الدعم الفني
تم النشر 2026-03-23
عندما يتصل العديد من الأصدقاء لأول مرةمضاعفاتدائمًا ما يطرحون سؤالًا كلاسيكيًا: كيفية ربط اثنينمضاعفاتق وكيفية استخدامها؟ خاصة عندما تريد صنع ذراع آلية، أو روبوت ذو قدمين أو محورين، أمضاعفاتببساطة لا يمكن أن تنتج "الإحساس بالحركة" المطلوب. لا تقلق، اليوم سنضع تلك النظريات المعقدة جانبًا ونفككها خطوة بخطوة بدءًا من الأسلاك الفعلية وإمدادات الطاقة ومنطق التحكم وحتى البرمجة. لا تحتاج إلى أن تكون مهندسًا إلكترونيًا، ما عليك سوى اتباع الخطوات وسيتمكن المخدمان قريبًا من "إطاعة أمرك".
بالنسبة للعديد من الأشخاص الذين يقومون بتوصيل جهازين سيرفرين لأول مرة، فإن المشكلة الأكثر احتمالاً هي مصدر الطاقة. عندما يعمل سيرفو واحد، قد يكون التيار واحدًا أو اثنين فقط. عندما يتم تنشيط سيرفرين معًا، يمكن أن يتجاوز التيار اللحظي 3 أمبير بسهولة. إذا حصلت على الطاقة مباشرة من دبوس 5 فولت بلوحة التطوير (على سبيل المثال)، فسيكون المؤازرة ضعيفة ويهتز في أسوأ الأحوال، أو سيتم حرق لوحة التطوير مباشرة. النهج الصحيح هو: ضع الأسلاك الحمراء (القطب الموجب) للمسيرتين معًا وقم بتوصيلهما بالقطب الموجب لمصدر الطاقة الخارجي؛ ضع السلك الأسود أو البني (القطب السالب) معًا وقم بتوصيلهما بالقطب السالب لمصدر الطاقة الخارجي، وقم أيضًا بتوصيلهما بـ GND الخاص بلوحة التطوير. وهذا ما يسمى أرضية مشتركة. يتم توصيل خطوط الإشارة بمنفذي PWM الخاصين بلوحة التطوير، مثل رقم 9 ورقم 10.
تعتمد الإجابة على هذا السؤال على نوع المؤازرة التي تستخدمها. إذا كان جهازًا تناظريًا عاديًا، فإن كل جهاز يحتاج إلى طرف إشارة PWM مستقل. عادةً ما تحتوي لوحة التطوير على منافذ PWM متعددة، وهو ما يكفي تمامًا. ولكن إذا كنت تستخدم سيرفو الناقل التسلسلي، فإن الوضع مختلف. هذا النوع من الماكينات أكثر تقدمًا. يمكن توصيلها في سلسلة. تشترك جميع الماكينات في نفس دبوس البيانات وتتحكم في عمليات الدوران الخاصة بها عن طريق إرسال تعليمات بمعرفات مختلفة. بهذه الطريقة، حتى لو كنت تتحكم في 10 أجهزة سيرفو، فأنت تحتاج فقط إلى شغل دبوس واحد، مما يجعل الأسلاك أكثر نظافة. لذلك عليك أولاً أن تنظر إلى نوع المؤازرة المتوفرة لديك ثم تقرر نظام الأسلاك الذي ستستخدمه.
وبعد أن قام العديد من الأصدقاء بتوصيل الأسلاك، وجدوا أن السيرفرين إما لم يتحركا، أو أن أحدهما تحرك والآخر اهتز، أو حتى أن كليهما يدوران بشكل عشوائي. هناك سببان وراء ذلك في الغالب: أحدهما عدم كفاية مصدر الطاقة، والآخر هو تداخل الإشارة. كما ذكرنا من قبل فيما يتعلق بمشكلة مصدر الطاقة، يمكنك تكوين وحدة تثبيت جهد منفصلة 7.4 فولت أو 6 فولت لتشغيل المؤازرة. لا تشاركه مع مجلس التطوير. فيما يتعلق بتداخل الإشارة، احرص على عدم لف كابل الإشارة بإحكام شديد مع كابل الطاقة، خاصة كابل الطاقة عالي التيار. بالإضافة إلى ذلك، إذا بدأ جهازان وتوقفا في نفس الوقت، وكان تأثير التيار اللحظي كبيرًا، فيمكنك إضافة مكثف كبير، مثل 470 فائق التوهج، بين القطبين الموجب والسالب لمصدر الطاقة ليكون بمثابة مخزن مؤقت، وستكون العملية أكثر استقرارًا.
