الدعم الفني
تم النشر 2026-04-05
يعلمك هذا الدليل بالضبط كيفية التحكم في المعيارمضاعفاتمحرك لإنشاء حركات دورانية دقيقة لمشاريع DIY الخاصة بك - بدءًا من أذرع الروبوت البسيطة وحتى آليات تحريك الكاميرا. سوف تتعلم الأسلاك، ومتطلبات الإشارة، وأمثلة الترميز العملية، ونصائح السلامة، وكلها باستخدام المكونات المشتركة الموجودة في طاولة عمل أي الهاوي.
أمضاعفاتالمحرك عبارة عن جهاز قائم بذاته يدور إلى موضع زاوي محدد ويحافظ على هذا الموضع ضد القوة الخارجية. على عكس محرك التيار المستمر العادي الذي يدور بشكل مستمر، "يعرف" المؤازر مكانه بالضبط ويتحرك فقط بالقدر الذي تطلبه - عادةً ما بين 0 و180 درجة.
لماذا يحب الهواة اللعب بالماكينات:
من السهل التحكم بها باستخدام سلك إشارة واحد فقط.
أنها توفر عزم دوران عالي لحجمها.
يمكنك بناء أشياء تتحرك بدقة: قابض آلي، أو آلية توجيه لسيارة لعبة، أو لوحة شمسية مائلة، أو علم يلوح.
> Real-world case: A hobbyist wanted to make a simple “drumming robot.” لقد ربطوا عيدان خشبية بمخدمين. من خلال جعل الماكينات تتحرك ذهابًا وإيابًا بسرعات مختلفة، يتم النقر بالعيدان على صندوق فارغ - وهو مشروع عمل ممتع تم الانتهاء منه في فترة ما بعد الظهر.
محرك سيرفو قياسي 5 فولت أو 6 فولت (يُطلق عليه عادةً "مؤازرة صغيرة" أو "مؤازرة قياسية")
لوحة متحكم دقيق (أي لوحة يمكنها إخراج إشارات PWM)
أسلاك توصيل (أنثى إلى أنثى للقابس المباشر)
مصدر طاقة 5 فولت (يمكن أن يكون عبارة عن حزمة بطارية أو دبوس 5 فولت لوحدة التحكم الدقيقة للماكينات الصغيرة)
حمولة صغيرة للاختبار: مشبك ورق، أو رافعة بلاستيكية، أو ذراع من الورق المقوى خفيف الوزن
تحتوي جميع الماكينات القياسية على ثلاثة أسلاك:
البني أو الأسود→ الأرض (GND)
أحمر→ الطاقة (5 فولت)
برتقالي أو أصفر→ الإشارة (إدخال PWM)
خطوات الاتصال:
1. قم بتوصيل السلك البني للمؤازرة بمنفذ GND الموجود على وحدة التحكم الدقيقة.
2. قم بتوصيل السلك الأحمر بدبوس الإخراج 5 فولت.
3. قم بتوصيل السلك البرتقالي/الأصفر بأي دبوس رقمي تختاره (على سبيل المثال، الدبوس 9).
> حالة شائعة: يقوم العديد من المبتدئين بتوصيل سلك الإشارة بشكل صحيح ولكنهم ينسون مشاركة نفس الأرض بين المؤازرة ووحدة التحكم الدقيقة. بدون أرضية مشتركة، تصبح الإشارة غير مستقرة ويهتز المؤازرة أو لا يفعل شيئًا. تأكد دائمًا من أن أرضي المؤازرة وأرضي المتحكم الدقيق متصلان معًا.
المؤازرة لا تقرأ أوامر عالية/منخفضة بسيطة. يقرأعرض النبضيتكرر كل 20 مللي ثانية (50 هرتز). وهذا ما يسمى تعديل عرض النبض (PWM).
كيف يعمل:كل 20 مللي ثانية، ترسل نبضة عالية قصيرة. طول تلك النبضة العالية يخبر المؤازرة بالمكان الذي يجب أن تذهب إليه. الوقت المتبقي (20 مللي ثانية ناقص عرض النبضة) منخفض.
> القياس: تخيل ساعة تدق كل 20 ثانية. عندما تحدث العلامة، يمكنك الاستمرار في الضغط على الزر لعدد معين من المللي ثانية - كلما استمريت في الضغط لفترة أطول، كلما دارت المؤازرة أبعد. ثم تنتظر حتى العلامة التالية.
يوجد أدناه رسم رمزي محمول يعمل على أي وحدة تحكم دقيقة تقريبًا. فهو يولد النبضات المطلوبة مباشرة دون استخدام أي مكتبة خاصة.
