المؤازرة تدور مرة واحدة فقط ثم تتوقف عن الحركة؟ قد تكون مشكلة في الإشارة أو مصدر الطاقة أو الكود

عند اللعب معمضاعفات، إنه أمر محير حقًا أن تواجه موقفًا يكون فيهمضاعفاتيتوقف بعد "التحول مرة واحدة فقط". أردت في البداية أن أتركها تتأرجح ذهابًا وإيابًا، لكنها توقفت عندما تحركت. ما هي المشكلة؟ في الواقع، غالبًا ما تكون هناك عدة نقاط رئيسية مخفية وراء ذلك والتي يمكن التغاضي عنها بسهولة. بمجرد فهمها، سيتم حل المشكلة بشكل طبيعي. دعونا نوضح هذه المسألة معا.

لماذاالمضاعفاتتتحول مرة واحدة فقط ?

إذا تحرك المؤازرة مرة واحدة فقط، فإن السبب الأكثر بديهية هو وجود خطأ ما في إشارة التحكم. يحدد جهاز التوجيه الزاوية التي يجب أن يدور بها عن طريق استقبال إشارات PWM (تعديل عرض النبضة) المستمرة. إنه كالجندي المطيع، الذي ينتظر دائمًا أمر القائد (المتحكم الدقيق). إذا جاءت الإشارة للحظة فقط ثم انقطعت، أو كانت الإشارة نفسها غير مستقرة، فمن الطبيعي أن ينفذ المؤازرة هذا الأمر فقط ثم يتوقف في مكانه "للاستعداد". يجب عليك التحقق من الكود لمعرفة ما إذا كان أمر التدوير قد تم إرساله مرة واحدة فقط ولم يتم تكراره للحفاظ على عمله.

بالإضافة إلى ذلك، لا تتجاهل مشكلات أداء السيرفو نفسه. بعض الماكينات ذات الطاقة المنخفضة أو الجودة المتوسطة ستواجه أيضًا ظاهرة "السحب" هذه عند مواجهة مقاومة عالية أو جهد كهربائي غير كافٍ. يمكنك تحريك ذراع المؤازرة بلطف بيدك لتشعر إذا كان هناك أي تشويش. إذا كان يتم تشغيله بواسطة بطارية، فحاول استبدالها ببطارية جديدة أو استخدام مصدر طاقة منظم لمعرفة ما إذا كان الأمر "موتًا معلقًا" بسبب عدم كفاية مصدر الطاقة.

ماذا علي أن أفعل إذا لم يدور جهاز التوجيه بشكل مستمر؟

عندما نواجه دورانًا متقطعًا للمؤازرة، يمكننا البدء بأبسط عملية استكشاف أخطاء التعليمات البرمجية وإصلاحها. في برنامج وحدة التحكم لديك أو في برنامج آخر، تحقق لمعرفة ما إذا كان الجزء الذي يتحكم في المؤازرة يتم تنفيذه مرة واحدة فقط. عادة ما نحتاج إلى استخداملحلقة أوبينماحلقة، جنبا إلى جنب معتأخير()وظيفة تأخير ميكروثانية، لإرسال قيم PWM المتغيرة بشكل مستمر إلى المؤازرة. على سبيل المثال، دع المؤازرة تدور ببطء من 0 درجة إلى 180 درجة، ثم تعود من 180 درجة، بحيث يمكن تحقيق التأرجح المستمر.

إذا لم تكن هناك مشكلة في الكود، فأنت بحاجة إلى إلقاء نظرة على نوع المؤازرة. تختلف طرق الاستجابة للماكينات التناظرية العادية والماكينات الرقمية قليلاً. تعالج الماكينات الرقمية الإشارات بشكل أسرع، لكن منطق البرمجة هو نفسه. الاحتمال الآخر هو أن المؤازرة ليس لديها عزم دوران كافٍ ولا يمكنها تحريك الهيكل الميكانيكي الخاص بك. يمكنك أولاً إزالة ذراع المؤازرة وتركها في وضع الخمول لاختبارها. إذا كان التباطؤ سلسًا، فإن 80٪ من الوقت يكون الحمل ثقيلًا جدًا وتحتاج إلى استبدال المؤازرة بعزم دوران أكبر، أو إضافة بعض مواد التشحيم إلى آلية الربط الخاصة بك.

