مخطط مبدأ العمل لجهاز توجيه سيارة التحكم عن بعد: فك التشفير الأساسي وإصلاح وضبط السيارة دون طلب المساعدة

في البداية، بدلًا من التخلص من صورة، علينا أن نوضح أنه ليس لدينا صورة هنا، ولكن علينا أن نحافظ على ذلك "مخطط مبدأ العمل لمعدات توجيه السيارة للتحكم عن بعد"إنها محفورة بوضوح. إذا كانت سيارة التحكم عن بعد RC التي تحملها تبدو مترددة عند الانعطاف، أو تهتز مثل مرض باركنسون، أو تنحرف فقط إلى اليمين بعد الاصطدام بالحائط مرة واحدة، فمن المرجح أن المؤازرة تسبب مشكلة. لا تتعجل في إلقاء اللوم على الشركة المصنعة. يجب عليك أولاً أن تفهم كيف "يفهم" هذا الصندوق بحجم كف اليد التعليمات الصادرة عن جهاز التحكم عن بعد في يدك. اليوم، سنبدأ بالحالة المحمولة الأكثر شيوعًا: هناك معيار بطاقة قصيرة للتحكم عن بعد بمقياس 1/10. بعد الجري على الوحل، بدأ المؤازرة "غير طبيعية"، مما يصدر صوت صرير ولكن لا يتحرك. إذا قمت بتفكيكها وإلقاء نظرة على الرسم البياني الأساسي للتحكم في الحلقة المغلقة، يمكنك أن تجد أن ما يسمى المؤازرة الدقيقة والدقيقة هو في الواقع مجرد شخص عنيد للغاية يمكنه تصحيح الانحرافات.

المحطة الأولى: هل استقبلتها الإشارة "المترجم" باللهجة أم بالماندرين؟

يقوم جهاز التحكم عن بعد بإدارة العجلة المستخدمة في التوجيه، وما ينبعث منها يسمى تعديل عرض النبضة، أي إشارة PWM. الاسم الصيني هو تعديل عرض النبض. فترة هذه الإشارة ثابتة عند 20 مللي ثانية، لكن وقت مستواها العالي يتراوح بين 0.5 مللي ثانية و 2.5 مللي ثانية، أي أنها تتجول ضمن هذا النطاق. 0.5 مللي ثانية ستأمر المؤازرة بالانعطاف إلى اليسار، و1.5 مللي ثانية ستجعل المؤازرة في الحالة المحايدة، و2.5 مللي ثانية ستؤدي إلى استدارة المؤازرة لليمين للوصول إلى الدفة الكاملة. يبدو الأمر صارمًا جدًا، أليس كذلك؟ولكن عند توصيل جهاز مؤازر رخيص نسبيًا، ستجد أنه يتعرف على 1.48 مللي ثانية كحالة محايدة، وعندما تقوم بضبط جهاز التحكم عن بعد قليلاً على 1.52 مللي ثانية، فسوف يتحول قليلاً إلى اليمين.. هذا هو العيب الناجم عن المنطقة الميتة الكبيرة جدًا. ألقِ نظرة على الرسم التخطيطي: يقوم جهاز الاستقبال بإخراج إشارة PWM، وستقرأ وحدة MCU الصغيرة في المؤازرة أولاً عرض المستوى العالي، ثم تطرحه من "زاوية الهدف" المخزنة. بمجرد أن يتجاوز الفرق عتبة المنطقة الميتة، سيبدأ المحرك في الدوران.هناك بعض المنتجات التي تدعي أنها "أجهزة رقمية عالية السرعة". لقد قاموا بضبط المنطقة الميتة على 2μs، ولكن في الواقع سوف تعمل بشكل عشوائي عندما تنحرف درجة الحرارة.; المنطقة الميتة للماكينات التناظرية القديمة كبيرة بشكل يبعث على السخرية، حيث تصل إلى 50 ميكرو ثانية، ويبدو الأمر كما لو تم تشغيل صنبور صدئ. كما ترى، فإن وحدة المقارنة الموجودة في الصورة تشبه في الأساس مفتش الجودة الحرج - إذا لم يكن الفرق كبيرًا بدرجة كافية، فلن تبدأ العمل أبدًا. لذا، إذا كانت سيارتك لا تسير بشكل مستقيم، فلا تلوم قضيب السحب أولاً. من المرجح أن يكون المؤازرة كسولًا في الحالة "موافق تقريبًا".

المحطة الثانية: مجموعة العتاد عبارة عن معزز للطاقة وكبش فداء.

