الدعم الفني
تم النشر 2026-03-10
أنت تحمل SG90مضاعفاتفي يدك وتريد أن تتحرك. يمكنك فتح برنامج البرمجة ومواجهة مربع الكود الفارغ. هل عقلك في حالة من الفوضى؟ لا أعرف ماذا أفعل في الخطوة الأولى، لكن الكود يعلق في منتصف الكتابة؟ في الواقع، طالما أننا نراجع المخطط الانسيابي على الورق أو في أذهاننا أولاً، فإن كتابة التعليمات البرمجية تكون سهلة مثل اتباع الوصفة.
إن رسم مخطط التدفق لـ SG90 ليس في الواقع أمرًا غامضًا. وبعبارة صريحة، فهذا يعني رسم الأفكار في عقلك باستخدام الإطارات والأسهم. تخيل أنك تريدمضاعفاتللتحول من اليسار إلى اليمين والعودة مرة أخرى. الخطوة الأولى في المخطط الانسيابي هي دائمًا "البدء"، متبوعة بـ "التهيئة"، وهي إخبار المتحكم الدقيق بالطرف الذي يجب توصيله بالمنفذ.مضاعفاتومدى السرعة التي ينبغي أن تكون. والخطوة التالية هي "تحويل المؤازرة إلى 90 درجة"، ورسم مربع معالجة، ثم "الانتظار لمدة ثانية واحدة"، ثم رسم مربع معالجة "التحويل إلى 0 درجة". أخيرًا، استخدم سهمًا للرجوع للخلف لتكوين حلقة أو "نهاية" مباشرة. اكتب كل خطوة بوضوح، وسيتم ترجمة الكود وفقًا لهذا المنطق.
البرنامج مكتوب لكن السيرفو لا يتحرك على الإطلاق. قد يكون هذا هو الشيء الأكثر إحباطًا. لا تقلق، تسع مرات من أصل عشرة، هناك خطوة رئيسية مفقودة من المخطط الانسيابي - مصدر الطاقة. على الرغم من أن SG90 صغير الحجم، إلا أنه أيضًا محرك، ولا يمكن تشغيله بواسطة تيار وحدة التحكم الدقيقة. في المخطط الانسيابي الخاص بك، تحتاج إلى إضافة خطوة "التحقق من مصدر الطاقة الخارجي" بعد "التهيئة". ️الحل بسيط للغاية، قم بتوصيل السلك الأحمر للسيرفو بجهد 5 فولت، والسلك البني بالأرضي، والسلك الأصفر بالإشارة. إذا ظل الأمر لا يعمل، فتحقق لمعرفة ما إذا تم تعيين موجة PWM الصحيحة في مخطط التدفق الخاص بك. يتطلب SG90 عمومًا ترددًا قدره 50 هرتز، وهي فترة 20 مللي ثانية، ويتراوح وقت المستوى العالي بين 0.5 مللي ثانية و2.5 مللي ثانية. لا يمكن أن يكون أي من هذه الشروط مفقودًا من المخطط الانسيابي.
لماذا تصل مضاعفاتي إلى 60 درجة عندما يتم تحويلها إلى 45 درجة؟ ربما تكون هذه مشكلة في منطق الحساب في المخطط الانسيابي الخاص بك. يتحكم جهاز SG90 الذي نستخدمه في الزاوية عن طريق تغيير مدة المستوى العالي. الطريقة الأكثر دقة هي عدم الحفظ عن ظهر قلب 0 درجة هي 0.5 مللي ثانية و 180 درجة هي 2.5 مللي ثانية. يمكنك إجراء رابط "معايرة" في المخطط الانسيابي أولاً. على سبيل المثال، تقوم أولاً بإرسال نبضة تبلغ 0.5 مللي ثانية وتقيس الزاوية الفعلية، ثم ترسل نبضة تبلغ 2.5 مللي ثانية وتقيس مرة أخرى. قم بإجراء تحويل خطي بين هاتين الزاويتين الفعليتين والقيم النظرية، وقم بإدخالهما في برنامجك، بحيث يمكنك الوصول إليهما أينما تريد. ترجع العديد من الأخطاء الصغيرة إلى عدم أخذ الفروق الفردية الفعلية في الاعتبار في المخطط الانسيابي.
