كيف يمكن التحكم في الدوران الأمامي والخلفي لجهاز التوجيه؟ لا تقم بتوصيل الأسلاك الخاطئة، فقط قم بإعطاء تعليمات الإشارة الصحيحة.

هل سبق لك أن واجهت مثل هذه المشكلة: تريدمضاعفاتليتحول في اتجاه عقارب الساعة، لكنه يدور عكس اتجاه عقارب الساعة؛ أو تريد أن تتحول إلى زاوية محددة، ولكن الأمر خارج عن السيطرة تماما؟ عندما يستخدم العديد من الأشخاص جهاز التوجيه لأول مرة، سيكون لديهم صداع بشأن التوجيه الأمامي والخلفي. في الواقع، إذا فهمت مبدأ عمل جهاز التوجيه، فسيتم حل هذه المشكلة بسهولة.

كيفية التحكم في الدوران الأمامي والخلفي لمعدات التوجيه

أكبر فرق بين جهاز التوجيه ومحرك التيار المستمر العادي هو أنه لا يغير الاتجاه عن طريق توصيل القطبين الموجب والسالب. يمكنك التفكير في أمضاعفاتكقرص دوار. إذا أعطيته "أمر الموضع"، فسوف يتحول تلقائيًا إلى هذا الموضع. إذا كانت زاوية الأمر أكبر من الزاوية الحالية، فسوف تدور للأمام؛ وإذا كانت أصغر من الزاوية الحالية، فسوف تدور بشكل عكسي. ️لذا فإن مفتاح التحكم في الدوران الأمامي والخلفي ليس تغيير خط الطاقة، بل إرسال "أمر تحديد الموقع" إليه عبر خط الإشارة.

"أمر الموضع" هذا هو في الواقع إشارة نبضية مستمرة. عندما تريدمضاعفاتللدوران 180 درجة في اتجاه عقارب الساعة، أعطها عرض نبض محدد؛ إذا كنت تريد أن تعود إلى 0 درجة عكس اتجاه عقارب الساعة، فامنحها عرضًا آخر للنبض. توجد دائرة داخل جهاز التوجيه تقارن الزاوية الحالية مع الزاوية المستهدفة في الوقت الفعلي، ثم تقرر تلقائيًا الاتجاه الذي يجب الدوران فيه. ببساطة، ما عليك سوى أن تخبره "إلى أين يذهب" وسيكتشف "كيفية الذهاب" بنفسه.

مبدأ إشارة PWM لمعدات التوجيه

ربما تكون قد سمعت كلمة PWM، والتي تبدو احترافية للغاية، ولكنها في الحقيقة هي الاختصار الإنجليزي لـ "Pulse Width Modulation". بالنسبة لمعدات التوجيه، تستخدم إشارة PWM نبضات ذات عروض مختلفة لتمثيل زوايا مختلفة. تستخدم الماكينات الشائعة ترددًا قدره 50 هرتز، مما يعني أنها ترسل 50 نبضة في الثانية. ️عرض كل نبضة يتراوح بين 1 ملي ثانية و 2 ملي ثانية، 1.5 ملي ثانية هو الموضع الأوسط، 1 ملي ثانية هو أقصى اليسار أو الأعلى، و 2 ملي ثانية هو أقصى اليمين أو الأسفل.

قد تسأل كيف تتحكم في سرعة التوجيه؟ مع المؤازرة العادية، تكون سرعة التوجيه ثابتة ويمكنك التحكم في الوضع النهائي فقط. لكن بعض الماكينات الدوارة المستمرة مختلفة. يتوقفون عند 1.5 مللي ثانية. وإذا كانت أقل من 1.5 مللي ثانية، فسوف تدور في اتجاه واحد. وإذا كانت أكبر من 1.5 مللي ثانية، فسوف تدور في الاتجاه الآخر. كلما زاد عرض النبضة عن 1.5 مللي ثانية، زادت سرعة دورانها. لذا فإن التحكم للأمام والخلف والسرعة هو في الواقع ضبط عرض النبض.

كيفية اختيار لوحة التحكم في جهاز التوجيه

إذا كنت تريد التحكم بسرعة في المؤازرة، فلا داعي للقلق من شراء لوحة تحكم مؤازرة. هناك نوعان رئيسيان في السوق: أحدهما يحتوي على واجهة USB ويمكن توصيله مباشرة بالكمبيوتر لتصحيح أخطاء البرامج؛ والآخر لديه متحكم دقيق ويمكنه العمل بشكل مستقل. بالنسبة لابتكار المنتجات، إذا كان ما تريد القيام به يتطلب التحكم المتزامن في العديد من الماكينات، فإن اللوحة المزودة بوحدة تحكم دقيقة تكون أكثر ملاءمة، ويمكن تشغيل البرنامج في وضع عدم الاتصال بعد كتابته.

إذا كان مشروعك بسيطًا نسبيًا، مثل التحكم في واحدة أو اثنتين من الماكينات، فيمكنك فقط استخدام لوحة تطوير وحدة التحكم الدقيقة. ️يمكنها توليد إشارات PWM بنفسها، دون الحاجة إلى شراء لوحة تحكم إضافية. ولكن يرجى ملاحظة أنه إذا كان هناك العديد من الماكينات أو كان عزم الدوران كبيرًا، فيجب توفير مصدر الطاقة بشكل منفصل. لا تستخدم 5V على لوحة التطوير مباشرة، حيث أنه سيحرق اللوحة بسهولة. عند اختيار لوحة التحكم، اقرأ المزيد من مراجعات المستخدمين وحالاتهم، واعثر على واحدة تحتوي على الوثائق الفنية الكاملة. سيوفر هذا الكثير من الوقت في التصحيح اللاحق.