من بين المخططات التخطيطية، الجزء الأكثر عنفًا هو التروس المصنوعة من النايلون أو المعدن المتصلة على التوالي بين المحرك ومقياس الجهد. سرعة دوران المحرك عالية نسبيًا، لكن عزم الدوران صغير نسبيًا. بعد ثلاثة مستويات من عملية التباطؤ، يمكنها أن تنتج قوة إلتواء تزيد عن 3kg·cm. ومع ذلك، لماذا أظهرت الشاحنة القصيرة في هذه الحالة قوة توجيه غير كافية بعد اصطدامها بالحائط؟ قم بتفكيكها للفحص: تبين أن أسنان ترس المرحلة الثالثة بها أسنان مسحوبة. هل تريد أن تسأل ما إذا كان من الممكن منع حالة مسح الأسنان من خلال الاعتماد على الرسم التخطيطي؟ الجواب هو أنه يمكن منعه - عادةً ما يتم كتابة محتوى "اكتشاف التحميل الزائد" المؤطر بخط منقط في الصورة على الصفحة الثالثة من دليل الشريحة، ولكن في المنتجات الفعلية، هناك احتمال بنسبة 99٪ بعدم وجود مثل هذا الترتيب للتصميم على الإطلاق. لذلك، بدأ المصنعون في ممارسة ألعاب الكلمات: لقد أعلنوا عنها على أنها "معدات معدنية بالكامل"، ولكن في الواقع، كان الترس الموجود في عمود الإخراج فقط مصنوعًا من المعدن. تعتبر أساليب مثل "التورية الهيكلية" أكثر خداعًا وخداعًا من الميمات المتجانسة. حقيقية وموثوقة مثلkpowerسيحدد المؤازرة "منحنى حد عزم الدوران" على الرسم البياني، ولكن ما تشتريه هو الشيء الفعلي، وليس PPT. بعد مسح الأسنان، كان المحرك في وضع الخمول. في هذا الوقت، لا يزال مقياس الجهد يشير إلى "لقد تحولت إلى الموضع". لاحظت وحدة MCU أن الخطأ موجود دائمًا، واستمرت في ضخ التيار. وبعد ثلاث ثوانٍ، بدأ أنبوب MOS بالتدخين. ولهذا السبب يتم رسم "حلقة التغذية الراجعة" في الصورة كحلقة مغلقة، ولكن في الواقع غالبًا ما يتم كسر الرابط.

المحطة الثالثة: مقاييس الجهد أناس صادقون، لكنهم يكذبون دائمًا.

يوجد مكون في الرسم التخطيطي، وهو مقياس الجهد الذي يدور مع عمود الإخراج. جوهرها هو في الواقع مقسم الجهد المقاوم المتغير.. في حالة مصدر الطاقة 5 فولت، يكون الخرج 2.5 فولت عندما يكون في الموضع الأوسط، و0.5 فولت عندما يكون في أقصى اليسار، و4.5 فولت عندما يكون في أقصى اليمين. بعد أن تقرأ وحدة MCU الجهد، ستقوم بتحويله إلى الزاوية الفعلية. يبدو خطيا جدا؟ لا تكن ساذجًا جدًا. تم استخدام طبقة المقاومة البلاستيكية الموصلة لفترة طويلة، وتآكل الأخاديد في موضع الاحتكاك. عند العودة إلى المركز، يقفز الجهد إلى 2.53V. ستعتقد وحدة MCU أنك لا تزال تنعطف قليلاً إلى اليمين، لذلك تقوم بعكس المحرك للعثور على "نقطة الصفر الزائفة" - وهذه هي الطريقة التي تحدث بها "ارتعاش الخادم" الشهير. تضع بعض الشركات المصنعة علامة "مقاومات متعددة الدورات عالية الدقة" على الصور، ولكنها في الواقع تستخدم طباعة فيلم الكربون، وعمرها ليس جيدًا مثل الغراء الموصل الموجود على جهاز التحكم عن بعد الخاص بالتلفزيون. في هذا الوقت، يجب توضيح مفهوم الدقة الزاوية: دقة الكشف عن الجهد لمقياس الجهد تكون بشكل عام ADC 10 بت، وهو 1024 وحدة. ومع ذلك، فإن التآكل الميكانيكي سيؤدي إلى ضغط الأعداد الفعالة إلى أقل من 200، وسيتم تشويه المنحدر على الرسم البياني. إذا كنت لا تصدق ذلك، استخدم راسم الذبذبات لكزة دبوس التغذية الراجعة: يتجاوز تقلب الجهد عند العودة إلى المركز 50 مللي فولت، وقد دخلت هذه المؤازرة بشكل أساسي مرحلة رعاية المسنين. وkpowerيستخدم النوع المؤازر جهاز تشفير مغناطيسي. إنه لا يرسم مقياس الجهد على الإطلاق، ولكنه يقوم بتثبيت مستشعر Hall مباشرة. حتى رمز المقاومة تم حذفه من الرسم البياني. إنها نظيفة جدًا لدرجة أنها تبدو وكأنها ورقة بيانات مزيفة.

