استكشاف أسباب الاهتزاز المؤازر وإصلاحها: مصدر الطاقة غير المستقر وتداخل الإشارة هما السببان، والحل بسيط

ما هو أكثر ما تخاف منه عند صنع منتجات التصنيع أو مشاريع الروبوت؟ ثمانين بالمائة من الوقت هومضاعفاتهذا يهز. كانت الحركات في الأصل مصممة بشكل جيد، ولكن عندما تممضاعفاتيرتجف، يبدو أن العمل بأكمله يعاني من مرض باركنسون. كان الأمر مزعجًا للمشاهدة وغير مريح للاستخدام. لا تقلق، على الرغم من أن هذا الشيء مزعج، إلا أن هناك أسباب قليلة فقط. دعونا نتحقق واحدًا تلو الآخر ويمكننا حلها بشكل أساسي.

ما الذي يسببمضاعفاتليهتز - مشكلة في إمدادات الطاقة

يعد الجهد غير المستقر لمصدر الطاقة أو عدم كفاية الإمداد الحالي من "المسببين" الأكثر شيوعًا لاهتزاز المؤازرة. فكر في الأمر، في اللحظة التي يتم فيها تشغيل المؤازرة، سيرتفع الطلب الحالي فجأة. إذا تعذر توفير مصدر الطاقة، فسوف ينخفض ​​الجهد الكهربائي. بمجرد إعادة ضبط وحدة التحكم داخل المؤازرة، فسوف تهتز ذهابًا وإيابًا. يمكنك محاولة استخدام مصدر طاقة منظم عالي الطاقة لتشغيل المؤازرة بشكل منفصل، بدلاً من استخدامه مع لوحة التحكم الرئيسية. سيكون التأثير فوريا.

سمك وطول سلك الطاقة خاصان أيضًا. يستخدم بعض الأصدقاء أسلاكًا رفيعة وطويلة لجعل الأسلاك تبدو جيدة. سيؤدي هذا إلى انخفاض كبير في الجهد بشكل خاص في الخط، خاصة عندما تتحرك العديد من الماكينات في نفس الوقت، سيكون انخفاض الجهد أكبر. ️يمكنك لمس السلك. إذا كان الجو حارًا قليلاً، فهذا يعني أن قطر السلك رقيق جدًا. يرجى استبداله بواحد أكثر سمكا. يوصى باستخدام سلك السيليكون 16AWG أو أعلى وسحبه مباشرة من محطة الطاقة إلى المؤازرة.

ما هي أسباب اهتزاز المؤازرة - تداخل الإشارة

تشبه إشارة PWM "عصا" المؤازرة. إذا تم التدخل في هذه "العصا"، فسوف يرقص المؤازرة بعنف. الموقف الأكثر شيوعًا هو ربط سلك الإشارة الخاص بالمؤازرة وسلك التيار العالي للمحرك معًا. عندما يدور المحرك، سوف يتدفق كل التداخل الكهرومغناطيسي المتولد إلى سلك الإشارة. ⁉️الحل ليس صعباً. استبدل خطوط الإشارة بأخرى محمية، أو أبقِها متباعدة عند توصيل الأسلاك. لا "تحتضنهم".

قد تحدث مشكلات إذا كانت "طاقة" منفذ الإدخال/الإخراج الخاص بوحدة التحكم صغيرة جدًا. يكون الخرج الحالي لبعض أطراف المتحكم الدقيق ضعيفًا جدًا ولا يمكنه دفع سعة الإدخال لخط إشارة المؤازرة بشكل مباشر، مما يتسبب في تشويه شكل الموجة. يمكنك توصيل مقاومة 10 كيلو أوم من خط الإشارة إلى الأرض (GND) لتعزيز قدرة القيادة. أو ببساطة استخدم الصمام الثلاثي أو المخزن المؤقت IC باعتباره "ميكروفون نقل" لضمان إشارة واضحة.

كيفية حل مشكلة اهتزاز السيرفو - فحص الماكينة

إذا لم يتمكن المؤازرة من حمل الحمل، فسوف يستمر في الاهتزاز. على سبيل المثال، إذا كان الشيء المعلق على ذراع المؤازرة ثقيلًا جدًا، فسيتعين عليه بذل قوته للوصول إلى الموضع المستهدف. وستكون النتيجة صوتًا عالي التردد أو صوتًا "أزيزًا". افصل قضيب التوصيل، وأدر عمود الإخراج المؤازر يدويًا، واشعر بما إذا كانت المقاومة موحدة من نقطة البداية إلى نقطة النهاية. إذا كانت نقطة معينة عالقة بشكل خاص، فيجب تعديل الهيكل الميكانيكي.

يعد "وضع الفراغ" في نظام النقل مشكلة كبيرة أيضًا. إذا كان الترس الموجود داخل المؤازرة مهترئًا، أو كانت نهاية الكرة لقضيب التوصيل من الخارج فضفاضة، فسوف تهتز المؤازرة دائمًا قليلاً عند وضعها، وسوف تتحرك ذهابًا وإيابًا للعثور على نقطة التوازن، وستكون النتيجة اهتزازًا مستمرًا. يمكنك استبدال التروس البالية، أو إضافة زنبرك أو شيء من هذا القبيل عند تصميم الهيكل لإزالة الفجوة وجعل ناقل الحركة أكثر إحكامًا.

