sg90 طريقة التحكم في ترس التوجيه 360 درجة وكيفية ضبط اتجاه السرعة

لا بد أن الأصدقاء الذين عملوا في مشاريع التصنيع قد واجهوا هذا الموقف: لقد اشتريت كاميرا sg90 360 درجةمضاعفاتبفرحة عارمة، ولكن عندما قمت بتوصيله بالخط، وجدت أنه لم يمتثل للأوامر على الإطلاق. أردت تحويله إلى زاوية محددة، لكنه استمر في الدوران. حتى لو قمت بتغيير الرمز، فإنه لا يزال كما هو. هل هو حادث؟ لا تقلق، هذا في الواقع يستخدم تقنية 360 درجةمضاعفاتكعاديمضاعفات. منطق التحكم الخاص بهم مختلف تمامًا. سنتحدث اليوم عن كيفية التحكم الحقيقي في هذه المؤازرة ذات الـ 360 درجة.

كيفية جعل سيرفو sg90 يدور 360 درجة

يتم إلغاء دائرة التغذية المرتدة للموضع داخل المؤازرة 360 درجة، لذلك لم تعد تتعرف على أمر الزاوية، ولكنها تتحكم في اتجاه الدوران وسرعته من خلال دورة التشغيل لإشارة PWM. إشارة التحكم القياسية هي نبضة بفترة 20 مللي ثانية. عندما يصل وقت المستوى العالي إلى 1.5 مللي ثانية، سيتوقف المؤازرة. إذا كانت أقل من 1.5 مللي ثانية، فسيتم عكسها. إذا كانت أكبر من 1.5 مللي ثانية، فسوف تدور للأمام. كلما انحرفت عن 1.5 مللي ثانية، زادت سرعة دورانها.

️ يمكنك التفكير في الأمر كوحدة تحكم في الخانق: 1.5 مللي ثانية محايدة، إذا قمت بتصغيرها، فسوف تتسارع في الاتجاه المعاكس، وإذا قمت بتحويلها إلى حجم أكبر، فسوف تتسارع للأمام. ربما لم تكن معتادًا على ذلك عندما تعاملت معه لأول مرة، ولكن طالما أنك تفهم علاقة التعيين هذه، فيمكنك البدء بسهولة. أتذكر أنني عندما استخدمته لأول مرة، كافحت لفترة طويلة قبل أن أكتشف أن هذه هي الحقيقة.

ما هي طرق التحكم في سرعة جير التوجيه؟

يعتمد التحكم في السرعة في الواقع على ضبط عرض النبض. إذا أخذنا sg90 الشائع كمثال، فإن النبضة البالغة 0.5 مللي ثانية تتوافق مع الدوران الأمامي بأقصى سرعة، و1.5 مللي ثانية تتوافق مع التوقف، و2.5 مللي ثانية تتوافق مع الدوران العكسي بأقصى سرعة. ضمن هذا النطاق، كلما اقتربت النبضة من كلا الطرفين، زادت سرعة دورانها، وكلما اقتربت من المنتصف، كانت أبطأ. ومع ذلك، قد تكون الماكينات الخاصة بالعلامات التجارية المختلفة مختلفة قليلاً، لذا من الأفضل اختبارها قبل شرائها.

عند كتابة التعليمات البرمجية، يمكنك استخدام مكتبة Servo لاستدعاء الدالة () لتعيين قيمة الميكرو ثانية مباشرة. على سبيل المثال، (1000) يجعل السيرفو يدور للأمام بسرعة معينة. إذا كنت تريد أن يدور بشكل أبطأ، فحرك القيمة أقرب إلى 1500، مثل 1300 أو 1700، بحيث يدور المؤازرة بسرعة أقل.

ما هو المطلوب للسيطرة على المؤازرة؟

إعداد الأجهزة بسيط جدًا في الواقع. أنت بحاجة إلى لوحة تطوير، سواء كانت Uno أو Nano، وقم بإعداد عدد قليل من أجهزة sg90 360 درجة، وبعض أسلاك DuPont، ويفضل أن تكون لوحة تجارب لتصحيح الأخطاء. يجب إيلاء اهتمام خاص لإمدادات الطاقة. جهد التشغيل للسيرفو هو 4.8 فولت إلى 6 فولت. قد يصل التيار عند بدء التشغيل إلى عدة مئات من المللي أمبير. قد يؤدي إخراج 5 فولت المتصل مباشرة إلى إعادة تشغيل اللوحة.

