كم عدد الماكينات التي تحتاجها الذراع الآلية؟ دليل اختيار الكمية من محورين إلى ستة محاور

هل فكرت يومًا في عدد "المفاصل" اللازمة لصنع ذراع آلية يمكنها الإمساك والإمساك والدوران؟ كثير من الناس على اتصال معمضاعفاتق لأول مرة. عند مشاهدة مقاطع فيديو رائعة لأذرع آلية على الإنترنت، فإن الشيء الأكثر إرباكًا في أذهانهم هو: كم عددها؟مضاعفاتهل يجب أن أشتري لمشروعي؟ إذا اشتريت القليل جدًا، فأنت خائف من عدم وجود وظائف كافية؛ إذا اشتريت الكثير، فأنت تخشى أنك لن تتمكن من السيطرة عليه. سنشرح اليوم هذا الأمر بوضوح ونتيح لك فهم كيفية اختيار العددمضاعفاتمرة واحدة.

ما الذي يحدد عدد الماكينات؟

يعتمد مفتاح تحديد عدد الماكينات التي يجب أن تستخدمها الذراع الآلية أولاً على مدى "الحرية" التي تريدها ذراعك الآلية. درجة الحرية هنا هي ببساطة عدد الاتجاهات التي يمكن للذراع الروبوتية أن تتحرك فيها بشكل مستقل. يتطلب إجراء الإمساك الأساسي ثلاث درجات على الأقل من الحرية: واحدة مسؤولة عن الدوران لليسار واليمين، وواحدة مسؤولة عن رفع الذراع لأعلى ولأسفل، وواحدة مسؤولة عن فتح وإغلاق المخالب. وهذا يشبه التعاون الأساسي للذراع البشرية من الكتف إلى الرسغ. إذا كنت تريد أن تكون أكثر مرونة، وقادرة على الوصول تحت طاولة أو حول العوائق، فعليك زيادة درجات الحرية، وكل درجة من الحرية تتطلب عادةً مؤازرة للقيادة. لذا، لا تتعجل في تقديم طلب، والتقط قلمًا وارسم على الورقة، وفكر في الإجراءات التي يتعين على ذراعك الآلية القيام بها. هذه هي الخطوة الأولى لتحديد عدد الماكينات.

أبسط مناور ثنائي المحور يتطلب العديد من الماكينات

إذا كنت تريد فقط صنع لعبة أو نموذج توضيحي للمبتدئين، فإن أبسط هيكل هو ذراع آلية ذات محورين. يتكون هذا النوع من الذراع الآلية عمومًا من مؤازنتين: تعمل إحداهما كقاعدة، وهي مسؤولة عن الدوران في الاتجاه الأفقي، مما يسمح للذراع بالكامل بالدوران يسارًا ويمينًا؛ يتم تثبيت المؤازرة الأخرى على الذراع، وهي المسؤولة عن تأرجح الذراع لأعلى ولأسفل. أين المخالب؟ عادةً ما تكون أبسط نسخة من ذلك بدون مخالب، أو باستخدام مجرفة صغيرة ثابتة بدلاً من ذلك. وظيفتها محدودة للغاية ولا يمكنها التحرك إلا في مستوى ثنائي الأبعاد. إنها مناسبة لإظهار المبادئ الأساسية للحركة، أو للقيام ببعض حركات "الدفع" و"الاتصال" البسيطة. بالنسبة لأولئك الذين بدأوا للتو ويريدون تجربة التحكم المؤازر، فإن البدء بمخدمين يعد خيارًا جيدًا.

هل الذراع الآلية المشتركة ذات المحاور الأربعة كافية؟

تتكون معظم الأذرع الآلية الصغيرة المكتبية الأكثر شيوعًا في السوق اليوم من أربعة أجهزة. يعد هذا تكوينًا متوازنًا نسبيًا يمكنه إكمال معظم مهام الزحف البسيطة. عادةً ما يتم تعيين الماكينات الأربعة على النحو التالي: واحدة على القاعدة تتحكم في الدوران، وواحدة على الذراع الكبيرة تتحكم في الحركة للأمام والخلف، وواحدة على الذراع الصغيرة تتحكم في الضبط لأعلى ولأسفل، وأخيرًا واحدة على المخلب تتحكم في الفتح والإغلاق. وهذا يشبه العقد الرئيسية الأربع لذراع الإنسان من الكتف إلى الرسغ. باستخدام هذه الماكينات الأربع، يمكن لذراعك الآلي الوصول إلى موضع محدد في مساحة ثلاثية الأبعاد، ثم التقاط مربع صغير بدقة. بالنسبة لمسابقات الطلاب، أو تجارب الأتمتة البسيطة، أو الأعمال اليدوية المنزلية، فإن الذراع الآلية ذات الأربعة محاور كافية بشكل أساسي ولها أعلى أداء من حيث التكلفة.

