الدعم الفني
تم النشر 2026-02-24
لا بد أنك واجهت هذا الموقف: لقد قمت بسعادة بتثبيت ملفمضاعفاتعلى روبوت أو منتج ذكي وأردت أن يدور بزاوية دقيقة. ونتيجة لذلك، إما أنه استمر في الاهتزاز، أو لم يتمكن من الدوران في مكانه، أو حتى لم يستجيب على الإطلاق. ما هي المشكلة؟ تسع مرات من أصل عشرة، لم تفهم حقًا مبدأ التحكم في PWM (تعديل عرض النبض)مضاعفات. لا تخف من هذه الحروف الإنجليزية الطويلة. إذا فهمتهم بوضوح، الخاص بكمضاعفاتسوف تكون قادرة على الإشارة إلى أين تصل.
وبعبارة صريحة، فإن إشارة PWM هي "إشارة سرية" تستخدم موجات مربعة لنقل المعلومات. يمكنك أن تفكر في الأمر مثل استخدام مصباح يدوي لإرسال شفرة مورس، باستثناء أن المصباح اليدوي يتم تشغيله وإيقافه بدلاً من الجهد الكهربي. يعتمد السبب وراء قدرة المؤازرة على فهم هذا الرمز على وجود لوحة دائرة صغيرة في بطنه. تشبه لوحة الدائرة هذه الحارس المخلص، الذي يراقب دائمًا إشارة PWM التي ترسلها.
المعلومات الأساسية المخفية في هذه الإشارة ليست مدى ارتفاع الجهد ولا مدى سرعة التردد، ولكن ما يسمى "مدة المستوى العالي"، وهو عرض النبضة. سيقوم حارس المؤازرة بقياس هذا العرض، ثم يقود المحرك في المؤازرة لتدوير عمود الإخراج إلى الزاوية المقابلة بناءً على هذه المدة الزمنية. هذا هو المنطق الأساسي الأساسي.
بالنسبة لمعظم الماكينات القياسية، فإن "اللغة العالمية" التي يتعرفون عليها هي إشارة PWM بفترة 20 مللي ثانية. في هذه الدورة، تتغير مدة المستوى العالي (أي عرض النبضة) من 0.5 مللي ثانية إلى 2.5 مللي ثانية، وهو ما يتوافق مع نطاق دوران عمود الإخراج المؤازر من 0 درجة إلى 180 درجة.
أعط مثالا محددا وسوف تفهم:
️ عندما تعطي المؤازرة إشارة عالية المستوى تدوم 0.5 مللي ثانية، فإنه يفهم أنه سيذهب إلى وضع 0 درجة.
⁉️ عندما يصبح هذا الوقت 1.5 مللي ثانية، يتحول إلى الوضع الأوسط وهو 90 درجة.
⁉️ إذا استمرت 2.5 مللي ثانية، فإنها تعرف أنها تشير إلى 180 درجة.
لذلك، ما عليك سوى التحكم بدقة في وقت هذا المستوى العالي، ويمكنك الأمر بالمؤازرة للتدوير إلى أي زاوية كما تريد. العملية برمتها تشبه استخدام المسطرة، والوقت هو مقياسها.
هذا بالتأكيد هو أكبر صداع لكل من المبتدئين والمحاربين القدامى. يهتز المؤازرة، تمامًا كما تتلعثم عند التحدث. والسبب الأساسي هو أن الإشارة المرسلة إليه "غير واضحة". هناك حالتان أكثر شيوعًا: أولاً، لوحة التحكم (على سبيل المثال) التي تستخدمها لتوليد إشارة PWM ليست مستقرة بدرجة كافية، أو أن هناك مشكلة في الكود، مما يتسبب في استمرار المستوى العالي لفترة طويلة وقصيرة.
إمدادات الطاقة غير كافية! تتطلب المؤازرة تيارًا كبيرًا نسبيًا عند التشغيل والدوران. إذا لم تتمكن البطارية أو وحدة تثبيت الجهد من الاستمرار، فسيتم سحب الجهد للأسفل، مما يتسبب في تعطل لوحة التحكم أو تشويه الإشارة. إنه مثل الشخص الذي يعمل جائعًا، سترتعش يديه وقدميه بشكل طبيعي. لذلك، عندما يهتز المؤازرة، لا تشك على الفور في أن المؤازرة مكسورة. تحقق من مصدر الطاقة ورمز التحكم الخاص بك، والذي يمكن أن يحل المشكلة غالبًا.
