ماذا تفعل إذا لم يدور المؤازرة بسلاسة؟ فيما يلي بعض النصائح لجعل المؤازرة تعمل بسلاسة أكبر.

أعتقد أنه عندما تلعب بالروبوتات أو تقوم بمشاريع صناعية، فإنك تواجه الموقف الذي يكون فيهمضاعفاتيدور واحدا تلو الآخر. كنت أرغب في البداية في أن تتحرك الذراع الآلية برشاقة، لكنها بدلًا من ذلك كانت تتراقص مثل الروبوت العالق، وهو الأمر الذي كان من المزعج حقًا مشاهدته. ضبط دوران بسلاسةمضاعفاتليس فقط المفتاح لتحسين جودة العمل، ولكن أيضًا الأساس لتحقيق التحكم الدقيق. اليوم سنتحدث عن كيفية صنعمضاعفاتتدور بسلاسة.

ما هي أسباب اهتزاز علبة التروس؟

لا يدور جهاز التوجيه بسلاسة، وهو ما يحدث غالبًا بسبب الإشارات غير المستقرة أو عدم كفاية مصدر الطاقة. تمامًا مثل الشخص الجائع وليس لديه طاقة للعمل، إذا تذبذب جهد جهاز التوجيه بشكل كبير أو كان التيار الحالي غير كافٍ، فسيكون عزم الدوران الناتج عن المحرك غير متساوٍ، وهو ما سيتجلى في صورة ارتعاش. خاصة عندما تعمل أجهزة متعددة في نفس الوقت، تكون متطلبات الطاقة أعلى، ولا يمكن استخدام مصدر طاقة USB العادي على الإطلاق.

سبب شائع آخر هو أن معدل تحديث إشارة التحكم منخفض جدًا. يستخدم العديد من الأصدقاء وظيفة التأخير مباشرة للتحكم في تغيير زاوية المؤازرة، مما سيؤدي إلى تحديث الإشارة في وقت متأخر. تتلقى شريحة التحكم الموجودة داخل المؤازرة تعليمات متقطعة، وبطبيعة الحال لا يمكنها الانتقال بسلاسة من زاوية إلى أخرى. يبدو وكأنه تخطي الإطار.

كيفية اختيار مصدر الطاقة المناسب لجهاز التوجيه

يرتبط اختيار مصدر الطاقة ارتباطًا مباشرًا بأداء المؤازرة. تتطلب الماكينات الصغيرة مثل SG90 جهد 5 فولت ومئات المللي أمبير من التيار للتشغيل العادي. إذا تم تشغيلها مباشرة من خلال منفذ USB للكمبيوتر، فسيتم إعادة تشغيلها أو اهتزازها بسهولة عند مواجهة مقاومة قوية. يوصى باستخدام وحدة إمداد طاقة منظمة مستقلة، أو توصيل بطارية ليثيوم 2S مباشرة لتشغيل المؤازرة من خلال وحدة تقليل الجهد الكهربي.

بالنسبة للماكينات ذات عزم الدوران العالي، مثل تلك ذات الأسنان المعدنية، قد يصل التيار اللحظي إلى أكثر من 2A. في هذا الوقت، لا يمكن للبطاريات الجافة العادية الموجودة في صناديق البطاريات الاحتفاظ بها على الإطلاق، وسيتم خفض الجهد الكهربائي على الفور. تأكد من استخدام بطارية ليثيوم طاقة أو مصدر طاقة تحويل عالي الطاقة، وفي تصميم الدائرة، افصل مصدر طاقة جهاز التوجيه ومصدر طاقة دائرة التحكم لتجنب التداخل.

كيفية تحقيق الانتقال السلس في التعليمات البرمجية

الكود هو روح تحقيق التناوب السلس. لا تدع المؤازرة تقفز من 0 درجة إلى 180 درجة فحسب، بل قم بتقسيم هذه الرحلة إلى العديد من الخطوات الصغيرة. على سبيل المثال، إذا كنت تريد أن يدور المؤازرة خلال ثانيتين، فيمكنك زيادة الزاوية بمقدار درجة واحدة كل 10 مللي ثانية، بحيث يتحرك المؤازرة على طول قوس لطيف بدلاً من الخروج على الفور.

وبطبيعة الحال، مجرد المشي خطوة بخطوة لا يكفي. يمكننا أيضًا إضافة خوارزميات التسارع والتباطؤ. دع المؤازرة تتسارع ببطء عند البدء، ثم تبطئ ببطء عند الاقتراب من الهدف، تمامًا مثل قيادة السيارة. وهذا يمكن أن يتجنب بشكل فعال التجاوز والارتعاش الناجم عن القصور الذاتي. خاصة عندما يتم تحميل المؤازرة، سيكون التأثير الأمثل للتسارع والتباطؤ واضحًا جدًا.