استكشاف أخطاء تداخل إشارة جهاز التوجيه وإصلاحها

تكون خطوط التحكم في السيرفو أكثر حساسية للتداخل، خاصة عندما يكون ترتيب الأسلاك لديك فوضويًا. إذا كانت أسلاك المحرك وأسلاك الطاقة وأسلاك الإشارة مربوطة بإحكام معًا، فإن التداخل الكهرومغناطيسي المتولد عند دوران المحرك يمكن أن يخترق بسهولة أسلاك الإشارة، مما يتسبب في تلقي المؤازرة تعليمات خاطئة، والتي تظهر على شكل اهتزاز أو عدم دوران أو دوران واحد فقط. لذلك، عند توصيل الأسلاك، حاول إبقاء خطوط الإشارة بعيدة عن خطوط الطاقة ذات التيار العالي، أو استخدم أسلاكًا محمية لتعزيز القدرات المضادة للتداخل.

بالإضافة إلى ذلك، قد تكون وحدة التحكم الخاصة بك نفسها مصدرًا للتداخل. إذا كانت لوحة التحكم الرئيسية لديك تقوم أيضًا بتشغيل أجهزة أخرى عالية الطاقة، مثل محركات التيار المستمر أو المغناطيسات الكهربائية، فإن التقلبات اللحظية في مصدر الطاقة ستؤدي إلى تشويه إشارات التحكم الخاصة بالسيرفو. الحل هو إضافة مرشح مكثف كبير إلى طرف مصدر الطاقة، أو استخدام مصدر طاقة مستقل لتشغيل المؤازرة، ومشاركة السلك الأرضي فقط مع وحدة التحكم، وذلك لتقليل التداخل.

أعراض عدم كفاية إمدادات الطاقة إلى جهاز التوجيه

يعد عدم كفاية مصدر الطاقة أحد أسباب تشغيل المؤازرة "مرة واحدة فقط". عند بدء تشغيل المؤازرة، هناك حاجة إلى تيار كبير نسبيًا للتغلب على الاحتكاك الساكن. إذا لم يتمكن مصدر الطاقة من توفير مثل هذا التيار الكبير، فسيتم سحب الجهد للأسفل على الفور، مما يتسبب في "إيقاف تشغيل الطاقة وإعادة التشغيل" لشريحة التحكم الموجودة داخل المؤازرة. سوف يهتز أو يدور مرة واحدة فقط ثم يتوقف. ما هو واضح بشكل خاص هو أنه عندما تساعده بلطف على الدوران بيديك، يمكنه الاستمرار في العمل. هذا هو نقص الطاقة النموذجي.

يمكنك الانتباه إلى مواصفات المؤازرة، والتي ستشير إلى جهد التشغيل (عادةً 4.8 فولت - 6 فولت) وتيار التوقف. قد يصل تيار الدوار المقفل لمؤازرة عادية 9g إلى عدة مئات من المللي أمبير، ويمكن للمحرك المؤازر عالي العزم أن يصل بسهولة إلى عدة أمبيرات. إذا كنت تستخدم صندوق بطارية، فمن المستحسن استخدام مقياس متعدد لقياس الجهد في ظروف عدم التحميل والتحميل. إذا انخفض الجهد بشكل خطير، فسوف تحتاج إلى استخدام بطارية ذات سعة أكبر أو UBEC (دائرة التخلص من البطارية) مع BEC (دائرة تثبيت الجهد) لتوفير طاقة منفصلة للمؤازرة.

خطأ في رمز محرك سيرفو

في كثير من الأحيان، تكمن المشكلة في الكود الذي نكتبه، خاصة أولئك الذين بدأوا للتو. من الأخطاء الشائعة كتابة تعليمات التدويريثبت()وظيفة، مما يتسبب في تنفيذ البرنامج مرة واحدة فقط عند بدء التشغيل. الطريقة الصحيحة هي وضع التعليمات المستمرة لتشغيل المؤازرةحلقة()حلقة. على سبيل المثال، إذا كنت تريد أن يتأرجح المؤازرة ذهابًا وإيابًا، فيجب عليك تغيير قيمة الزاوية بشكل مستمرحلقة()، وإتاحة الوقت الكافي للسيرفو للانتقال إلى الموضع المحدد بعد كل تغيير.