ما هي قوة الذراع الآلية ذات المحاور الستة؟

إذا كانت ميزانيتك وقنوات التحكم الخاصة بك تسمح بذلك، فيجب أن أقول إن ذراع الروبوت سداسي المحاور هو "الشامل" الحقيقي. عادةً ما يتم إضافة المحورين الإضافيين إلى جزء المعصم، مما يسمح للمخلب "بالتأرجح" و"الدوران" بمرونة مثل معصم الإنسان. لا تستهين بهذين الفعلين، فهناك فرق شاسع بين وجودهما وعدم وجودهما. تخيل أنك تريد انتقاء المسمار من كومة من الأجزاء. ليس عليك فقط الوصول إلى ما هو أبعد، بل يجب أيضًا أن تكون مخالبك في الزاوية الصحيحة لالتقاطها. وهذه هي ميزة المحاور الستة. تتكون الروبوتات التعاونية المستخدمة في الصناعة بشكل أساسي من ستة محاور حتى تتمكن من التعامل مع المواقف المعقدة المختلفة. إذا كان المنتج الذي تصنعه يحتاج إلى التعامل مع الأشياء بزوايا مختلفة، أو محاكاة حركات يد بشرية أكثر دقة، فإن استخدام ستة محاور مباشرة يمكن أن يوفر عليك الكثير من المتاعب في التعديلات اللاحقة.

ما هو المميز في سيرفو المخلب؟

لقد تحدثنا عن العديد من الماكينات للتو، ولكن الماكينة المستخدمة للمخلب هي في الواقع مميزة بعض الشيء. تُستخدم الماكينات الدوارة العادية للتحكم في فتح وإغلاق المخالب. على الرغم من أنها بسيطة ومباشرة، إلا أنه ليس من السهل التحكم في قوة التثبيت، ومن السهل إتلاف الأشياء أو الفشل في تثبيتها. إذا كنت تريد أن تكون أكثر تطورًا، فيمكنك التفكير في تجهيز المخلب بمؤازرة خطية منفصلة، ​​أو تحويل الحركة الدورانية إلى حركة تثبيت خطية من خلال هيكل قضيب التوصيل. هناك طريقة أخرى للعب وهي استخدام اثنين من الماكينات كمخالب. أحدهما يتحكم في وضع المخالب والآخر مسؤول عن التثبيت. يمكن لهذا التصميم محاكاة طريقة إمساك أكثر استقرارًا، مثل قرص شيء ما بإصبعين. لذلك عندما تحسب عدد الماكينات، لا تفكر ببساطة في جزء المخلب، فقد يخفي واحدًا أو اثنين من الماكينات.

ما الذي يجب الانتباه إليه عند اختيار التحكم متعدد المحاور؟

بعد تحديد عدد الماكينات التي تريد شراءها، هناك مأزق آخر عليك الانتباه إليه: هل يمكن لوحدة التحكم الخاصة بك تشغيل هذا العدد الكبير من الماكينات؟ يمكن للوحة عادية التحكم في أكثر من عشرة أجهزة من خلال محاكاة البرامج، ولكن بمجرد أن تعمل الماكينات في نفس الوقت، سيرتفع الطلب على التيار بشكل حاد. على سبيل المثال، إذا كانت ستة أجهزة من ذراع آلية ذات ستة محاور تدور بكامل قوتها في نفس الوقت، فقد يتجاوز التيار اللحظي 10 أمبير. لا يمكن استخدام مصدر طاقة USB العادي على الإطلاق، مما يتسبب في حدوث عطل أو إعادة ضبط. لذلك، عند التخطيط لعدد الماكينات، يجب أن تفكر في استخدام مصدر طاقة خارجي عالي الطاقة واختيار لوحة تشغيل مؤازرة يمكنها إخراج تيار كافٍ. لا تدع الذراع الآلية تقوم بذلك في منتصف الطريق، وسوف تصاب بالشلل بسبب عدم كفاية إمدادات الطاقة. سيكون من المؤسف.

بعد القراءة كثيرًا، هل لديك أفكارك الخاصة حول أي الماكينات تختار؟ أشعر بالفضول، إذا كنت ستصنع واحدة، ما هو أول شيء تريد الحصول عليه؟ هل هو القلم الموجود على الطاولة أم علبة الشوكولاتة المفتوحة؟ مرحبًا بك في الدردشة حول أفكارك الإبداعية في منطقة التعليقات. إذا وجدت المقالة مفيدة، فتذكر أن تقوم بإعجابها ومشاركتها مع أصدقائك الذين يلعبون بالأجهزة معًا!