نطاق زاوية تروس التوجيه

يوجد بشكل رئيسي عدة نطاقات لزاوية تروس التوجيه في السوق: 90 درجة، 180 درجة، 270 درجة و360 درجة. الثلاثة الأولى هي أجهزة عادية، والتي يمكن أن تدور فقط بزاوية محددة ولا يمكنها أن تدور بشكل مستمر. تعد الماكينات ذات 180 درجة هي الأكثر شيوعًا وهي مناسبة للمشاهد التي تتطلب تحديد المواقع مثل مفاصل الروبوت ومحور الكاميرا. عادةً ما يتم استخدام الماكينات ذات الزاوية 90 درجة في النماذج الصغيرة، مثل آلية التوجيه لسيارات التحكم عن بعد.

انتبه بشكل خاص إلى أجهزة 360 درجة، والتي تنقسم في الواقع إلى نوعين: أحدهما عبارة عن أجهزة دوران مستمرة حقيقية، يمكنك التحكم فيها للتدوير بشكل مستمر، لكن لا يمكنك التحكم في الموضع الزاوي؛ والآخر عبارة عن مؤازرة قابلة للبرمجة بزاوية 360 درجة، والتي يمكنها تدوير أكثر من دائرة واحدة ووضعها الثابت. ️إذا كان مشروعك يتطلب دوران العجلة، فاختر مؤازرة الدوران المستمر؛ إذا كنت بحاجة إلى تحكم دقيق في الزاوية مثل الذراع الآلية، فإن 180 درجة عادية كافية. لا تشتري المنتج الخطأ، وإلا فقد يصبح المشروع غير قابل للاستخدام.

كيفية كتابة رمز التحكم في جهاز التوجيه

على سبيل المثال، من السهل جدًا كتابة برنامج يجعل المؤازرة تدور ذهابًا وإيابًا. الاستخدام الأول#اتصل بمكتبة المؤازرة، ثم استخدم .(9) لتوصيل خط إشارة المؤازرة بالدبوس 9. قم بالتهيئة في وظيفة setup()، واستخدم .write(0) في وظيفة الحلقة() لتحويل المؤازرة إلى 0 درجة، والتأخير(1000) للبقاء لمدة ثانية واحدة، ثم استخدم .write(180) لتحويلها إلى 180 درجة، بحيث يمكنك رؤيتها وهي تتحرك ذهابًا وإيابًا.

إذا كنت تريد أن تتأرجح ذهابًا وإيابًا بسرعة ثابتة، فيمكنك زيادة قيمة الزاوية تدريجيًا بين 0 و180 درجة. على سبيل المثال، استخدم حلقة for لزيادة درجة واحدة في كل مرة من 0 إلى 180، مع إضافة تأخير قدره 15 مللي ثانية في المنتصف، بحيث يتحول المؤازرة بسلاسة. الشيء نفسه ينطبق على العكس. ️تذكر أن الماكينات المختلفة لها حساسيات مختلفة لتأخير الوقت. إذا لم يكن التوجيه سلسًا، فيمكنك ضبط التأخير بشكل مناسب والمحاولة من 10 إلى 30 مللي ثانية. منطق الكود واضح، وكل ما تبقى هو تجربته عدة مرات أخرى للعثور على المعلمات التي تناسب مشروعك بشكل أفضل.

الأسئلة المتداولة حول جهاز التوجيه للأمام والدوران العكسي

سيواجه العديد من المبتدئين مشكلة "طنين" المؤازرة ولكن لا تدور. يحدث هذا عادة بسبب عدم كفاية إمدادات الطاقة. التيار عند بدء تشغيل المؤازرة كبير جدًا. سيحدث هذا الموقف إذا تم استخدام طاقة USB أو كان جهد البطارية غير كافٍ. الحل هو توفير الطاقة للسيرفو بشكل منفصل. يتراوح الجهد بشكل عام بين 4.8 فولت و6 فولت. وفي الوقت نفسه، تأكد من أن تيار مصدر الطاقة كافٍ. المؤازرة الصغيرة أكبر من 1A، والمؤازرة الكبيرة قد تتطلب 2-3A.

هناك أيضًا حالة يستمر فيها جهاز التوجيه في الاهتزاز عندما يتحول إلى موضع معين. وهذا ما يسمى "اهتزاز الدفة". قد يكون هناك تداخل في خط الإشارة، أو قد يكون الحمل المؤازر كبيرًا جدًا. يمكنك التحقق مما إذا كان الخط طويل جدًا ومحاولة التحكم فيه في حدود 30 سم؛ أو تحقق مما إذا كان الشيء المعلق على ذراع المؤازرة ثقيلًا جدًا ويتجاوز نطاق عزم الدوران الخاص به. ️لا تقلق إذا واجهت مشكلة. تحقق من مصدر الطاقة أولاً، ثم خط الإشارة والتحميل. هذه العوامل الثلاثة تغطي أكثر من 80% من الأخطاء.

ما هي المشاكل التي واجهتها عند استخدام المؤازرة للتحكم في التوجيه؟ مرحبًا بك لمشاركة تجربتك في منطقة التعليقات، ويمكننا مناقشتها وحلها معًا!