يجب أن تكون خطوط الإشارة الخاصة بالبرنامجين التعليميين لأسلاك المؤازرة متصلة بشكل منفصل.

هل تصلح روبوتًا صغيرًا أو ذراعًا آلية؟ لديك اثنانمضاعفاتهل أنت في متناول اليد، لكنك لا تعرف من أين تبدأ بمجموعة من الأسلاك؟ لا تقلق، هذا صداع يصيب كل مبتدئ يلعبمضاعفاتسوف تواجه. اليوم سأضع هذه النظريات المعقدة جانبًا، وسأستخدم اللغة العامية الأكثر واقعية، وأدمجها مع تجربتي اليومية في القذف لأخبرك بكيفية الاتصال بين الاثنين واستخدامهمامضاعفاتق. أضمن لك أنه يمكنك البدء بعد الاستماع إليها.

كيفية ربط سيرفرين

الأسلاك في الواقع ليست غامضة كما تظن. عادة ما يكون هناك ثلاثة أسلاك يتم سحبها من الجزء الخلفي من المؤازرة: السلك الأحمر متصل بالقطب الموجب، والبني أو الأسود متصل بالقطب السالب (أي السلك الأرضي)، والسلك الأصفر أو الأبيض المتبقي يسمى سلك الإشارة. لتوصيل المخدمين، يجب عليك لف الأسلاك الحمراء معًا والأسلاك السوداء معًا، ثم توصيلهما بمصدر الطاقة معًا. ومع ذلك، لا يمكن دمج أسلاك الإشارة معًا. يجب أن يتم فصلهم. يتم توصيل سلك واحد بمنفذ إشارة واحد على لوحة التحكم، ويتم توصيل السلك الآخر بمنفذ إشارة آخر.

لماذا يجب فصل خطوط الإشارة؟ إنه مثل جهازي تلفزيون في منزلك يمكنهما مشاركة نفس مقبس الطاقة، ولكن يتعين عليك استخدام أجهزة تحكم عن بعد مختلفة لتغيير القنوات. الشيء نفسه ينطبق على الماكينات. يمكن مشاركة مصدر الطاقة، لكن كل جهاز مؤازر يحتاج إلى إشارة تحكم مستقلة لتخبره بالزاوية التي يجب أن يدور بها. إذا قمت بتوصيل خطي إشارة معًا، فلن يعرف المخدمان أيهما يجب الاستماع إليه، وسينتهي بهما الأمر بالاهتزاز بشكل عشوائي.

كيفية اختيار لوحة التحكم في جهاز التوجيه

مجرد الحصول على مصدر الطاقة لا يكفي. لا يمكن للسيرفو أن يتحرك من تلقاء نفسه. يجب أن يكون هناك "عقل" ليعطيه التعليمات. هذا الدماغ عبارة عن لوحة تحكم يمكنها إخراج إشارات PWM (تعديل عرض النبض). لنقولها بصراحة، إنه جهاز يمكنه إنشاء شكل موجة محدد للسماح للمؤازرة بمعرفة المكان الذي تريد أن تذهب إليه. الأكثر شيوعًا هي Raspberry Pi، أو لوحة تشغيل مؤازرة متخصصة. بالنسبة للمواقف التي نلعب فيها بمخدمين فقط، فإن Uno أو Nano أكثر من كافي، فهي رخيصة الثمن وسهلة التعلم.

ومع ذلك، إذا كنت ترغب في ترقية مشروعك في المستقبل وإضافة المزيد من الماكينات، فأنا أقترح عليك شراء لوحة تشغيل مؤازرة ذات 16 قناة، على سبيل المثال. هذا الشيء ذكي جداً. إنه يتصل فقط بلوحة التحكم من خلال دبوسين، ولكن يمكنه التحكم في ما يصل إلى 16 جهازًا. كما أن لديها منظم الجهد الخاص بها، لذلك لا داعي للقلق بشأن الجهد غير المستقر الذي يتسبب في ارتعاش الماكينات. عند اختيار لوحة، لا تنظر فقط إلى اللوحة الرخيصة. تحقق مما إذا كان هناك العديد من البرامج التعليمية حوله وما إذا كانت المعلومات كاملة. وهذا مهم جدا للمبتدئين.

كيفية التحكم في سيرفرين في نفس الوقت

يعاني العديد من الأشخاص من صعوبة فهم الكلمات الأربع "التحكم المتزامن"، معتقدين أنه يتعين عليهم التصرف مثل التوائم في نفس الوقت. في الواقع، في عالم المتحكمات الدقيقة، لا يمكن تحقيق "التزامن المطلق" بالمعنى الحقيقي لأن البرامج يتم تنفيذها واحدًا تلو الآخر. ولكن يمكننا أن نجعلها تبدو وكأنها تتحرك في نفس الوقت. كيف تفعل ذلك؟ لا تتأخر لفترة طويلة بعد إرسال أمر مؤازر. بدلاً من ذلك، استخدم حلقة سريعة لتحديث حالة المخدمين على التوالي ودون انقطاع.

يمكنك أن تتخيل أنك ترمي كرتين في نفس الوقت. من المستحيل أن تمارس كلتا يديك القوة في نفس اللحظة، لكن مع الممارسة، يمكنك جعل الكرتين تتركان يديك في نفس الوقت تقريبًا. يتم استخدام تقنية "التأخير غير المحظور" في البرمجة. يتم تعيين العديد من متغيرات التوقيت، ويتم تحديث موضع المؤازرة التالية على الفور بمجرد انتهاء الوقت. بهذه الطريقة، يمكن أن يعمل السيرفو معًا للقيام بحركات متماسكة وسلسة مثل المشي، وهز الرأس، وأرجحة الذراعين.

