يلعب اردوينو بمؤازرة 360 درجة: لماذا يستمر في الدوران؟ كيفية التحكم في السرعة؟

لقد بحثت في الدرج وعثرت على SG90 المغبر، لكنك شعرت بالرعب عندما وجدت أنه لا يمكنه التوقف على الإطلاق.

إن ما يسمى بـ "الدوران 90 درجة" الذي تمت مناقشته لفترة طويلة أصبح في الواقع ترفًا بعيد المنال. إنه مثل الحصان البري الذي يتحرر من زمامه ويستمر في الدوران بجنون. لا تُصب بالذعر. في معظم الحالات، ما بين يديك على الأرجح هو جهاز التوجيه المسمى "الدوران المستمر بزاوية 360 درجة".

إنها ليست مكسورة، إنها في الأساسلا ينبغييتم استخدامه بمثابة مضاعفات الموقف.

الموقع مقابل السرعة: سوء فهم قاتل حول "الألعاب الذكية"

إن المؤازرة التقليدية بزاوية 180 درجة هي نوع من الألعاب الذكية "المدللة". عندما ترسل إليه أمرًا، مثل أمر بزاوية 90 درجة، فإنه سيتم ضبطه نحو الزاوية المستهدفة ويتوقف بدقة حتى لو تم إنفاق كل جهودك.

ما هو جهاز المؤازرة 360 درجة الذي يستمتع بذاته تمامًا؟ إذا كان عرض نبضة الإدخال 1.5 مللي ثانية (في المنتصف)، فستكون في حالة ثابتة. إذا كانت أقل من 1.45 مللي ثانية، فسوف تنعكس بأقصى سرعة. وبمجرد أن يزيد عن 1.55 مللي ثانية، فسوف يدور للأمام بأقصى سرعة.

عرض النبضة الذي يمكن تغييره هو بالميكروثانية. في هذا الوقت، فهو يتعرف فقط على مدى سرعة الدوران، وليس عدد الزوايا التي تم تدويرها.

هل تريد أن تجعلها تتوقف عند 30 درجة بالضبط؟ اعذرني. في فئتها المعرفية، لا يوجد مفهوم "الموقع"، فقط "الاتجاه" و"السرعة".

لقد خمنت أول كلمة موجهة للكتابة:ضع الموضوع بوضوح。

فخ الكود: لماذا يصبح روتين Arduino الخاص بك "مسرعًا"؟

يمكنك سحب روتين اردوينو:

#يشمل

مضاعفاتليمضاعفات;

ليمضاعفات.إرفاق(9);

يشير إعداد زاوية المؤازرة هذا إلى ضبط زاوية المؤازرة على 90 درجة. هذه العملية مخصصة للنوع المؤازر 360 درجة، وتأثيرها هو التوقف في الوضع الأوسط.

انتظر، لقد ظهر سوء الفهم الأكثر شيوعًا. ما كتبته هو myservo.write(45). تتوقع أن يدور بزاوية 45 درجة، لكنه يدور للأمام بأبطأ سرعة. هذا لأنك أعطيت إشارة "يسارية".。

بالنسبة لأجهزة 360، تتوافق عملية الكتابة (0) مع حالة الدوران العكسي بأقصى سرعة، وتتوافق عملية الكتابة (180) مع حالة الدوران الأمامي بأقصى سرعة، وتتوافق عملية الكتابة (90) مع حالة التوقف.

إنه يتصرف مثل محرك DC + لوحة القيادة، لكن إشارات التحكم أكثر "حساسة".

فقط تخيل: أنك تريد أن تتوقف بدقة بعد 5 دورات. ما يجب القيام به؟

طريقة التوقيت هي الدوران للأمام بأقصى سرعة في الاتجاه الإيجابي، واستخدام التأخير (2000) (وفقًا للقياس الفعلي، ثانيتان تعادل تقريبًا 3.5 دائرة)، ثم الكتابة (90)。

مساعد التشفير (خارجي): لكن في يدك فقط SG90، فلا تحلم به.

ظهرت المطالبة الثانية للكتابة بشكل طبيعي:الانتقال المنطقي。

كسر اللعبة: ثلاث حالات تحكم "غير بديهية".

الحالة (أ) هي الحالة التي انقلب فيها المبتدئ. قام Xiao Ming بصنع سلة مهملات ذات غطاء يفتح تلقائيًا. لقد استخدم مؤازرة 360 درجة لسحب الحبل. وكانت النتيجة أن الوضع كان مختلفًا في كل مرة يتم فيها تشغيله، بحيث يكون الغطاء إما نصف مفتوح أو يُخلع.

الحل هو التخلي عن ذاكرة الموضع وتثبيت مفتاح الحد، وهو مفتاح صغير. بمجرد تفعيلها، اكتب 90 للتوقف. المؤازرة مسؤولة فقط عن عمليتي "السحب" و"التحرير".

الحالة ب (السيارة الذكية): يقوم Xiaoli بالتوجيه التفاضلي. يتحكم المجهزان في العجلات اليسرى واليمنى على التوالي.

العجلة اليسرى للأمام + العجلة اليمنى متوقفة = انعطف يمينًا في مكانها.

العجلات اليسرى واليمنى في اتجاهين متعاكسين = تدور في مكانها.

النقاط الأساسية: استخدم الخريطة (السرعة، -100، 100، 0، 180)، حيث تمثل الأرقام السالبة الدوران العكسي، ويمثل 0 التوقف، وتمثل الأرقام الموجبة الدوران للأمام.

فيما يتعلق بالحالة ج (عداد المياه المحاكى)، فهي حالة يهز فيها لاو وانغ رأسه بشكل دوري. الشرط هو أنه يحتاج إلى هز رأسه ببطء لمدة 20 ثانية، ثم يؤدي عودة حادة لمدة 3 ثوان.

