كيفية ضبط ردود الفعل على موقف المؤازرة؟ ثلاث خطوات لتعليمك حل مشكلة الاهتزاز المؤازر وعدم الدقة

لا بد أن الأصدقاء الذين يعملون في تطوير جهاز التوجيه قد واجهوا هذا الموقف: تم تثبيت جهاز التوجيه وهو يتحرك دون أي مشاكل، لكنه يبدو وكأنه لا يتحرك بدقة، إما يهتز بعنف أو غير قادر على العودة إلى الموضع المطلوب. في هذا الوقت، تسع مرات من أصل عشرة، لم يتم تعديل ردود الفعل على الموقف بشكل صحيح. إن ما يسمى بتعليقات الموقف، بصراحة، هو السماح لـمضاعفاتتعرف إلى أين تتجه الآن، و"التعديل" الذي نقوم به هو جعل وحدة التحكم توافق على إشارة التغذية الراجعة هذه. فقط عندما يتم تنفيذ هذه الخطوة بشكل جيد، يمكن دقة واستقرار الملفمضاعفاتيتم تفعيلها حقًا، ويمكن تنفيذ الإجراءات اللاحقة بشكل موثوق.

كيفية الحكم على ما إذا كانت إشارة ردود فعل جهاز التوجيه دقيقة

في كثير من الأحيان نحصل علىمضاعفاتوإجراء تعديلات حادة، لكن التعديل يصبح أكثر فأكثر فوضوية. السبب الجذري هو أن الخطوة الأولى للحكم على المعيار ليست صحيحة. يجب عليك أولاً إعادة المؤازرة إلى نقطة المنتصف الفعلية، عادةً عن طريق تحويلها يدويًا إلى منتصف الشوط الميكانيكي، ثم استخدام أداة لقراءة جهد التغذية المرتدة أو قيمة الزاوية. هذه القيمة هي خط الأساس الخاص بك. إذا قفزت القراءة بشكل حاد عندما يكون المؤازرة في حالة ثابتة، فهذا يعني أن ردود الفعل نفسها بها تداخل، وتحتاج إلى فحص الدائرة أولاً أو تغيير المؤازرة ثم ضبطها. وبمجرد استقرار خط الأساس، يصبح كل ما يلي منطقيًا.

ما هي صعوبة تعديل ردود فعل موقف المؤازرة؟

أكبر صداع للعديد من الأصدقاء الذين بدأوا للتو هو أنه لن يتحرك عند إعطاء إشارة، ولكنه سيتحرك بشكل عشوائي عندما لا تكون هناك إشارة، وهو ما يسمى بالاستجابة البطيئة والتجاوز. جوهر هذا هو في الواقع الصراع بين معلمات PID. إذا قمت بضبط المعلمات بلطف شديد، فلن يستجيب المؤازرة، مثل رجل عجوز لم يستيقظ بعد؛ إذا قمت بضبط المعلمات بشدة، فسوف يتم تصحيحها بشكل مبالغ فيه، ولن تكون قادرة على إيقاف السيارة عندما تصل إلى الموضع المستهدف، وسوف تهتز عدة مرات قبل أن تتوقف. لذا فإن صعوبة التعديل لا تكمن في أنك لا تعرف كيفية ربط البراغي، ولكن في أنك لم تفهم كيفية عمل هذه المعلمات الثلاثة على هذا المؤازرة المحددة.

ما الأدوات اللازمة لضبط ردود فعل جهاز التوجيه بنفسك؟

لا تظن فقط أنه يمكنك ضبط ذراع المؤازرة بمجرد ملاحظة ما إذا كان يهتز بعينيك المجردة. إذا كنت تتصرف بالكامل من خلال الشعور، فإن معدل النجاح منخفض حقًا. أنت بحاجة على الأقل إلى وحدة تحكم يمكنها إخراج إشارات PWM، مثل جهاز اختبار مؤازر مخصص. باستخدام هذه الأداة، يمكنك التحكم بدقة في المؤازرة للتحول إلى زاوية محددة. والأهم من ذلك، يجب أن تكون هناك طريقة للحصول على إشارات ردود الفعل. إذا كنت تواجه جهازًا تناظريًا، فاستخدم مقياسًا متعددًا للتحقق من الجهد؛ إذا كنت تواجه مؤازرة رقمية أو مؤازرة بمنفذ تسلسلي، فاطبع بيانات الزاوية مباشرة على الكمبيوتر. فقط باستخدام هذه البيانات، يمكنك تصحيح أخطاء جهاز التوجيه وعينيك مفتوحتين، بدلاً من عمياء عمياء وعينيك مغمضتين.