شيء آخر يجب ملاحظته هو تردد ودقة منافذ PWM. وظائف المكتبة المختلفة لها دعم مختلف للماكينات. على سبيل المثال،المؤازرة. حالمكتبة مريحة جدًا للاستخدام، ولكنها تستهلك موارد المؤقت. إذا كنت تستخدم منافذ PWM أخرى لإخراج الإشارات مباشرة، فتأكد من أن التردد يبلغ حوالي 50 هرتز، وهي فترة 20 مللي ثانية، وأن وقت المستوى العالي يتراوح بين 0.5 مللي ثانية و2.5 مللي ثانية، بحيث يمكن أن يتوافق مع النطاق من 0 إلى 180 درجة. إذا كتبت عرض نبض خاطئ، فبالطبع لن يتحرك السيرفو كما تريد.

ضبط نطاق زاوية المؤازرة

كل مؤازرة لها حد دوران فعلي خاص بها. تتراوح الماكينات الشائعة من 0 إلى 180 درجة، ولكن هناك أيضًا "ماكينات التدوير المستمر" التي يمكنها الدوران 360 درجة. استخدام هذين مختلف تماما. إذا أخذت مؤازرة عادية وحاولت إعطائها قيمة تتجاوز 180 درجة في الكود، فإما أنها ستعلق عند الحد الأقصى وستصدر صوت طنين، أو لن تدور على الإطلاق. لذا فإن الخطوة الأولى هي التأكد من نوع المؤازرة ونطاق دورانها التقريبي.

حتى لو كانت المؤازرة قياسية بزاوية 180 درجة، فهناك اختلافات طفيفة في المواضع المحايدة والمتطرفة لمختلف العلامات التجارية والموديلات. قد تحتاج إلى تجربة التعليمات البرمجية الخاصة بك لضبط الحد الأدنى والحد الأقصى لقيم PWM. على سبيل المثال، عند استخدام.اكتب(0)، لا يصل إلى النهاية، فأنت بحاجة إلى ضبط معلمات عرض النبض للتأكد من أنه يمكنه تنفيذ تعليماتك بدقة. فقط عندما يتم ضبط نطاق الزاوية بدقة، يمكن للمؤازرة أن تطيع تعليماتك بطاعة.

الهيكل المادي لجهاز التوجيه عالق

تؤثر نعومة الهيكل الميكانيكي بشكل مباشر على أداء جهاز التوجيه. إذا كانت الوصلة التي تربط ذراع المؤازرة ضيقة جدًا، أو كان هناك تداخل عند نقطة معينة، فسوف يتعطل المؤازرة عندما يدور هنا. في هذا الوقت، سيحمي المؤازرة نفسه بسبب التيار الزائد ويتوقف عن الدوران، أو سيدور مرة واحدة فقط لأنه لا يستطيع التغلب على المقاومة. يمكنك فصل المؤازرة عن قضيب التوصيل وتحريك الهيكل الميكانيكي بأكمله بيديك لتشعر بما إذا كانت هناك نقطة ميتة شاقة بشكل خاص.

إذا كانت عالقة ميكانيكيًا بالفعل، فستحتاج إلى تعديل تصميم الأجزاء المعدنية أو المطبوعة ثلاثية الأبعاد، أو زيادة الفجوة، أو ضبط موضع التثبيت. الاحتمال الآخر هو أن التروس الداخلية للمؤازرة معطلة، وهو ما يصاحبه عادةً صوت نقر. إذا كان الترس مكسورًا، فمن المستحيل إصلاحه ولا يمكن استبداله إلا بآخر جديد. لذلك، من المهم أيضًا التحقق بانتظام من صحة الهيكل الميكانيكي وجهاز التوجيه نفسه.

حسنًا، لنتوقف عن الحديث عن مشكلةالمؤازرة تدور مرة واحدة فقط. أتساءل عما إذا كنت قد واجهت أي مشاكل غريبة بشكل خاص عند تصحيح أخطاء المؤازرة؟ مرحبًا بك في مشاركة تجربة "التمرير" في منطقة التعليقات، فلنتواصل ونتجنب المخاطر معًا. إذا وجدت المحتوى مفيدًا، فلا تنس الإعجاب به ومشاركته مع المزيد من الأصدقاء الذين يحتاجون إليه!