لماذا يستمر المؤازرة في الاهتزاز - معلمات التحكم

تحتوي العديد من الماكينات الرقمية الآن على خوارزميات التحكم PID فيها. إذا لم يتم ضبط هذه المعلمة بشكل صحيح، فسوف تصبح "مذبذبًا ذاتيًا". على سبيل المثال، إذا تم ضبط المعامل التناسبي P بشكل كبير جدًا، فسوف "يتجاوز" المؤازرة بمجرد ممارسة القوة، ثم سيتم تصحيحه عندما يكون مخطئًا، وسيبدأ في الاهتزاز في كل مرة. يمكنك محاولة تقليل قيمة P قليلًا، أو زيادة الفارق D بشكل مناسب لجعله "حساسًا" للتغييرات ومنع التجاوز.

يعد التحكم في معدل تحديث الإشارة وإعدادات "المنطقة الميتة" أمرًا بالغ الأهمية أيضًا. المنطقة الميتة هي نطاق الخطأ الصغير المسموح به. إذا تم ضبط هذا النطاق على نطاق صغير جدًا، فسيتعين تصحيح المؤازرة إذا تم إيقافه قليلاً، وسيستمر ضبطه بشكل دقيق. يمكنك زيادة نطاق المنطقة الميتة قليلاً والسماح للمؤازرة بالسماح بحدوث خطأ بسيط. سيؤدي هذا في الواقع إلى جعله أكثر استقرارًا ولم يعد يعمل بشكل أعمى.

هل اهتزاز المؤازرة مرتبط بالنموذج؟

بالطبع هناك علاقة، والعلاقة ليست صغيرة. تستخدم النماذج المختلفة من الماكينات محركات ومقاييس فرق الجهد ورقائق التشغيل المختلفة. على سبيل المثال، الماكينات التناظرية بطبيعتها أكثر اهتزازًا من الماكينات الرقمية لأن دائرة التحكم بداخلها بسيطة وتردد التصحيح منخفض. إذا كان المشروع الذي تقوم به يتطلب استقرارًا عاليًا للحركة، مثل كاميرا ذات محورين، فعليك أن تعض الرصاصة وتحصل على مؤازرة رقمية متقدمة ذات تروس معدنية.

من المهم أيضًا ترك بعض "الفائض" عند اختيار جهاز التوجيه. لا تختار فقط حد التحميل. سوف يعاني المؤازرة على حافة التحميل الكامل لفترة طويلة، وسيحدث الارتعاش عاجلاً أم آجلاً. يوصى عمومًا بألا يتجاوز الحمل الفعلي 70% من عزم الدوران المقدر للمؤازرة لجعل العمل أقل إرهاقًا. ️يمكنك البحث في المواقع الرسمية لمصنعي أجهزة التوجيه المشهورين، مثل Hitec، وإلقاء نظرة على أدلة الاختيار التفصيلية وصيغ حساب عزم الدوران. إذا اخترت وفقًا لذلك، ستشعر بمزيد من الثقة.

هل يمكن أن يهتز جهاز التوجيه ويمكن إصلاحه بنفسي؟

إذا قمت بفحص جميع معلمات الطاقة والإشارة والميكانيكية والتحكم المذكورة أعلاه ولا تزال المشكلة قائمة، فهناك احتمال كبير أن يكون المؤازرة نفسها "مريضة". الشيء الأكثر شيوعًا هو تآكل مقياس الجهد بالداخل. هذا الشيء هو المسؤول عن موقف ردود الفعل. عندما يكون الاتصال ضعيفًا، ستكون الإشارة متقطعة وسيهتز المؤازرة. يمكن لأولئك الذين يتمتعون بمهارات عملية قوية تفكيك المؤازرة بعناية، أو رش نقاط اتصال مقياس الجهد بمنظف كهربائي دقيق، أو استبدالها بأحد نفس الطراز.

إذا تم حرق شريحة المحرك، أو تآكلت فرش الكربون الموجودة في المحرك، فسيكون إصلاحها أكثر صعوبة. عادةً ما يكون من الأسهل استبدال المؤازرة بأخرى جديدة. ومع ذلك، من الجيد أيضًا التدرب على تفكيك أجهزة مؤازرة. سوف يمنحك فهمًا بديهيًا للبنية الداخلية، وستكون قادرًا على الحكم عليها بشكل أسرع في المرة القادمة التي تواجه فيها مشكلة. عند التفكيك، تذكر التقاط الصور ووضع علامات عليها، خاصة التروس الصغيرة. إذا كانت معطلة، فلن يتم جمعها مرة أخرى.

ما هو أغرب اهتزاز سيرفو واجهته على الإطلاق؟ كيف فعلت ذلك في النهاية؟ تفضل بزيارة منطقة التعليق لمشاركة تجربتك، ودعنا نتواصل معًا. إذا وجدت المقال مفيدًا، فلا تنس الإعجاب به ومشاركته مع المزيد من الأصدقاء!