بمجرد أن يكون لديك وحدة تحكم مناسبة لإخراج إشارة PWM والتحكم بدقة في زاوية المؤازرة، فإن الخطوة التالية هي التأكد من قراءة إشارة التغذية الراجعة بدقة. بالنسبة للماكينات التناظرية، فإن استخدام مقياس متعدد للتحقق من الجهد هو الطريقة للحصول على ردود الفعل؛ بالنسبة للماكينات الرقمية أو الماكينات ذات المنافذ التسلسلية، تعد طباعة بيانات الزاوية على الكمبيوتر طريقة فعالة للتغذية الراجعة. باستخدام بيانات التعليقات هذه، فإن تصحيح أخطاء المؤازرة يشبه الحصول على إرشادات واضحة. لم تعد هذه عملية عمياء بدون دليل، بل تعديل دقيق يعتمد على البيانات الفعلية، مما يحسن بشكل كبير معدل نجاح ضبط المؤازرة.

خطوات تصحيح ردود فعل جهاز التوجيه بسيطة وفعالة

الطريقة الغبية التي أستخدمها غالبًا، ولكنها فعالة بشكل خاص، هي استراتيجية "الخطوات الثلاث". الخطوة الأولى هي إيقاف تشغيل الوظائف التكاملية والتفاضلية، مع ترك التحكم التناسبي فقط. بعد تحديد موضع الهدف، قم بزيادة المعامل التناسبي ببطء حتى يبدأ المؤازرة في الاهتزاز قليلاً بالقرب من نقطة الهدف تلك.

والخطوة الثانية هي إضافة التفاضلية لقمع هذا التذبذب. قم بزيادة ذلك قليلاً في كل مرة حتى يتمكن المؤازرة من التوقف بثبات ولم يعد يهتز. في الخطوة الأخيرة، إذا وجدت أن المؤازرة تكون دائمًا على مسافة صغيرة من الموضع المستهدف، أي أن هناك فرقًا ثابتًا، فقم بإضافة المزيد من النقاط لإعادته. خلال هذه العملية، تذكر أن تقوم بالاختبار تدريجيًا من السرعة المنخفضة إلى السرعة العالية.

كيفية التعامل مع ردود الفعل عندما يهتز السيرفو

يعد الاهتزاز في المؤازرة أمرًا مزعجًا حقًا، لكن عليك أن تحدد بوضوح نوع الاهتزاز الذي ينتمي إليه. إذا حدث ارتعاش عالي التردد وصغير السعة عندما يكون المؤازرة في حالة ثابتة، فمن المرجح أن يتم تضخيم الضوضاء التي تحملها إشارة التغذية المرتدة نفسها. في هذه الحالة، يمكنك إجراء عملية تصفية انزلاقية بسيطة على قيمة التعليقات في البرنامج، أو زيادة مقدار التباين قليلاً لقمع هذا الارتعاش.

إذا اهتز المؤازرة أثناء الحركة، فذلك يرجع إلى عدم تطابق المعلمة. عند هذه النقطة، ما عليك سوى اتباع الخطوات المذكورة أعلاه والقيام بذلك مرة أخرى. بالإضافة إلى ذلك، من الناحية المادية، أحد الأسباب هو أن الحمل الذي يقوده جهاز التوجيه نفسه يتمتع بالمرونة أو الخلوص. عند مواجهة هذا الوضع، فمن الضروري النظر في تعزيز الهيكل الميكانيكي.

بعد تعديل ردود الفعل، كيفية اختبار لتحقيق المعيار؟

لا تعتقد أن كل شيء سيكون على ما يرام إذا تمكنت المؤازرة من التوقف عند الموضع المحدد. الاختبار الفعلي هو الكلمة الأخيرة. عليك أن تعطيه تعليمات تتغير باستمرار، مثل جعله يتأرجح بشكل جيبي، ومعرفة ما إذا كان يمكنه مواكبة ذلك وما إذا كان هناك أي تأخير واضح. ثم فجأة قم بإعطاء إشارة خطوة وانظر ما إذا كانت لحظة الانتقال من السكون إلى البداية والتوقف واضحة وواضحة. الشيء الأكثر أهمية هو تكرار الاختبار أعلاه مع الحمل، لأنه من الشائع جدًا أن يعمل بسلاسة بدون حمل ويستلقي عند التحميل. فقط عندما يتم تجاوز هذه السيناريوهات، يمكن أن يكون تعديلك ناجحًا حقًا.

إن ضبط ترس التوجيه هو في الواقع عمل يتطلب الصبر والخبرة. تختلف المعدات والأحمال من شخص لآخر، ولا يمكن استخدام أي مجموعة من المعلمات في جميع أنحاء العالم. ما هي المشكلة الأكثر إزعاجًا التي تواجهها أثناء التصحيح؟ هل هو الارتعاش الذي لا يمكن تعديله، أم أنه الخطأ الذي لا يمكن إزالته أبدًا؟ مرحبًا بك في ترك رسالة في منطقة التعليق لمشاركة تجربتك. دعونا نناقش المشكلة ونحلها معًا. إذا وجدت أنه مفيد، فلا تنس الإعجاب به وإعادة توجيهه حتى يتمكن المزيد من الأصدقاء من تجنب الالتفافات.