ما الذي يجب الانتباه إليه عند تشغيل جهاز التوجيه؟

هذا هو المكان الذي يتعثر فيه المبتدئون أكثر! في اللحظة التي يتم فيها تشغيل المؤازرة، يكون التيار المطلوب كبيرًا للغاية. إذا تم تشغيل سيرفرين في نفس الوقت، فسيتم مضاعفة المتطلبات الحالية. إذا كنت تتوقع استخدام طاقة 5 فولت من واجهة USB الموجودة على لوحة التحكم لتشغيل جهازين، فليس هناك أي فرصة في الأساس. وستكون النتيجة أن الماكينات تهتز مثل الغربال، أو ببساطة تصبح غير مستجيبة، أو حتى تتعطل لوحة التحكم. تذكر أنه يجب عليك إعداد مصدر طاقة خارجي منفصل "جيد" للمؤازرة.

على وجه التحديد، بالنسبة للماكينات الصغيرة الشائعة 9 جرام، إذا كان اثنان منها يعملان في نفس الوقت، فمن المستحسن استخدام مصدر طاقة 5 فولت مع تيار إخراج يزيد عن 2 أمبير. عند توصيل الأسلاك، قم بدمج الأسلاك الحمراء لجميع الماكينات والأسلاك السوداء لجميع الماكينات معًا، ثم قم بتوصيلها بمصدر الطاقة الخارجي. ولكن لا تزال هناك الخطوة الأكثر أهمية: يجب عليك توصيل القطب السالب (السلك الأسود) لمصدر الطاقة الخارجي بـ GND (الأرضي) على لوحة التحكم. وهذا ما يسمى "أرضية مشتركة". إذا لم يكن الأمر كذلك، فسيتم العبث بالإشارات وسيظل جهاز التوجيه غير قادر على العمل بشكل صحيح.

كيفية التحكم في سيرفرين مع البرنامج

بعد الحديث كثيرًا، حان الوقت أخيرًا لبدء العمل. لنأخذ الأكثر استخدامًا كمثال. لا يوجد في الواقع سوى خطوات قليلة لكتابة البرنامج. أولاً، قم بتقديم مكتبة التحكم المؤازرة في بداية الكود، أي# . ثم قم بتسمية المخدمين، مثلمؤازرة؛ومؤازرة؛فييثبت()وظيفة، استخدام.(9);و.(10);لربط الكائنين المؤازرين بالدبابيس 9 و10 على التوالي حيث تقوم بتوصيل خطوط الإشارة.

بعد ذلك، يمكنك إصدار الأوامر فيحلقة()، مثل.كتابة(90);وهو تحويل المؤازرة رقم 1 إلى 90 درجة. إذا كنت تريد منهم أن يتعاونوا، فقط.كتابة(90); .write(0); تأخير (1000)؛وسوف يتحولون إلى 90 درجة والآخر إلى 0 درجة، ويتوقفون لمدة ثانية واحدة، ثم يقومون بالخطوة التالية. إذا كنت تريد معرفة طريقة لعب أكثر تقدمًا، فما عليك سوى البحث عن "Two Servos Synchronous Control". هناك الكثير من الأمثلة الجاهزة على الإنترنت. يمكنك نسخها وتعديلها للاستخدام.

الأسئلة المتداولة حول توصيل جهازين

بالتأكيد ستواجه مشاكل أثناء اللعب. الأكثر شيوعًا هو اهتزاز المؤازرة أو عدم التحرك على الإطلاق. في 90٪ من الحالات، هناك مشكلة في مصدر الطاقة. إما أن تيار مصدر الطاقة لا يكفي، أو يتم نسيان "الأرضية المشتركة". تحقق من مصدر الطاقة أولاً، وحاول التغيير إلى مصدر طاقة أعلى، ثم تحقق مما إذا كان السلك الأرضي متصلاً. هناك مشكلة شائعة أخرى وهي أن المؤازرة لا يمكنها الدوران إلا قليلاً في اتجاه واحد. قد يكون هذا بسبب اتصال خط الإشارة بمنفذ لا يدعم PWM. تحقق من اللوحة الخاصة بك وقم بتغييرها إلى دبوس يحمل الرمز "~".

إذا لم تكن هناك استجابة بعد تحميل البرنامج، فتحقق مما إذا كان ملف المكتبة قد تم استيراده وما إذا كان اسم كائن المؤازرة مكتوبًا بشكل غير صحيح. هذه المشاكل الصغيرة ليست صعبة استكشاف الأخطاء وإصلاحها. إذا لم تتمكن حقًا من اكتشاف ذلك، فلا تفكر فيه وحدك. You can go to the official websites of some professional technology companies, such as Aosong Robotics. تحتوي مواقعهم الإلكترونية على دروس ومقاطع فيديو رسومية مفصلة للغاية، بالإضافة إلى الدعم الفني. إذا قرأت المزيد وطرحت المزيد من الأسئلة، فسيتم حل المشكلة بسرعة.

حسنًا، لقد أخبرتك بكل ما ينبغي أن يقال وما لا ينبغي أن يقال عن اتصال واستخدام السيرفرتين. ما هي أغرب مشكلة واجهتك عند توصيل السيرفو؟ تعال إلى منطقة التعليق ومعرفة ما إذا كان بإمكان أي شخص مساعدتك! إذا وجدت هذه المقالة مفيدة، فلا تنس الإعجاب بها ومشاركتها حتى يتمكن المزيد من الأصدقاء من تجنب الانعطافات!