المحطة الرابعة: الجسر H الذي يعمل بمحرك، "مفتاح الحثالة" للأمام والخلف

بشكل عام، الجزء الأكثر روعة في الرسم التخطيطي غالبًا ما يكون هو الجسر H الذي يتكون من أربعة أنابيب MOS. عندما يتم تشغيله قطريًا، يدور المحرك للأمام. عندما يتم تشغيل الخط القطري الآخر، فإنه سوف ينعكس. عندما تكون جميعها مغلقة، فهذا يعني الكبح. في مخطط المحاكاة، يتم رسم المسار الحالي بوضوح. ومع ذلك، فإن ما يتم لحامه على اللوحة الفعلية هو قرص تلميع محلي، ومقاومته الداخلية مميزة ويقال إنها 20mΩ، وسوف ترتفع إلى 200mΩ في ظل الظروف الحالية العالية. عند استخدام بطارية ليثيوم 3S للتشغيل، يكون تيار الدوار المقفل 10 أمبير، ويتم استهلاك الطاقة بالكامل على أنبوب MOS. سوف يذوب اللحام في ثلاث ثوان فقط. هذا هو السبب وراء قيام العديد من سيارات التحكم عن بعد للمبتدئين "بتليين" الماكينات أثناء اللعب بها، لأن الجسر H يدخل في حالة الحماية الحرارية ويمكنه إخراج 30٪ فقط من التيار. لا يتم توضيح معامل المقاومة الحرارية وتبديد الحرارة عبر الحجم في الصورة، ولكن PCB الفعلي لا يحتوي إلا على القليل من النحاس المتبقي. ومن المفارقات أنه بالنسبة لتلك المنتجات التي تدعي أنها "ماكينات بدون فرش"، تم استبدال الجسر H بمحرك ثلاثي الطور، وتطور الرسم التخطيطي من أربعة أسلاك إلى ستة، لكن مشكلة تبديد الحرارة أصبحت أكثر خطورة. وذلك لأن المحرك بدون فرش يحتاج إلى مواصلة التبديل، مما يؤدي إلى زيادة حادة في خسائر تبديل أنبوب MOS. يقوم المبتدئون بتقديم الطلبات بعد رؤية "الفرشاة" الرائعة. عند الانعطاف بسرعة عالية لأول مرة بعد تحميل السيارة، سيتسبب المؤازرة في حالة "ارتفاع درجة الحرارة وانقطاع التيار الكهربائي"، وسوف تندفع مقدمة السيارة مباشرة إلى كتف الطريق. لذلك، عند قراءة الصورة، عليك قراءة النص الفرعي: إذا تم وضع علامة عليها بـ "التيار المستمر 5A"، فيجب استخدامها كـ 2.5A.

التوقف 5: خوارزمية التحكم أفضل من الأجهزة

غالبًا ما يكون هناك سطر من الكلمات الصغيرة "ضبط PID" مكتوبًا على الرسم التخطيطي. تؤدي النسبة P إلى استجابة المؤازرة بسرعة، والتكامل I يزيل الخطأ الثابت، ويمنع التفاضل D التجاوز. ومع ذلك، فإن البرنامج الثابت للمؤازرة المنخفضة يحتوي فقط على حرف "P" مكتوب فيه، لذا عند تشغيله، فإنه يتجاوز الحد، ثم يتراجع، ثم يتجاوز الحد مرة أخرى، مما يؤدي إلى تذبذب عالي التردد، وهو "الصراخ". حالة التصحيح هي أن المؤازرة الخاصة بمركبة التسلق التي يتم التحكم فيها عن بعد أصدرت صوتًا طنينًا عندما كانت تصعد صعودًا، ثم توقفت عندما توقفت. نظرًا لأن المنحدر يمارس حملاً مستمرًا على العجلات، يحتاج المؤازرة إلى الحفاظ على عزم الدوران، ولكن مع التحكم المتناسب فقط، فإنه سيقفز ذهابًا وإيابًا بالقرب من الزاوية المستهدفة، تمامًا مثل الفشل في التصويب على المرحاض بعد الإفراط في الشرب. كان من المفترض في الأصل أن يلعب العنصر المتكامل في الصورة دورًا، ولكن من أجل توفير بضعة سنتات فقط من مساحة الفلاش، قامت الشركة المصنعة بإخصاء كل من I وD.والأمر الأكثر غدرًا هو أن بعض العلامات التجارية ستكتب "الأجهزة الرقمية تستجيب بشكل أسرع" في عروضها الترويجية، ولكنها لا تذكر أبدًا "حلقة السرعة ليست مغلقة" - في جوهرها، لا تزال هذه العلامات التجارية حمقاء في حالة الحلقة المفتوحة.. فقطkpowerسوف يقوم منتج جدي مثل Servo بإرفاق مخطط Bode بجوار الرسم التخطيطي، مما يسمح لك برؤية هامش الطور. لسوء الحظ، 99% من لاعبي سيارات التحكم عن بعد لا يعرفون حتى ما هو Bode، لذلك لا يمكن حصادهم مرارًا وتكرارًا إلا من خلال كلمات مثل "عالية السرعة" و"معدنية" و"رقمية".

