الدعم الفني
تم النشر 2026-03-16
هل سبق لك أن واجهت هذا الموقف - عقدمضاعفاتويحاول أن يديرها في اتجاه عقارب الساعة لكنه يدور في الاتجاه المعاكس؟ لا تقلق، فهذه في الواقع مشكلة سيواجهها العديد من المبتدئين. التحكم في اتجاه الدورانمضاعفاتإنه أمر صعب بعض الشيء بالفعل، ولكن طالما أنك تفهم المبادئ والأساليب، فيمكنك التحكم فيه بسهولة.
إن التحكم في اتجاه دوران جهاز التوجيه بسيط جدًا في الواقع. ويمكن تحقيق ذلك عن طريق تغيير عرض النبضة لإشارة التحكم. بشكل عام، هناك دائرة مرجعية داخل جهاز التوجيه، والتي تولد إشارة مرجعية بفترة 20 مللي ثانية وعرض 1.5 مللي ثانية. عندما يكون عرض نبض إشارة التحكم الخاصة بك أكبر من 1.5 مللي ثانية، فإنمضاعفاتسوف تدور في اتجاه واحد. وعندما تكون أقل من 1.5 مللي ثانية، فإنها ستدور في الاتجاه المعاكس.
في التشغيل الفعلي، تحتاج إلى استخدام وحدة تحكم دقيقة أو وحدة تحكم مؤازرة لإنشاء إشارات PWM هذه. على سبيل المثال، عند البرمجة، من خلال وظيفة write() لمكتبة Servo، قم بإدخال قيمة زاوية بين 0 و180، وسيتحرك المؤازرة تلقائيًا إلى الموضع المقابل. 90 درجة تقابل نبضة تبلغ 1.5 مللي ثانية، وهو الوضع الأوسط. فإذا كانت أقل من 90 درجة دارت في اتجاه واحد، وإذا كانت أكبر من 90 درجة دارت في الاتجاه الآخر.
لفهم سبب إمكانية دوران المؤازرة للأمام والخلف، عليك أن تنظر إلى بنيتها الداخلية. يتكون جهاز التوجيه بشكل أساسي من محرك DC ومجموعة تروس التخفيض ومقياس الجهد ودائرة التحكم. ستقوم دائرة التحكم بمقارنة إشارة الدخل وإشارة الموضع التي يتم تغذيتها بواسطة مقياس الجهد بشكل مستمر. عندما يكون هناك اختلاف بين الاثنين، فإنه سيدفع المحرك للدوران حتى تكون الأوضاع متسقة.
خلال هذه العملية، تحقق دائرة التحكم الدوران الأمامي والخلفي عن طريق تغيير قطبية الجهد عبر المحرك. إذا كانت إشارة الإدخال تتطلب دوران المؤازرة إلى زاوية معينة، وكانت الزاوية الحالية صغيرة جدًا، فإن الدائرة ستجعل المحرك يدور للأمام؛ وإلا فإنه سوف يدور بشكل عكسي. يبدو الأمر تمامًا كما لو كنت تقود السيارة، إذا أدرت عجلة القيادة إلى اليسار، ستتجه العجلات إلى اليسار، وإذا أدرت عجلة القيادة إلى اليمين، فستتجه العجلات إلى اليمين. الدائرة الموجودة داخل جهاز التوجيه هي "السائق" الذي يساعدك على إدارة عجلة القيادة.
يعد استخدام الكود للتحكم في اتجاه المؤازرة هو الطريقة الأكثر شيوعًا. على سبيل المثال، ما عليك سوى استيراد مكتبة Servo.h، وإنشاء كائن مؤازر، ثم استخدام () لربط الأطراف في وظيفة setup(). في الدالة ()loop، استخدم write () لكتابة قيم زاوية مختلفة للتحكم في اتجاه الدوران.
على سبيل المثال، اكتب رمزًا بسيطًا: .write(0); تأخير لمدة ثانية واحدة، ثم كتابة .write(180); وتأخير لمدة 1 ثانية. بهذه الطريقة، سوف يتأرجح السيرفو ذهابًا وإيابًا بين الموضعين المتطرفين، ويمكنك رؤيته بوضوح وهو يدور في اتجاه عقارب الساعة لفترة من الوقت وعكس اتجاه عقارب الساعة لفترة من الوقت. إذا كنت تريد أن تدور ببطء، يمكنك استخدام حلقة for لتغيير قيمة الزاوية تدريجيًا، بسلاسة مثل تدوير عجلة القيادة ببطء.