بدأ أخيرًا في الدوران، لكن المؤازرة كانت تهتز مثل القشر وكان الصوت قاسيًا. تكمن المشكلة عادةً في أن تصميم العملية الخاص بك يكون "قاسيًا" للغاية. هل تترك المؤازرة تقفز مباشرة من 0 درجة إلى 180 درجة على الفور؟ وهذا مثل أن تطلب من إنسان أن يهرب من باب بيته إلى باب مجتمعه في لحظة. سوف يتعثر بالتأكيد بضع خطوات. الحل هو إضافة "انتقالات سلسة" إلى المخطط الانسيابي. على سبيل المثال، إذا كنت تريد أن يتحول المؤازرة من 0 درجة إلى 90 درجة، فيمكنك تقسيمها إلى 10 خطوات، وتحويل 9 درجات في كل مرة، وإضافة تأخير قدره 10 مللي ثانية بين كل خطوة. في المخطط الانسيابي، ينعكس ذلك كهيكل حلقة: قم بتعيين زاوية الهدف، وحساب الفرق بين الزاوية الحالية والزاوية المستهدفة، وإذا كان الفرق أكبر من درجة واحدة، فاتخذ خطوة أخرى. بفضل هذا التصميم، يتحرك جهاز التوجيه بسلاسة أكبر.
إذا كان مشروعك يتطلب من المؤازرة تنفيذ سلسلة من الإجراءات بشكل متكرر، مثل الدوران 30 درجة أولاً، والانتظار لفترة من الوقت، ثم الدوران 120 درجة، ثم الرجوع مرة أخرى. لا تكتب أبدًا قائمة طويلة من الرموز في مخطط انسيابي. والأسلوب الأفضل يتلخص في تقديم مفهوم "آلة الدولة". يمكنك تعريف "الحالة 0" بالتحول إلى 30 درجة، و"الحالة 1" بالانتظار لمدة ثانية واحدة، و"الحالة 2" بالتحول إلى 120 درجة. يقوم البرنامج الرئيسي بشيء واحد فقط: تحديد الحالة التي هو فيها حاليًا، ثم تنفيذ الإجراء المطابق لتلك الحالة، وتحديد الحالة التالية. مع هذا التصميم، سيكون مخطط التدفق الخاص بك واضحًا جدًا. إذا كنت تريد إضافة إجراء أو تعديله، فأنت تحتاج فقط إلى تغيير الحالة والانتقال إلى الشروط دون لمس البرنامج بأكمله.
هل تريد استخدام وحدة تحكم دقيقة واحدة للتحكم في عدة أجهزة SG90 حتى تتمكن من التحرك بطريقتها الخاصة؟ في هذا الوقت، سيختبر تصميم المخطط الانسيابي مستواك. إذا قمت بالتحكم بهم واحدًا تلو الآخر، فستجد أنه عندما يكون السيرفو الثاني على وشك التحرك، يتوقف الأول، ولا يمكنهم التحرك "في نفس الوقت". الحيلة هي عدم ترك البرنامج "يعلق" في المخطط الانسيابي في انتظار انتهاء سيرفو معين من الدوران. يمكنك تحديث إشارة PWM لكل مؤازرة بدورها في مقاطعة محددة بوقت. في الحلقة الرئيسية، تكون مسؤولة فقط عن حساب زاوية الهدف التالية لكل سيرفو. تمامًا مثل قائد السيمفونية، فهو لا يحتاج إلى العزف بنفسه، بل يحتاج فقط إلى إعطاء كل موسيقي إشارة البداية في الوقت المناسب. يجب أيضًا تصميم مخطط التدفق الخاص بك على النحو التالي: أحدهما مسؤول عن الحساب واتخاذ القرار، والآخر (روتين خدمة المقاطعة) مسؤول عن التنفيذ الدقيق. بهذه الطريقة، يمكن استخدام عشرة أو ثمانية أجهزة سيرفو بنجاح.
ما هي المشكلة الأكثر إزعاجًا التي تواجهها عند العمل في مشروع جهاز التوجيه؟ تعال ودردش في منطقة التعليقات، ربما يمكنني مساعدتك في تحسين مخطط التدفق الخاص بك. إذا وجدت هذه المقالة مفيدة، فلا تنس الإعجاب بها ومشاركتها حتى يتمكن المزيد من الأصدقاء الذين يلعبون الماكينات من رؤيتها.
وقت التحديث:2026-03-10