الأسئلة المتداولة س/أ

Q1: يصدر المؤازرة صوت صرير ولكنه لا يدور. هل هو مكسور؟

قال: الاستنتاج المباشر هو أنه من المحتمل جدًا أن يكون مقياس الجهد مهترئًا أو أن الترس عالق. قم أولاً بتفكيكها وإزالة المادة الغريبة. إذا لم يكن له أي تأثير، فاستبدل مقياس الجهد أو مجموعة التروس.

س2: لماذا لا أستطيع الركض بشكل مستقيم حتى بعد استبدال سيرفو جديد؟

الاستنتاج الأول هو أن الضبط الدقيق للموضع الأوسط لجهاز التحكم عن بعد لم تتم إعادة ضبطه على الصفر.أولاً، قم بضبط جهاز التحكم عن بعد على الوضع المحايد النظري، ثم استخدم الذراع المؤازر لإجراء عملية محاذاة التروس. لا تعتمد كثيرًا على وظيفة الاختبار الذاتي للمؤازرة.。

س 3: كيف تكون الماكينات بدون فرش أفضل من الماكينات المصقولة؟

الاستنتاج يوضح بشكل مباشر أن الفرشاة لها خصائص الكفاءة العالية والعمر الطويل. ومع ذلك، فإنه يهز كثيرا عند البدء. بالنسبة لسيارات التسلق، يجب عليك اختيار الفرش، أما بالنسبة لسيارات السباق، فيجب عليك اختيار الفرش بدون فرش وتكون مجهزة ببطاريات ذات رقم C عالي.

النهاية: لا تؤمن بالخرافات بشأن الصورة، كن مؤمنًا بالخرافات بشأن الحلقات المغلقة

اسمحوا لي أن أكرر النقطة الأساسية: إن جهاز التوجيه لسيارة التحكم عن بعد عبارة عن حلقة لا نهائية مع "نسبة الفرق - القيادة - التغذية المرتدة". يتم استخدام إشارة PWM لتحديد الهدف، ويتم استخدام مقياس الجهد للإبلاغ عن الوضع الفعلي، ويقوم الخطأ بتشغيل المحرك. يلعب الترس دور تضخيم عزم الدوران، ومن ثم يتم إعادته للخلف للفحص حتى يختفي الخطأ. يبدو من السهل جدًا رسم منطق حماية المماطلة هذا على الرسم التخطيطي، ولكنه في الواقع يعتمد عليك تمامًا لتعيين نقطة نهاية الحد يدويًا. ولذلك، هناك ثلاثة اقتراحات للعمل. أولاً، عند شراء جهاز توجيه، راقب "دقة المنطقة الميتة" و"نوع مكون التغذية الراجعة". تتمتع أجهزة التشفير المغناطيسية بمزايا أكثر من مقاييس الجهد الدقيقة، كما تتمتع مقاييس الجهد الدقيقة بمزايا أكثر من أفلام الكربون العادية؛ ثانيًا، بعد اكتمال تجميع السيارة، يجب عليهم استخدام جهاز التحكم عن بعد EPA (تعديل كمية الدفة) للحد من زاوية الحد المادي، وعدم السماح أبدًا للمؤازرة بالضغط بقوة على كوب التوجيه؛ ثالثاً، إذا سمعت صوت صرير غير طبيعي يستمر لأكثر من 10 ثواني، يجب عليك فوراً قطع التيار الكهربائي وتفكيكه. لا تنتظر حتى يحترق أنبوب MOS قبل أن تندم وتبكي. أما بالنسبة لـ Kpower Servo، التي تجعل مخططاتها علنية وتصنف معلماتها على أنها أصلية، فلا تتردد في شرائها - حتى لو لم تكن لديهم على الأقل الشجاعة لرسم "تورية" على الصورة لك. في هذا الوقت، التقط مفتاح الربط السداسي الخاص بك، وقم بتفكيك المؤازرة المهتزة، وابحث عن الأخطاء في الرسم التخطيطي في عقلك.