المشكلة على الأرجح هي أن التوازن لم يتم ضبطه بشكل صحيح، أو أن مركز الجاذبية بعيد جدًا. على الرغم من أن جهاز التوجيه قوي جدًا، إلا أنه إذا تركته "يحمل" حمولة غير متوازنة لفترة طويلة، فلن يهتز فحسب، بل سيتم تقصير عمره أيضًا. تمامًا كما هو الحال عندما تحمل عبئًا، يجب أن يكون كلا الطرفين متساويين في الثقل لتتمكن من المشي بثبات. إذا كان أحد الطرفين خفيفًا والآخر ثقيلًا، فسيتعين عليك التأرجح يمينًا ويسارًا عند المشي. لذا فإن الخطوة الأولى هي التحقق مما إذا كانت الكاميرا أو الحمولة موجودة تقريبًا في المركز الهندسي للمحور المحوري. أيضًا، لا تشد براغي التثبيت بشدة حتى لا تترك مجالًا لحركة الجهازمضاعفات، ولكن لا ينبغي أن يكون فضفاضًا جدًا، وإلا ستكون هناك فجوة كبيرة وسيتبعها الاهتزاز.

كيفية اختيار نموذج جهاز التوجيه المناسب

إذا قمت بتصفح تاوباو، سوف تجدمضاعفاتتتراوح ما بين عشرات إلى عدة مئات من اليوانات، مع أسنان معدنية، وأسنان بلاستيكية، ومضاعفات رقمية، ومضاعفات تناظرية... كلها ضخمة. في الواقع، بالنسبة للجيمبال المبتدئين، مثل إعداد هاتف محمول أو كاميرا صغيرة، فإن الماكينات التناظرية العادية ذات الأسنان المعدنية كافية. الأسنان المعدنية متينة وليس من السهل اكتساحها. بعد كل شيء، يدور الرأس، ويمكن أن تنكسر الأسنان البلاستيكية بسهولة بعد استخدامها لفترة طويلة. تتمتع الماكينات الرقمية باستجابة أسرع ودقة أعلى، ولكن السعر ارتفع أيضًا، كما أن متطلبات دوائر التحكم أعلى أيضًا. يعتمد القلب على نقطتين: عزم الدوران والوزن. إذا لم يكن عزم الدوران كافيًا، فلن يدور المحور الثنائي أو يستجيب ببطء؛ وإذا كان عزم الدوران أكثر من اللازم، فسيكون ثقيلًا ويستهلك الكهرباء. قم أولاً بتقدير وزن حمل المحور الخاص بك، ثم انتقل إلى جدول معلمات المؤازرة للعثور على عزم الدوران المقابل، مع ترك هامش بنسبة 20%.

يجب أن يكون تسلسل تركيب الأجزاء الهيكلية محددًا

احصل على مجموعة من أجزاء الأقواس المطبوعة أو النهائية ثلاثية الأبعاد، فقط قم بلفها. يوصى بالبدء بالقاعدة، وتثبيت المؤازرة المسؤولة عن الدوران الأفقي (تسمى عمومًا مؤازرة PAN) على القاعدة، ثم تثبيت ذراعها المتأرجح والدعامة الأولى. هناك نقطة رئيسية هنا. من الأفضل عدم قفل براغي التثبيت الخاصة بالذراع المتأرجح وعمود الإخراج المؤازر أولاً. بعد تثبيتها، قم بتشغيل الطاقة وأعد المؤازرة إلى الوضع المحايد، ثم قم بإحكام ربطها. لماذا؟ لأنك تحتاج إلى التأكد من محاذاة الموضع المركزي للمؤازرة مع الموضع المركزي للهيكل الميكانيكي، بحيث يكون نطاق الدوران الأيسر والأيمن لعنصر التحكم متماثلًا. بعد ذلك، قم بتثبيت مؤازرة TILT المسؤولة عن الترويج. بنفس الطريقة، قم أولاً بتثبيت الدعامة والمؤازرة، ثم اضبط الكاميرا يدويًا على الوضع الأفقي والأمامي، ثم قم بربط البراغي. بمجرد الانتهاء من هذه الخطوة، ستوفر الكثير من المتاعب عند ضبط البرنامج لاحقًا.