// تحديد دبوس الإشارة int servoPin = 9; إعداد باطلة () {pinMode (servoPin، OUTPUT)؛ // ابدأ بوضع محايد (نبض 1.5 مللي ثانية) } void Loop() { // انتقل إلى 0 درجة (نبض 0.5 مللي ثانية) sendPulse(0.5); تأخير (1000)؛ // استمر لمدة ثانية واحدة // انتقل إلى 90 درجة (نبض 1.5 مللي ثانية) sendPulse(1.5); تأخير (1000)؛ // انتقل إلى 180 درجة (نبض 2.5 مللي ثانية) sendPulse(2.5); تأخير (1000)؛ } // وظيفة لتوليد نبضة واحدة دقيقة void sendPulse(floatpulseWidthMs) { digitalWrite(servoPin, HIGH); تأخير ميكروثانية(pulseWidthMs * 1000); // تحويل مللي ثانية إلى ميكروثانية digitalWrite (servoPin، LOW)؛ تأخير(20 - عرض النبضة); // انتظر فترة 20 مللي ثانية المتبقية }ماذا ستشاهد:يتحرك عمود المؤازرة إلى 0 درجة، ويتوقف لمدة ثانية واحدة، ويتحرك إلى 90 درجة، ويتوقف، ويتحرك إلى 180 درجة، ويكرر.
> نصيحة: إذا اهتز جهاز المؤازرة الخاص بك أو أصدر ضوضاء، فقد يكون توقيت النبض معطلاً قليلاً. ضبطتأخير ميكروثانيةالقيم بمقدار ±50 حتى تصبح هادئة وثابتة.
مثال: بناء قابض بسيط من الورق المقوى
خذ اثنين من الماكينات وقم بتركيبهما في مواجهة بعضهما البعض.
قم بلصق قطعة من الورق المقوى المنحنية على كل قرن مؤازر.
اكتب رمزًا لجعل كلا المخدمين يتحولان إلى الداخل (إغلاق المقبض) عند الضغط على زر، وإلى الخارج (الفتح) عند الضغط على زر آخر.
النتيجة: مخلب آلي قادر على التقاط كرة قطنية أو كرة بينج بونج.
لا تجبر عمود المؤازرة أبدًاخارج حدوده الميكانيكية (عادة من 0 درجة إلى 180 درجة). قد يؤدي القيام بذلك إلى تجريد التروس البلاستيكية الداخلية.
لا تتجاوز الجهد المقنن– 5 فولت للماكينات الصغيرة، 6 فولت للماكينات القياسية. الجهد العالي يحرق دائرة التحكم.
قم بإزالة الطاقة قبل ضبط البوق- إذا كنت بحاجة إلى تغيير موضع البوق البلاستيكي، فافصل المؤازرة أولاً. يمكن أن يؤدي التغيير المفاجئ في الإشارة إلى رعشة وإيذاء أصابعك.
اختبره بحمل خفيف أولاً– استخدم مؤشرًا ورقيًا قبل تثبيت الأشياء الثقيلة.
الخطوة 1 (اليوم):اجمع مؤازرة واحدة ووحدة التحكم الدقيقة وثلاثة أسلاك توصيل. اتبع مخطط الأسلاك في القسم 3. قم بتحميل الكود من القسم 5. وتأكد من أن المؤازرة تتحرك من 0 درجة إلى 180 درجة.
الخطوة الثانية (غداً):استبدل الزوايا المضمنة بمسح سلس: قم بزيادة عرض النبض تدريجيًا من 0.5 مللي ثانية إلى 2.5 مللي ثانية في خطوات صغيرة (على سبيل المثال، بزيادات 10 ميكروثانية)، ثم قم بالتراجع.
الخطوة 3 (عطلة نهاية الأسبوع):أضف إدخالاً بسيطًا – زرًا أو مستشعر ضوء – واجعل المؤازرة تستجيب لهذا الإدخال. على سبيل المثال، أدر المؤازرة إلى 0° عند تحرير الزر، وإلى 90° عند الضغط عليه.
الخطوة الرابعة (الأسبوع القادم):بناء آلية مادية. قم بتوصيل ذراع من الورق المقوى بقرن المؤازرة واجعله يموج أو يشير. ثم قم بدمج اثنين من الماكينات لإنشاء نظام إمالة شاملة.
الشيء الوحيد الذي يجب عليك إتقانه للتحكم في أي جهاز مؤازر قياسي هو توليد نبضة دقيقة تتراوح من 0.5 مللي ثانية إلى 2.5 مللي ثانية كل 20 مللي ثانية.كل "سحر" التحكم المؤازر يعود إلى قاعدة التوقيت الفردية هذه. بمجرد أن تتمكن من كتابة أو توليد تلك النبضات - باستخدام أي وحدة تحكم دقيقة، أو أي لغة برمجة، حتى باستخدام شريحة مؤقت 555 - يمكنك جعل المؤازرة تفعل ما تريد بالضبط.
نصيحة الإجراء النهائي:ابدأ بمثال الاجتياح. ثم قم فورًا بإضافة كائن مادي (مؤشر ورقي) حتى تتمكن من رؤية تغير الزاوية. النجاح لا يتعلق بفهم كل شيء، بل يتعلق برؤية المؤازرة تتحرك تحت قيادتك. اذهب سلك واحد الآن.
وقت التحديث:2026-04-05