إذا كنت تريد أن يتعاون جهازان، فإن منطق البرمجة بسيط جدًا في الواقع، وهو التحكم في وقت وزاوية دورانهما. على سبيل المثال، إذا كنت تريد القيام بإجراء "التلويح"، فيمكنك أولاً تحويل المؤازرة رقم 1 إلى 90 درجة مع تأخير قدره 200 مللي ثانية، ثم تشغيل المؤازرة رقم 2 من 0 درجة إلى 180 درجة، ثم إعادة التعيين في نفس الوقت. ينصب التركيز على الجمع بين "التأخير" و"الحلقة". الخطأ الأكثر شيوعًا الذي يرتكبه المبتدئون هو كتابة التأخير في الكود بشكل قصير جدًا، مما يتسبب في تلقي المؤازرة تعليمات جديدة قبل أن يتوفر له الوقت للوصول إلى موضعه، مما يؤدي إلى التشويش. النصيحة العملية هي: في كل مرة ترسل فيها أمرًا زاوية، امنح المؤازرة وقتًا كافيًا للحركة البدنية. على سبيل المثال، يستغرق السيرفو 0.5 ثانية للانتقال من 0 إلى 180 درجة. من الأفضل أن يكون تأخيرك أكثر من 0.6 ثانية.
إذا لم تكن راضيًا عن الإجراءات المتسلسلة البسيطة وترغب في تحقيق ارتباط متزامن حقيقي، فيجب عليك تقديم فكرة "آلة الحالة". بكل بساطة، لا تدع البرنامج يتوقف وينتظر، بل قم بتحديث الزوايا المستهدفة للمخدمين بانتظام. على سبيل المثال، إذا كنت تريد التحكم في انحراف مزدوج الدرجة من الحرية للسماح للكاميرا بتتبع الأشياء بسلاسة، فإن الحلقة الرئيسية ستقوم باستمرار بتعديل الزوايا المستهدفة للماكينتين بناءً على بيانات المستشعر، مع تدوير خطوة صغيرة فقط في كل مرة. بهذه الطريقة، يبدو أن المخدمين يتحركان في نفس الوقت، والانتقال سلس للغاية، دون أي "شعور عالق". يمكن استخدام طريقة الكتابة هذه في العديد من مشاريع الذراع الآلية ورأس الروبوت.
هذه هي المشكلة الأكثر إزعاجا في القتال الفعلي. إذا كان كلا الماكينتين يدوران بشكل عشوائي، فتحقق أولاً مما إذا كانت هناك أرضية مشتركة - ينسى العديد من المبتدئين توصيل القطب السالب للماكينتين بـ GND الخاص بلوحة التطوير، مما يتسبب في فشل الإشارات في تشكيل حلقة. إذا كان جهاز مؤازر معين فقط يهتز، فمن المرجح أن يكون الدبوس في حالة اتصال سيئة، أو أن المؤازرة نفسها مكسورة. هناك موقف شائع آخر: تكتب زاوية المؤازرة في الكود بقيمة خارج النطاق، مثلاً أكثر من 180 درجة. في هذا الوقت، سيحاول المؤازرة الانتقال إلى موضع لا يمكنه الوصول إليه، ويبدأ في "الارتعاش" ذهابًا وإيابًا. الحل هو أيضا بسيط جدا. ما عليك سوى إضافة حكم في الكود وتحديد قيمة الزاوية بين 0 و180.
في الواقع، فإن توصيل واستخدام المخدمين يهدف بشكل أساسي إلى حل المشكلات الأساسية الثلاثة المتمثلة في "إمدادات الطاقة والأرضية المشتركة وتوزيع الإشارة". يكون الشعور بالتحكم مثيرًا للاهتمام بشكل خاص عندما تقوم شخصيًا بتحويل المخدمين من فوضى الأسلاك إلى جهاز صغير يمكنه مزامنة تأرجحات الذراع أو الإمساك أو تتبع الحركات. هل لديك اثنين من الماكينات في متناول اليد الآن؟ ما هي الأدوات المثيرة للاهتمام التي ترغب في صنعها معهم؟ مرحبًا بك للدردشة حول أفكارك في منطقة التعليقات، ولا تنسَ الإعجاب بها وحفظها للرجوع إليها في المرة القادمة.
وقت التحديث:2026-03-23
