المؤازرة تستمر في الدوران ولن تتوقف؟ يعلمك ثلاث طرق لاستكشاف ما إذا كان البرنامج خاطئًا أو أن الدائرة معطلة

إنه أمر مزعج حقا أن نرى الخاص بكمضاعفاتالغزل في كل وقت. وهذا عادة ليس لأنه يعاني من "تشنجات"، ولكن لأن هناك خطأ ما في بعض الارتباطات. لا تقلق، فلنتحدث اليوم عن كيفية اكتشاف هذه المشكلة وحلها خطوة بخطوة مثل المخضرم.

المضاعفاتيستمر في الدوران. هل احترقت؟

أول رد فعل للعديد من الأصدقاء هو "هلمضاعفاتمكسورة؟" في الواقع، فإن احتمال احتراق المؤازرة نفسها أقل مما كنا نعتقد. والموقف الأكثر شيوعًا هو أنه يتلقى تعليمات خاطئة أو تكون ظروف العمل خاطئة، مما يؤدي إلى الدوران "بخسارة".

على سبيل المثال، التقيت بصديق يصنع سيارة ذكية. يهتز مؤازره دائمًا قليلًا عندما يكون ثابتًا، وأحيانًا يتم تشغيله من تلقاء نفسه. في نهاية التحقيق، تبين أن مصدر الطاقة غير كافٍ وأن تقلب الجهد تسبب في إعادة ضبط لوحة التحكم المؤازرة وإرسال إشارة خطأ. لذلك لا تتسرع في الحكم على جهاز التوجيه بـ "الموت". علينا أن نمر بالأمر من البداية إلى النهاية مثل المحقق.

كيفية الحكم على ما إذا كانت مشكلة في البرنامج أو الدائرة

للعثور على "الجاني الحقيقي"، عليك أن تتعلم كيفية عزل المشكلة عن "المتواطئين معها". يمكنك إجراء اختبار بسيط: قم بإعطاء المؤازرة برنامج الاختبار الأساسي والبسيط، مثل تحويله إلى 0 درجة، والتوقف لمدة ثانية واحدة، ثم تحويله إلى 90 درجة، والتوقف لمدة ثانية واحدة. إذا كان المؤازرة مطيعة في هذه الحالة، فمن المحتمل أن تكمن المشكلة في منطق البرنامج النهائي المعقد.

من ناحية أخرى، إذا كان المؤازرة "ترسم" حتى في ظل أبسط برنامج اختبار، فيجب علينا التركيز على الدائرة والأجهزة. في هذا الوقت، يمكنك لمس شريحة المحرك والسائق الخاصة بالمؤازرة. إذا كان الجو حارًا جدًا، فمن المحتمل أن يكون هناك ماس كهربائي في الدائرة، أو أن المحرك مسدود والتيار مرتفع جدًا. يمكن أن يساعدك استخدام أسلوب "فرق تسد" هذا في تضييق نطاق تحقيقك بسرعة.

هل يجب أن يتطابق تردد إشارة التحكم في جهاز التوجيه؟

من السهل التغاضي عن هذا بشكل خاص، لكنه أمر بالغ الأهمية. الماكينات التناظرية والماكينات الرقمية شائعة الاستخدام لها متطلبات مختلفة لإشارات التحكم. تتطلب العديد من الماكينات ذات المستوى المبتدئ، مثل الماكينات التناظرية مثل SG90، عادةً إشارة PWM (تعديل عرض النبضة) بتردد 50 هرتز (أي فترة 20 مللي ثانية).

إذا كان تردد PWM الذي قمت بتعيينه في البرنامج خاطئًا، على سبيل المثال، تم ضبطه على 200 هرتز، فلن تتمكن الدائرة الموجودة داخل المؤازرة من تحليل الإشارة بشكل صحيح، وقد تصبح مشوشة، وتظهر على شكل اهتزاز أو دوران مستمر. لذلك، أول شيء يجب عليك فعله عندما تحصل على المؤازرة هو التأكد من مواصفاتها، وإلقاء نظرة على تردد الإشارة ونطاق عرض النبض الذي يتطلبه (عادةً 0.5 مللي ثانية إلى 2.5 مللي ثانية)، ثم قم بتعيينهما بدقة في الكود.

ما هي أعراض عدم كفاية إمدادات الطاقة إلى جهاز التوجيه؟

هذا بالتأكيد هو المأزق الأسهل للمبتدئين. يعتبر جهاز التوجيه "آكلًا كبيرًا" خاصة في لحظة التشغيل والتحميل فهو يتطلب تيارًا كبيرًا جدًا. إذا كانت لوحة التحكم الرئيسية لديك (على سبيل المثال) تستخدم طرف 5V مباشرة لتشغيل المؤازرة، فبمجرد ارتفاع الطلب الحالي، سيتم خفض الجهد على الفور.