1. قم بتوصيل السلك البني (السلك الأرضي) للمؤازرة بـ GND

2. قم بتوصيل السلك الأحمر (مصدر الطاقة) بـ 5 فولت. إذا كان هناك العديد من الماكينات، قم بتوصيل مصدر طاقة خارجي.

3. يتم توصيل السلك البرتقالي أو الأصفر (الإشارة) بطرف رقمي مثل رقم 9

بعد الاتصال بهذه الطريقة، يمكنك التحكم فيه عن طريق تحميل الكود.

كيفية ضبط إشارة PWM المؤازرة

تم تحديد فترة PWM للمؤازرة القياسية عند 20 مللي ثانية، أي ما يعادل تردد 50 هرتز. سوف يقوم المؤازرة بزاوية 360 درجة بتحليل الوقت عالي المستوى في هذه الدورة إلى أمر السرعة. خذ مكتبة Servo كمثال. سيقوم تلقائيًا بإنشاء شكل موجة PWM الصحيح في الخلفية. ما عليك سوى إخباره بعدد الميكروثانية التي يجب الحفاظ على المستوى العالي فيها.

عند التحكم باستخدام التعليمات البرمجية، تذكر استخدام .(9) لربط الدبوس في الإعداد()، ثم قم باستمرار بتغيير قيمة الميكروثانية المكتوبة في الحلقة() لتحقيق تغييرات في السرعة. على سبيل المثال، اكتب أولاً 1500 للتوقف لمدة ثانية واحدة، ثم اكتب 1000 للتشغيل للأمام بأقصى سرعة لمدة ثانيتين، ثم اكتب 2000 للتشغيل بأقصى سرعة للخلف، ويمكنك رؤية سيرفو يتحرك وفقًا لتعليماتك.

ما الذي يجب الانتباه إليه عند توصيل أجهزة sg90؟

تعتبر مشكلات مصدر الطاقة هي المأزق الأسهل للمبتدئين. عندما يعمل sg90 واحد بشكل طبيعي، يكون التيار عشرات المللي أمبير، لكن التيار قد يرتفع إلى أكثر من 500 مللي أمبير في لحظة بدء التشغيل. إذا تم استخدام مصدر طاقة 5 فولت على اللوحة، فسيتم إعادة تشغيل وحدة التحكم الدقيقة بمجرد انخفاض الجهد، ومن الطبيعي أن المؤازرة لن تعمل بشكل صحيح. يوصى باستخدام 4 بطاريات AA أو محول طاقة 5 فولت 2 أمبير لتشغيل المؤازرة. ما عليك سوى توصيل القطب السالب لمصدر الطاقة بـ GND.

يجب عليك أيضًا الانتباه إلى سلك الإشارة. لا تربطه بسلك التيار العالي لمحرك المحرك، مما قد يؤدي بسهولة إلى حدوث تداخل ويتسبب في اهتزاز المؤازرة. إذا وجدت أن المؤازرة لا تعمل بسلاسة، فيمكنك إضافة مرشح مكثف من 100 إلى 470 ميكروفاراد على طرفي مصدر الطاقة، مما يمكن أن يحسن الاستقرار بشكل كبير.

أين يمكن استخدام الماكينات 360 درجة؟

هذا النوع من المؤازرة الدوارة المستمرة هو الأكثر ملاءمة لقيادة الروبوتات ذات العجلات. في العام الماضي، استخدمت طائرتين من طراز SG90 لبناء هيكل سيارة صغير. ومن خلال التحكم في السرعات المختلفة وتوجيه العجلات اليمنى واليسرى، تمكنت من التحرك للأمام والخلف والانعطاف. البرمجة بسيطة والتأثير جيد. بالإضافة إلى ذلك، يمكن استخدامه للدوران الأفقي على منصة الكاميرا، أو كمفصل ذراع آلي بسيط (النوع الذي لا يتطلب تحديد موضع دقيق).

تجدر الإشارة إلى أنه غير مناسب للاستخدام في المواقف التي تتطلب تحكمًا دقيقًا في موضعه، مثل قيام ذراع آلية بإمساك جسم ما، لأنه لا توجد طريقة لمعرفة مكانه حاليًا. إذا كنت تريد تنفيذ هذا النوع من المشاريع، فلا يزال يتعين عليك العودة إلى جهاز مؤازر عادي أو تثبيت برنامج تشفير.

هل واجهت أي مشاكل غريبة عند استخدام أجهزة 360 درجة؟ على سبيل المثال، يهتز عند الدوران أو لا يطيع التعليمات؟ تفضل بزيارة منطقة التعليقات لمشاركة تجربتك، وقم بإبداء إعجابك بها حتى يتمكن المزيد من الأصدقاء من رؤية هذه المقالة!