في بعض الأحيان سوف تواجه موقفًا يتم فيه عكس اتجاه المؤازرة. على سبيل المثال، تريد أن يتحول المؤازرة إلى اليسار، لكنه يتحول إلى اليمين. عادةً ما يكون هناك سببان لذلك: أحدهما خطأ في الأسلاك، والآخر هو عكس تعيين الزوايا في البرنامج. إذا كانت المشكلة تتعلق بالأسلاك، فتحقق مما إذا كان سلك الإشارة وسلك الطاقة والسلك الأرضي متصلين بشكل صحيح، خاصة بالنسبة للماكينات التناظرية. سيؤدي التوصيل الخاطئ لسلك الإشارة إلى تحكم غير طبيعي.
يتم حل القضايا الإجرائية بشكل أفضل. إذا وجدت أنه إذا أعطيته 0 درجة، فسوف يدور إلى 180 درجة، ما عليك سوى إجراء تحويل التعيين في الكود. على سبيل المثال، حدد دالة: int (int angle) { 180 - angle; } ثم اتصل بالكتابة ((زاوية الهدف)). أو تدعم بعض الماكينات الوضع العكسي، والذي يمكن إعداده أثناء التهيئة.
بالإضافة إلى إشارة التحكم، هناك عدة عوامل تؤثر على اتجاه دوران السيرفو. استقرار الجهد إمدادات الطاقة أمر بالغ الأهمية. عندما يكون الجهد غير كاف، قد لا يتمكن المؤازرة من الدوران، أو قد يهتز ويدور بشكل عشوائي. بالإضافة إلى ذلك، يجب أن يتطابق تردد إشارة PWM أيضًا. تستخدم الماكينات القياسية بشكل عام 50 هرتز، وهي فترة 20 مللي ثانية. إذا كان التردد غير صحيح، فسوف يفشل التحكم في الاتجاه.
تؤثر الأحمال الميكانيكية أيضًا على التوجيه. إذا تركت المؤازرة تقود جسمًا ثقيلًا، فقد تتجاوز السرعة أو تستجيب ببطء بسبب القصور الذاتي. في هذا الوقت، يلزم التحكم المناسب في التسارع والتباطؤ، أو تتم إضافة تأخير إلى البرنامج للسماح للمؤازرة بالحصول على الوقت الكافي للانتقال إلى الموضع المستهدف، وإلا سيصبح التحكم في الاتجاه غير دقيق.
في التطبيق العملي، هناك العديد من الاعتبارات التي يجب وضعها في الاعتبار. أول شيء هو عدم تجاوز الحد المادي للمضاعفات. سيؤدي إجبار المؤازرة على زاوية خارج النطاق إلى إتلاف التروس الداخلية. والثاني هو تجنب المماطلة. إذا تم تحويل المؤازرة إلى الموضع الأقصى وتم حظره بواسطة قوى خارجية، فسيستمر المحرك في التوقف وحرق دائرة القيادة.
عند شراء جهاز مؤازر، يجب عليك أيضًا مراعاة سيناريو التطبيق. تستجيب الماكينات الرقمية بشكل أسرع من الماكينات التناظرية وتتمتع بدقة تحكم أعلى، مما يجعلها مناسبة للمشاريع التي تتطلب تغييرات متكررة في الاتجاه. تذكر إضافة مكثف مرشح مناسب إلى الدائرة، خاصة بالنسبة للماكينات عالية الطاقة. التيار الفوري عند بدء التشغيل كبير جدًا، ويمكن أن يضمن مصدر الطاقة المستقر التحكم الصحيح في الاتجاه.
ما هي مشاكل التوجيه الغريبة التي واجهتها عند العمل في مشاريع باستخدام الماكينات؟ هل البرنامج مكتوب بشكل غير صحيح أم أن الجهاز عالق؟ مرحبًا بك في مشاركة تجربتك مع انقلاب السيارة في منطقة التعليقات، وإعطائها إعجابًا للسماح لمزيد من الأصدقاء برؤية هذه المقالة. ربما مشكلتك هي نفس المشكلة التي يعاني منها الآخرون!
وقت التحديث: 16-03-2026
