هل يمكن تعديل سرعة السيرفو؟ كيفية إبطاء المؤازرة؟ فيديو تعليمي

أعتقد أن العديد من الأصدقاء الجددمضاعفاتلدى الأشخاص أو الذين يعملون في مشاريع الروبوت أو النماذج شك في أذهانهم: هل يمكن لسرعة أمضاعفاتيمكن تعديلها؟ هل يمكن تثبيته في زاوية واحدة فقط، أو الاستدارة بسرعة، أو البقاء بلا حراك؟ في الواقع، هذا السؤال بالغ الأهمية ويرتبط بشكل مباشر بما إذا كانت حركات عملك قاسية أم سلسة وطبيعية. سنتحدث اليوم عن هذا الموضوع ونساعدك على فهم التحكم في سرعة السيارةمضاعفات.

لماذا يستطيع جهاز التوجيه ضبط السرعة؟

إن جهاز التوجيه نفسه عبارة عن نظام تحكم في الحلقة المغلقة مع محرك ومقياس جهد ودائرة تحكم بداخله. الإشارة التي نعطيها عادة هي زاوية الهدف، وسوف تندفع بأقصى سرعة. لكن "السرعة القصوى" لا تعني السرعة التي نريدها. في الواقع، يتم تحقيق ضبط السرعة عن طريق إرسال سلسلة من زوايا الهدف التقدمية بشكل مستمر إلى المؤازرة، وليس في خطوة واحدة. هذا يشبه تمامًا عندما نصعد الدرج، إذا مشينا عشر خطوات في كل مرة، فسوف نسقط، لكننا سنكون ثابتين جدًا في المشي خطوة بخطوة. مبدأ التحكم في سرعة المؤازرة هو في الأساس تقسيم حركة الزاوية الكبيرة إلى العديد من الخطوات الصغيرة، مما يمنح كل خطوة القليل من الوقت حتى تكتمل.

ما هي فوائد تعديل سرعة تروس التوجيه للمشروع؟

ستكون القدرة على التحكم في سرعة المؤازرة بمثابة تحسين كبير لمشروعك. الشيء الأكثر بديهية هو واقعية الحركات. على سبيل المثال، إذا صنعت روبوتًا يشبه الإنسان، وإذا رفع يديه وأدار رأسه واستقر في مكانه على الفور، فسيبدو ميكانيكيًا للغاية وحتى مخيفًا بعض الشيء. ولكن إذا قمت بإبطاء السرعة وجعلتها تتحرك بشكل متساوٍ وسلس مثل شخص حقيقي، فإن نسيج العمل بأكمله وتقديره سيكونان مختلفين تمامًا. من ناحية أخرى، يمكن لتنظيم السرعة أيضًا حماية الهيكل الميكانيكي الخاص بك. سوف تتسبب قوة التأثير اللحظية في إحداث ضرر كبير للتروس وأجزاء التوصيل، خاصة تلك الأجزاء البلاستيكية الصغيرة. يمكن أن يؤدي البدء والتوقف البطيء إلى إطالة عمر المعدات بشكل كبير.

ما هي الماكينات التي تدعم وظيفة تعديل السرعة؟

هناك حالتان هنا. إحداها هي الماكينات التناظرية أو الرقمية الشائعة في السوق. ليس لديهم وظيفة ضبط السرعة بأنفسهم ويحتاجون إلى الاعتماد على وحدة التحكم الخاصة بك (على سبيل المثال، STM32) لتنفيذها من خلال برنامج، وهو "تعديل سرعة البرنامج" الذي ذكرناه أعلاه. والآخر عبارة عن مؤازرة ذكية، وتسمى أيضًا مؤازرة الناقل التسلسلي. يحتوي هذا النوع من المؤازرة على شريحة أكثر قوة بالداخل. يمكنك ضبط سرعة التشغيل والتسارع والمعلمات الأخرى عن طريق إرسال التعليمات مباشرة عبر خط الإشارة. إذا كانت لديك متطلبات عالية نسبيًا فيما يتعلق بالدقة والراحة في التحكم في الحركة، خاصة عند بناء روبوت يتمتع بدرجات متعددة من الحرية، فإن اختيار مؤازرة ذكية مع التحكم في المنفذ التسلسلي سيوفر الكثير من المتاعب.

