الدعم الفني
تم النشر 2026-02-21
هل سبق لك أن واجهت هذا الإحراج عند اللعب معمضاعفات: هل تريد أن تستمر في الدوران، ولكن لا يمكن التحكم في السرعة؟ عادي 180 درجةمضاعفاتيمكن أيضًا استخدام PWM للتحكم في الزاوية ولكن بدوران مستمر 360 درجةمضاعفاتليس لديها وظيفة تعديل السرعة. سنتحدث اليوم عن كيفية حل نقطة الألم هذه وتمكين المؤازرة 360 درجة من تحقيق التحكم الحقيقي في السرعة.
تتم إزالة مقياس الجهد الموضعي بالفعل من أجهزة الدوران المستمر بزاوية 360 درجة، لذلك فهو يتعرف فقط على اتجاه الإشارة وليس الزاوية. إذا كنت تريد أن تجعل الدوران أبطأ، فإن المبدأ الأساسي هو تعديل نطاق عرض النبض لإشارة الإدخال. النقطة المحايدة للمؤازرة القياسية هي بشكل عام عرض نبضة يبلغ 1.5 مللي ثانية. إذا انحرفت قليلا عن هذه القيمة، فسوف تبدأ في التدوير. كلما زاد الانحراف، كلما كان دورانه أسرع.
يمكنك تحقيق تنظيم السرعة عن طريق إخراج موجات PWM ذات عروض نبضية مختلفة من وحدة التحكم الدقيقة. على سبيل المثال، عند استخدام مكتبة Servo، تتوقف الكتابة العادية (90)، ولكن إذا كنت تريد النقل ببطء، فيمكنك تجربة الكتابة (85) أو الكتابة (95). كلما اقتربت القيمة من 90، كانت سرعة الدوران أبطأ، وكلما ابتعدت عن 90، زادت السرعة.
والخبر السار هو أنه في معظم الحالات ليست هناك حاجة لتغيير الأجهزة على الإطلاق. تدعم الماكينات العادية ذات الـ 360 درجة تعديل السرعة ضمن نطاق معين، لكن العديد من الأصدقاء لا يعرفون هذه الميزة. طالما أن وحدة التحكم الخاصة بك يمكنها إخراج إشارة PWM دقيقة، يمكنك البدء مباشرة في محاولة ضبط السرعة.
ومع ذلك، تجدر الإشارة إلى أنه إذا كنت تستخدم مؤازرة رخيصة الثمن، فقد لا تدعم شريحة التحكم الخاصة بها ضبط السرعة بشكل جيد. في هذه الحالة، يمكنك التفكير في استبداله بمؤازرة رقمية ذات جودة أفضل، أو تعديل المؤازرة بنفسك واستبدال شريحة التحكم الرئيسية بداخلها. لكن بالنسبة للمبتدئين، لا تتعجل في تغيير الأجهزة بعد، بل حاول تعديل البرنامج.
في الواقع، البرمجة ليست صعبة. سأفهم ذلك بعد أن أطلع على الأفكار معك. على سبيل المثال، ما عليك سوى فهم الوظيفتين الرئيسيتين لمكتبة Servo: () و (). () يسمح لك بالتحكم بدقة في عرض النبضة إلى مستوى الميكروثانية، وهو أكثر دقة من وضع زاوية الكتابة ().
️ الخطوات المحددة هي كما يلي:
1. استخدم () أولاً لتحديد الطرف الذي يتصل به المؤازرة.
2. ثم قم بتغيير قيمة عرض النبض تدريجيًا من خلال الحلقة
3. على سبيل المثال، زيادة ببطء من 1500 ميكروثانية إلى 1700 ميكروثانية، سوف يتسارع المؤازرة تدريجيًا من التوقف إلى السرعة القصوى.
4. إذا كنت تريد الإبطاء، افعل العكس واترك عرض النبض يعود ببطء إلى 1500.
يعد PWM العادي كافيًا تمامًا، والمفتاح هو أنه يجب عليك التأكد من التردد والدقة. تعمل معظم الماكينات بتردد 50 هرتز، وهي دورة مدتها 20 مللي ثانية. خلال هذه الدورة، يجب أن يكون الوقت عالي المستوى الذي تقوم بإخراجه دقيقًا حتى مستوى الميكروثانية.
إذا كانت دقة PWM لوحدة التحكم الدقيقة الخاصة بك غير كافية، على سبيل المثال، فهي تحتوي على دقة 8 بت فقط (0-255)، فستكون دقة تنظيم السرعة محدودة. في هذا الوقت، يمكنك محاولة استخدام مقاطعة مؤقت لمحاكاة PWM بنفسك، أو التبديل مباشرة إلى متحكم دقيق بدقة 16 بت، مثل STM32، وهو أكثر دقة بكثير من AVR 8 بت.
لقد واجهت أيضًا سرعات غير مستقرة، ويرجع ذلك في الغالب إلى مشاكل في مصدر الطاقة أو التداخل. التيار عند بدء تشغيل المؤازرة كبير جدًا. إذا لم يكن مصدر الطاقة قويًا بدرجة كافية، فستكون إشارة التحكم غير دقيقة بمجرد انخفاض الجهد. يوصى بتوفير مصدر طاقة منفصل للمؤازرة وعدم مشاركة مصدر الطاقة مع وحدة التحكم الدقيقة.
بالإضافة إلى ذلك، يجب أن يكون خط الإشارة قصيرًا قدر الإمكان. من الأفضل استخدام سلك محمي أو إضافة حلقة مغناطيسية. إذا تم العثور على تقلبات في السرعة في البرنامج، فيمكن إضافة خوارزمية تصفية بسيطة، مثل أخذ متوسط عدة سرعات ثم إخراجه. الحيلة الأخرى هي إضافة تعويض التأخير إلى البرنامج لجعل تغييرات عرض النبض أكثر سلاسة وتجنب التسارع والتباطؤ المفاجئ.
إنها بالفعل طريقة لعب متقدمة، والتأثير جيد جدًا. يمكن لخوارزمية PID ضبط عرض نبضة الإخراج تلقائيًا بناءً على السرعة المستهدفة التي قمت بتعيينها وملاحظات قياس السرعة الفعلية لتثبيت السرعة بالقرب من القيمة المحددة. لتحقيق ذلك، تحتاج إلى إضافة جهاز تشفير أو مستشعر Hall إلى المؤازرة لقياس السرعة.
ومع ذلك، بالنسبة لمعظم المشاريع المبتدئة، يعد PID مبالغة بعض الشيء. ما لم تكن ترغب في إجراء تتبع دقيق للسيارة أو التحكم في الذراع الآلي، فإن التحكم في الحلقة المفتوحة باستخدام مرشح بسيط يعد كافيًا. إذا كنت تريد تبسيط الأمر، فجرب طريقة جدول البحث أولاً، وقياس العلاقة المقابلة بين عرض النبضة وسرعتها، وقم بإنشاء جدول للاتصال به مباشرة.
إذا كنت تريد معرفة المزيد عن تقنيات التحكم في جهاز التوجيه أو كنت بحاجة إلى اقتراحات الاختيار، فيمكنك البحث في الموقع الرسمي لـ "Foshan Sicheng Electromechanical". وثائقهم الفنية متواضعة للغاية. ما هو المشروع الذي تعمل عليه مؤخرًا والذي يتطلب استخدام ضبط السرعة المؤازرة 360؟ دعونا نتحدث عن ذلك ونفكر فيه معًا، ربما يمكننا التوصل إلى حل أفضل.
وقت التحديث:2026-02-21