في الوقت الحاضر، جعلت وحدات التحكم الدقيقة السائدة، على سبيل المثال، من السهل للغاية إنشاء إشارات PWM. لا تحتاج إلى حساب الوقت الدقيق يدويًا لكل مستوى عالٍ على الإطلاق، ما عليك سوى استدعاء بعض الوظائف الجاهزة.
هنا، المكتبات مثل Servo.h هي مساعديك الجيدين. كل ما تحتاجه هو:
1. #
2. (9) قم بتوصيل خط إشارة المؤازرة بالدبوس رقم 9.
3. .write(90) انظر، الأمر بهذه البساطة! سيؤدي سطر الأوامر هذا إلى تحول المؤازرة مباشرة إلى 90 درجة.
يقوم ملف المكتبة بجميع عمليات تكوين المؤقت المعقدة وتوليد النبضات خلف الكواليس. ما عليك سوى الانتباه إلى عدد الدرجات العلمية التي تكتبها، وسوف تقوم بالباقي، مما يقلل بشكل كبير من حاجز الدخول.
من السهل الخلط بين هذا الأمر بشكل خاص. كثير من الناس يشترون أجهزة خاطئة ثم يضبطون البرنامج بشكل غير صحيح. ما نسميه عادةً مؤازرة 180 درجة هو "مؤازرة الزاوية". يحتوي على مقياس جهد ردود الفعل بالداخل، والذي يمكنه معرفة أين يتجه. إذا أعطيته نبضًا، فسوف ينتقل إلى موضع ثابت.
تبدو المؤازرة الدوارة المستمرة 360 درجة تمامًا مثل المؤازرة 180 درجة، ولكن تم تغيير الهيكل الداخلي. لم يعد يهتم بالزاوية التي ستوجهها إليها، ولكنه يفسر عرض النبضة على أنه "السرعة والاتجاه". وهي أيضًا نبضة تبلغ 1.5 مللي ثانية. بالنسبة لسيرفو 180 درجة، فإنه يتوقف في المنتصف، وبالنسبة لسيرفو 360 درجة، فإنه يتوقف تمامًا. إذا كانت أقل من 1.5 مللي ثانية، فسوف تنعكس بأقصى سرعة؛ وإذا كانت أكبر من 1.5 مللي ثانية، فسوف تدور للأمام بأقصى سرعة. بكل بساطة، أحدهما هو التعليمات "إلى أين تذهب" والآخر هو التعليمات "كيفية التحرك".
فقط من خلال فهم مبادئ التحكم واختيار جهاز التوجيه المناسب يمكن لمشروعك أن ينجح. بالإضافة إلى تحديد ما إذا كنت تحتاج إلى 180 درجة أو 360 درجة، هناك معلمتان أساسيتان يجب عليك النظر إليهما: عزم الدوران والسرعة. يحدد عزم الدوران مدى قوة المؤازرة، وعادةً ما تكون الوحدة كجم · سم، وهو ما يعني عدد الأشياء التي يستطيع المؤازرة سحبها على مسافة 1 سم من مركز عمود الإخراج.
إذا كان ذراع الروبوت الخاص بك يحتاج إلى رفع الأشياء الثقيلة، فمن المؤكد أنه لن يعمل إذا كان عزم الدوران صغيرًا. تحدد السرعة مدى سرعة دوران المؤازرة، والوحدة هي ثانية/60 درجة. غالبًا ما تكون هاتان المعلمتان متناقضتين. عادة ما تتحول المؤازرة الأقوى إلى أبطأ. أنت بحاجة إلى إيجاد توازن بين القوة والسرعة بناءً على الاحتياجات الفعلية لمشروعك. على سبيل المثال، عند صنع كاميرا ذات محورين، تكون السرعة السلسة أكثر أهمية من القوة.
بعد الكلام الكثير، أتساءل ما هي أغرب أو أصعب مشكلة واجهتك عند استخدام جهاز التوجيه؟ شاركها في منطقة التعليقات ودعنا نرى ما إذا كان بإمكاننا حلها باستخدام المبادئ التي تحدثنا عنها اليوم! إذا وجدت هذه المقالة مفيدة لك، فلا تنس الإعجاب بها ومشاركتها مع أصدقائك الذين يلعبون أيضًا بالأجهزة.
وقت التحديث:2026-02-24