ما هو الدور الذي يلعبه المحمل في gimbal؟

تتجاهل العديد من مجموعات المحورين الرخيصة المحامل وتعتقد أنه يمكن حمل المؤازرة مباشرة. في الواقع، هذا ليس هو الحال. عمود الخرج لجهاز التوجيه نفسه ليس جيدًا في تحمل القوة الشعاعية، أي القوة المتعامدة مع مركز المحور. على سبيل المثال، إذا كان حامل الكاميرا طويلًا نسبيًا وكان مركز الجاذبية يتحرك للأمام، فسيتم دائمًا تطبيق قوة ثابتة على عمود المؤازرة. في هذا الوقت، يمكن أن تؤدي إضافة محمل في الطرف الآخر من الدعامة إلى نقل القوة إلى الغلاف. السيرفو مسؤول فقط عن قيادة الدوران وعدم حمل الوزن. تركيب المحمل ليس بهذه التعقيد، فقط تأكد من أن مقعد المحمل وعمود الدعامة متحدان المركز. إذا وجدت أنه يتحول بشكل غريب عند تثبيته، فمن المحتمل أنه ملتوي وتحتاج إلى ضبطه بسرعة، وإلا فسوف يتضرر المؤازرة.

كيفية توصيل الدائرة لجعلها أكثر استقرارا

قد يبدو اتصال الدائرة بسيطًا، لكنه في الواقع منطقة معرضة للأعطال. يحتوي المؤازرة عمومًا على ثلاثة أسلاك، موجبة (عادةً حمراء)، وسالبة (بني أو أسود)، وسلك إشارة (برتقالي، أصفر أو أبيض). لا تعتقد أن مجرد توصيله بالكهرباء يكفي، التيار هو المفتاح! تيار البدء الفوري للمؤازرة كبير جدًا. إذا كنت تستخدم العديد من الماكينات، وكلها تستمد الطاقة من طرف 5 فولت، فسوف تتجمد اللوحة الأم وتعيد تشغيلها خلال دقائق. الطريقة الصحيحة هي إعداد وحدة إمداد طاقة موثوقة للمؤازرة بشكل منفصل، مثل وحدة باك، لسحب الطاقة من البطارية، ثم توصيل الأقطاب الموجبة والسالبة للمؤازرة بمصدر الطاقة هذا، ثم توصيل خط الإشارة بمنفذ PWM باللوحة الأم، ويجب توصيل الأقطاب السالبة (GND) لجميع الأجهزة بنفس الأرض، أي متصلة معًا. بهذه الطريقة، يكون للإشارة نقطة مرجعية موحدة، وإمدادات الطاقة كافية، ويكون المحور المحوري مستقرًا.

كيفية ضبط المعلمات لتحقيق تأثير سلس

تم تثبيت الجهاز وحرق البرنامج، لكن المحور المحوري لا يزال متشنجًا وغير سلس. في هذا الوقت، عليك ضبط معلمات البرنامج. إذا كنت تستخدم مكتبة PTZ جاهزة أو عنصر تحكم PID، فإن جوهر الأمر هو ضبط القيم الثلاث P، وI، وD. P هي النسبة، التي تعكس مقدار الخطأ الذي لديك الآن. إذا كان P صغيرًا جدًا، فلن يكون للمحور المحوري أي طاقة ولا يمكن دفعه؛ إذا كانت P كبيرة جدًا، فسوف تتأرجح ذهابًا وإيابًا عند موضع الهدف. I هو التكامل المصمم خصيصًا للتعامل مع الأخطاء الثابتة. على سبيل المثال، إذا كانت هناك قوة خارجية تستمر في الدفع، فيمكنني تعويض هذه القوة. D هو التفاضل، الذي يلعب دورًا مخففًا، ويتنبأ بالاتجاهات مقدمًا ويقمع الصدمات. يوصى أولاً بضبط I وD على 0 وضبط P فقط حتى يتأرجح المحور قليلًا، ثم أضف القليل من D لقمع التذبذب، وأخيرًا أضف القليل من I للتخلص من الاختلاف الثابت الصغير. تتطلب هذه العملية بعض الصبر، ولكن بمجرد القيام بها بشكل صحيح، ستمنحك السلاسة إحساسًا فريدًا بالإنجاز.

في نهاية اليوم، أود أن أسألك يا من تقرأ هذا المقال، ما هي المشكلة الأكثر إزعاجًا التي تواجهك أثناء عملية تجميع أو تصحيح أخطاء gimbal المؤازرة؟ هل يرجع ذلك إلى عدم تثبيت الهيكل الميكانيكي بشكل صحيح، أو عدم إمكانية تعديل البرنامج بسلاسة؟ مرحبًا بك في ترك رسالة في منطقة التعليق ومشاركة حيرتك أو تجربتك الناجحة. دعونا نتواصل معا. بالمناسبة، قم بإعجابها وشاركها مع المزيد من الأصدقاء الذين يحتاجون إليها!