عندما يكون الجهد منخفضًا، قد تتم إعادة ضبط لوحة التحكم الرئيسية، أو قد يتم الخلط بين منطق التحكم المؤازر، مما يؤدي إلى تدويرها بشكل عشوائي. الأداء هو: الدفة ليس لديها القوة للتحرك، وتتعطل الواحدة تلو الأخرى، بل وتبدأ في الدوران ببطء دون أن تعطيك أي تعليمات. الحل بسيط:قم بإعداد مصدر طاقة خارجي منفصل للمؤازرة! قم بتوصيل سلك طاقة المؤازرة (عادةً أحمر) والسلك الأرضي (بني أو أسود) بمصدر الطاقة الخارجي، وقم فقط بتوصيل سلك الإشارة (عادةً أصفر أو برتقالي) بلوحة التحكم الرئيسية. بهذه الطريقة، تقوم لوحة التحكم الرئيسية والمؤازرة بعملهما الخاص دون تداخل مع بعضهما البعض، وعادةً ما يتم حل المشكلة.

هل ستؤدي الأخطاء المنطقية في البرنامج إلى عمليات دوران عشوائية؟

نعم، وهذا عادة ما يكون "الجاني". فكر في الأمر، البرنامج هو "عقل" جهاز التوجيه. إذا كانت التعليمات التي يصدرها الدماغ فوضوية، فإن الجسم سيتبعها بالتأكيد. الموقف الأكثر شيوعًا هو كتابة حلقة في الكود لإرسال قيم زاوية جديدة باستمرار إلى المؤازرة، ولا يوجد أي تأخير في هذه الحلقة. ونتيجة لذلك، فإن المؤازرة على وشك الدوران إلى زاوية عندما يأتي الأمر التالي.

️لمثال: إذا كنت تريد المؤازرة لتقليد هز الرأس، فاكتبلحلقة لزيادة الزاوية من 0 درجة إلى 180 درجة. ولكن إذا لم تترك وقت دوران كاف للسيرفو (على سبيل المثال، 10-20 مللي ثانية) بعد كل زيادة في الزاوية، فلن يتمكن السيرفو من الوصول إلى الموضع المحدد لأن الأمر يتغير بسرعة كبيرة، مما سيظهر كما لو أنه يستمر في الاهتزاز أو الدوران بسرعة. الحل هو إضافة أتأخير(15)أو استخدم مؤقتًا أكثر دقة بعد إرسال كل زاوية جديدة لمنح المؤازرة وقتًا لتنفيذ الأمر.

ماذا علي أن أفعل إذا تم كسر مقياس جهد جهاز التوجيه؟

يوجد مكون رئيسي صغير داخل جهاز التوجيه يسمى "مقياس الجهد". إنه يشبه مستشعر ردود الفعل، الذي يخبر شريحة التحكم "ما هو الوضع الذي أتجه إليه الآن" في الوقت الفعلي. إذا تعرض مقياس الجهد هذا للتلف بسبب التآكل طويل الأمد أو التأثير الشديد، فستكون معلومات الموقع التي يتلقاها خاطئة.

على سبيل المثال، تريد شريحة التحكم أن يتحول المؤازرة إلى 90 درجة، لكن مقياس الجهد التالف يخبر الشريحة "أنا الآن عند 90 درجة"، ولكن في الواقع قد يظل المؤازرة عند 0 درجة. عندما تجد الشريحة أن "الأمر" و"التعليقات" غير متناسقتين، ستستمر في إرسال أوامر التدوير، في محاولة لجعل قيمة التعليقات تصل إلى 90 درجة. والنتيجة هي أن المؤازرة تستمر في الدوران ولا تتوقف أبدًا. في هذه الحالة، يمكنك عادةً فقط استبدال مقياس الجهد داخل المؤازرة، أو استبداله مباشرةً بمؤازرة جديدة، لأن الإصلاح صعب نسبيًا.

بعد الحديث الكثير، أتساءل عما إذا كان قد خمنت مشكلة جهاز التوجيه في يدك؟ دعونا نفكر في ذلك. هل الموقف الذي واجهته أشبه بمشكلة في مصدر الطاقة أو توقف منطق البرنامج؟ مرحبًا بك في الدردشة حول عملية استكشاف الأخطاء وإصلاحها في منطقة التعليق. ربما يمكن أن تساعد تجربتك صديقًا آخر في حيرة من أمره. إذا وجدت المقالة مفيدة، فلا تنسى الإعجاب بها ومشاركتها!