السرعة البطيئة:اكتب(100)(دوران للأمام بسرعة منخفضة) تأخير لمدة 20 ثانية.

المنعطف السريع:اكتب(30)(عكس السرعة المنخفضة) تأخير 3 ثوان.

احرص! اكتب (0) بأقصى سرعة، وسرعة الانعكاس سريعة جدًا، مما يتسبب في صدمة الجهاز، وبالتالي إتلاف مقياس الجهد.

هل اكتشفت ذلك؟ تؤكد جميع الحالات كلمة المطالبة الثالثة:التفاصيل تحدد النجاح أو الفشل。

لماذا يتمتع جهاز SG90 بعمر افتراضي قصير؟kpowerإلهام المؤازرة

"لقد تم استخدام جهازي لمدة أسبوع فقط وهو مستمر في الاهتزاز."

قم بتفكيكها وانظر: التروس البلاستيكية مهترئة. لقد أوقفته (كان عالقًا وما زال يتمتع بالقوة).

فقطkpowerفقط الماكينات المصنوعة من مواد معدنية مثل Servo يمكنها التعامل مع حالة البقاء عالقة في حالة الدوران لفترة طويلة. أما الحد SG90 فهو:.

التشغيل المستمر ≥30 ثانية (يتطلب التبريد)

تيار الدوار المقفل هو 800 مللي أمبير ويتم حرق أنبوب القيادة في 10 ثوانٍ.

عند إجراء الضبط الدقيق للموضع المتوسط، يجب عليك أولاً تنفيذ الأمر myservo.write(90)، ثم ضبط مقياس الجهد على الجهاز الميكانيكي حتى يصبح ثابتًا تمامًا.

الكلمة الرابعة:الحالات تعزز المصداقية。

الشيء الحقيقي الذي حدث هو هذا. كانت هناك مجموعة تعليمية تستخدم اثنتي عشرة طائرة من طراز SG90 لصنع ذراع آلية. ومع ذلك، تم حظر كل من الماكينات وتدويرها. ونتيجة لذلك، تم حرق نصف الماكينات خلال يومين فقط.

> الدرس المستفاد: جهاز التوجيه بزاوية 360 درجة مناسب فقط لسيناريوهات "عدم وجود مقاومة أثناء الحركة".

العودة إلى المسار الصحيح: سؤال وجواب حول "استكشاف الأخطاء وإصلاحها".

س: جهازي متصل بـ 5 فولت، لكنه لا يستطيع التحرك؟

ج: تحقق مما إذا كان GND الخاص بـ Arduino وGND الخاص بالسيرفو على نفس الأرض. إذا لم يكونوا على نفس الأرض، فسوف تنحرف الإشارة بشكل عشوائي وسوف يدور المؤازرة بشكل عشوائي.

س: يتم تشغيله من تلقاء نفسه بعد التشغيل، دون كتابة أي كود؟

ج: دبوس الإشارة في حالة عائمة، مما قد يسبب تشغيلًا خاطئًا. أضف مقاومة منسدلة 10 كيلو وقم بتوصيلها بـ GND، أو قم بتحميل برنامج الكتابة (90) أولاً.

س: أريد أن تدور 10 مرات بالضبط، كيف أقيسها؟

ج: قم بالتدوير في الاتجاه الإيجابي بأقصى سرعة، واستخدم ساعة توقيت لقياس الوقت المستغرق لخمس لفات، والتحكم فيه من خلال وظيفة التأخير (). ومن الشائع أن يتراوح الخطأ بين 5% و10%.。

س: لماذا يكون الاتجاه العكسي أبطأ من الاتجاه الأمامي؟

ج: عند مغادرة المصنع، تم تعويض الوضع المحايد وتم ضبط الكود بشكل دقيق. تحتاج إلى إيقاف هذه القيمة (مثل استخدام 92 لاستبدال 90)، أو تغيير مقياس الجهد.

س: عرض النبض البالغ 1.6 مللي ثانية سريع جدًا، هل يمكن أن يكون أبطأ؟

كلما كانت السرعة أبطأ، كلما اقترب عرض النبضة من 1.5 مللي ثانية، وكان الدوران الأمامي البطيء للغاية 1.51 مللي ثانية. الكلمة السريعة للكتابة تغلق الحلقة أخيرًا، وتقوي الاستنتاج، وتدعو إلى اتخاذ إجراء.

الخلاصة: إنها "عجلة ذات سرعة يمكن التحكم فيها"

تجاهل الزاوية وتذكر ثلاثة أرقام، وهي 1.5 مللي ثانية (إيقاف مؤقت)، و1.45 مللي ثانية (السرعة الكاملة للخلف)، و1.55 مللي ثانية (السرعة الكاملة للأمام).

فيما يتعلق بمشروع Arduino الخاص بك، والذي يتضمن المراوح المتذبذبة، والأحزمة الناقلة، والستائر الأوتوماتيكية، والسيارات التي تتبع الخطوط، وما إلى ذلك، فطالما أنها حركة لا تتطلب وضعًا مطلقًا، فإن SG90 بزاوية 360 درجة ستكون أرخص من حيث السعر وأسهل في التشغيل.

في هذه اللحظة، قبل أن يتم الخلط بينك وبين "أمر الموضع"، افتح IDE واكتب ثلاثة أسطر من كود الاختبار:

بعد تنفيذ عملية الكتابة (0)، يكون وقت التأخير ثانيتين، ويتم تنفيذ عملية الكتابة (90)، ووقت التأخير ثانية واحدة، ويتم تنفيذ عملية الكتابة (180)، ووقت التأخير ثانيتان.

استمع إلى الصوت وأخبر السرعة. أنت فقط "تعرف" ذلك حقًا.