ما هو نوع جهاز التوجيه الذي يتمتع بأداء أفضل؟

إذا وجدت أن المؤازرة لا تزال تهتز على الرغم من تحسين البرنامج وإمدادات الطاقة، فقد تكون المشكلة في الجهاز نفسه. يحافظ المؤازرة التناظرية على موضعها من خلال إرسال موجات PWM بشكل مستمر، كما أن قوة التثبيت نفسها بها ارتعاش طفيف. يحتوي المؤازرة الرقمية على شريحة معالجة مدمجة، والتي تتميز بسرعة استجابة أسرع، وقوة تحمل أفضل، وتتحول بشكل طبيعي بسلاسة أكبر.

بالإضافة إلى ذلك، تعد دقة تروس ترس التوجيه أمرًا بالغ الأهمية أيضًا. سيكون للتروس البلاستيكية مواضع فارغة بعد استخدامها لفترة طويلة، مما يؤدي إلى دوران غير دقيق. لا يتمتع المحرك بدون قلب جنبًا إلى جنب مع ترس التوجيه المعدني بعمر خدمة طويل فحسب، بل يتمتع أيضًا بخلوص تروس صغير واهتزاز ميكانيكي صغير أثناء الدوران. إذا سمحت ميزانيتك، فما عليك سوى استخدام جهاز مؤازر بمحامل كروية مزدوجة، وسوف تكون بالتأكيد راضيًا عن النعومة.

هل هيكل التثبيت له تأثير كبير على الدوران؟

لا تعتمد سلاسة السيرفو على نفسه فحسب، بل تعتمد أيضًا على كيفية تثبيته. إذا كان هناك تداخل في الأجزاء الهيكلية المتصلة بذراع المؤازرة، أو إذا تم تشديد البراغي أكثر من اللازم وتسبب في تشوه الهيكل، فستزداد مقاومة تشغيل الترس الداخلي للمؤازرة. في هذه الحالة، سيستمر جهاز المؤازرة في النضال للوصول إلى الموضع المستهدف، مما ينتج عنه أصوات أزيز وارتعاشات عالية التردد.

تأكد من أن سطح تركيب المؤازرة مسطح وأن مسامير التثبيت يجب أن تكون قوية إلى حد ما. يجب أن يتحرك الرابط المتصل بحرية دون أي تشويش. في كثير من الأحيان، نلوم المشكلة على جهاز التوجيه. في الواقع، طالما تم إعادة ضبط الهيكل الميكانيكي ومنح جهاز التوجيه بيئة مريحة لممارسة القوة، فإنه سيعيد لك على الفور حركة سلسة.

كيفية التصحيح لتحقيق أفضل النتائج

التصحيح هو عمل المريض. يمكنك أولاً استخدام برنامج بسيط للسماح للمؤازرة بالتأرجح ذهابًا وإيابًا بين 0 درجة و180 درجة، ثم اضغط بلطف على ذراع المؤازرة بيدك لتشعر بالقوة. إذا كان هناك تحبب أو اهتزاز واضح، فهذا يعني أن الجهد الكهربي غير كافٍ، أو أن إعداد التأخير في الكود غير معقول.

إذا أمكن، يمكنك استخدام راسم الذبذبات لمعرفة ما إذا كان الشكل الموجي لإشارة التحكم منتظمًا. لكن في المنزل، هناك نهج عملي أكثر يتمثل في تغيير ترددات PWM المختلفة للاختبار. عادةً ما يكون 50 هرتز هو التردد القياسي، لكن بعض الماكينات تعمل بشكل أفضل عند الترددات الأعلى. جرب عدة مجموعات من المعلمات للعثور على مجموعة البيانات الأكثر ملاءمة لمضاعفتك. العملية برمتها تشبه تخصيصها.

بعد أن قلت الكثير، في الواقع، فإن تشغيل المؤازرة بسلاسة ليس أكثر من توفير الطاقة الكافية، وكتابة البرنامج، واختيار الأجهزة، وتثبيت الهيكل. أتساءل عما إذا كنت قد واجهت يومًا ما مشكلة صعبة للغاية تتعلق بالاهتزاز المؤازر عند العمل في مشروع ما؟ كيف تم حلها في النهاية؟ مرحبًا بك لمشاركة تجربتك في منطقة التعليقات، ودعنا نتواصل ونحرز التقدم معًا. إذا كنت تعتقد أن هذه المقالة مفيدة لك، فلا تنس الإعجاب بها ومشاركتها مع المزيد من الأصدقاء!