كيفية استخدام برنامج للتحكم في سرعة تشغيل السيرفو

باستخدام الماكينات العادية لتحقيق تنظيم السرعة، فإن الكود ليس معقدًا في الواقع. الفكرة الأساسية هي استخدام حلقة for لتغيير زاوية المؤازرة ببطء. على سبيل المثال، إذا كنت تريد أن يتحول المؤازرة من 0 درجة إلى 90 درجة في ثانيتين، فيمكنك حساب أن كل خطوة تزيد بمقدار 0.5 درجة، ومن ثم يكون التأخير بين كل خطوة حوالي 10 مللي ثانية. بهذه الطريقة سوف يدور المؤازرة بسلاسة بدلاً من القفز على الفور. النقطة الأساسية هي اختيار حجم الخطوة المناسب ووقت التأخير. إذا كان حجم الخطوة كبيرًا جدًا، فستظل الحركة محبطة، ولكن إذا كان التأخير قصيرًا جدًا، فستكون السرعة أسرع. تحتاج إلى ضبط هاتين المعلمتين وفقًا للتأثير الفعلي للعثور على المجموعة الأكثر ملاءمة.

ما هي مزايا التحكم في سرعة جهاز التوجيه الذكي؟

إذا كنت قد استخدمت الماكينات الذكية، فلن ترغب أبدًا في استخدام الماكينات العادية مرة أخرى. ميزته هي أن جميع الحسابات المعقدة تتم داخل جهاز التوجيه. ما عليك سوى استخدام خط لتوصيل أجهزة متعددة في السلسلة، ثم كتابة أمر بسيط في البرنامج، مثل "اضبط سرعة المؤازرة رقم 1 على 20 دورة في الدقيقة، والموضع المستهدف هو 90 درجة"، وسيتم تنفيذه بدقة شديدة. والأمر الأكثر قوة هو أن الماكينات الذكية تدعم عادةً ربط الماكينات المتعددة وتخطيط المسار، مما يسمح لك بسهولة تحقيق إجراءات مجمعة معقدة للغاية. هذه ميزة لا بد منها لصنع روبوتات ذات قدمين أو أذرع آلية معقدة.

كيفية اختيار سيرفو التحكم في السرعة المناسب لمشروعك

عند اختيار جهاز مؤازر، عليك أولاً أن تنظر إلى ميزانية مشروعك وتعقيده. إذا كنت تريد فقط إنشاء انحراف بسيط، فإن استخدام مؤازرة عادية والتحكم في البرنامج يكفي والتكلفة منخفضة. ولكن إذا كنت تخطط لصنع روبوت يحتاج إلى أداء حركات معقدة، أو لديك متطلبات عالية لمزامنة الحركات، فإن المؤازرة الذكية ستكون خيارًا أفضل. في الوقت نفسه، النظر في عزم الدوران والحجم. لا تختر مؤازرة عزم دوران صغيرة لوظيفة التحكم في السرعة، وإلا فلن تكون قادرة على قيادة الهيكل الخاص بك. من المستحسن أن تقوم أولاً بتوضيح متطلبات الحركة للمشروع، ثم البحث عن نموذج المؤازرة المقابل عبر الإنترنت، وقراءة المزيد من المراجعات ومقاطع الفيديو، وسيكون لديك فكرة.

تعديل سرعة المؤازرة ليس في الواقع غامضًا كما يتصور. سواء كان ذلك من خلال محاكاة البرامج أو دعم الأجهزة، فإنه يمكن أن يجعل أعمالك "تتحرك" أكثر إثارة. لا أعرف ما هو نوع الإجراء الرائع الذي ترغب في استخدام وظيفة ضبط السرعة لتحقيقه عند العمل في مشروع؟ مرحبًا بك لمشاركة أفكارك في منطقة التعليق. إذا وجدت المقال مفيدًا، فلا تنس الإعجاب به ومشاركته مع المزيد من الأصدقاء!