الدعم الفني
تم النشر 2026-03-18
مهلا، الأصدقاء الذين فعلوا ذلكمضاعفاتيجب أن تواجه البرمجة هذه العقبة: أنت تريدمضاعفاتليتحول إلى 45 درجة، لكنه يقفز إلى 90 درجة بدلاً من ذلك؛ تريد أن يرتفع الذراع الميكانيكي ببطء مثل يد الإنسان، لكنه "يتأرجح" في مكانه، وهو أمر مخيف. بصراحة، أنت لا تعرف كيفية القيام بذلكمضاعفاتالتحرك بسلاسة ودقة وفقا للزاوية التي تريدها. لا تقلق، اليوم سنفصله ونتحدث عن كيفية برمجة المؤازرة لتحقيق تغييرات سلسة في أي زاوية.
إذا كنت تريد التحكم في السيرفو كما تريد، فيجب عليك أولاً أن تفهم من يستمع إليه. يوجد محرك صغير داخل جهاز التوجيه بالإضافة إلى نظام تغذية مرتدة يتكون من مجموعة من التروس ومقياس الجهد. فهو يتعرف فقط على إشارة تسمى PWM (تعديل عرض النبض). يمكنك اعتبار هذه الإشارة بمثابة أمر "مدة زمنية" يتم إرساله إلى المؤازرة.
الطريقة المحددة لهذا الأمر هي إخراج نبضة عالية المستوى إلى خط إشارة المؤازرة في فترة محددة (عادةً 20 مللي ثانية) من خلال البرمجة. إن عرض هذه النبضة، أي مدة المستوى العالي، يحدد بشكل مباشر مكان توقف عمود إخراج المؤازرة. تغيير عرض هذه النبضة في البرنامج يمكن أن يجعل المؤازرة تدور إلى أي زاوية تريدها.
كما ذكرنا سابقًا، فإن إشارة PWM هي في الواقع موجة مربعة. يمكنك اعتباره مفتاحًا دقيقًا جدًا يتم تشغيله وإيقافه بسرعة كل 20 مللي ثانية. المفتاح يكمن في مدة كل دورة، وهو عرض النبضة. بالنسبة لمعظم الماكينات، فإن النبضة البالغة 1 مللي ثانية تتوافق مع 0 درجة، و1.5 مللي ثانية تتوافق مع 90 درجة، و2 مللي ثانية تتوافق مع 180 درجة.
لذلك، إذا كنت تريد أن يتحول المؤازرة إلى 45 درجة، فأنت بحاجة إلى برنامج لتوليد نبض يبلغ حوالي 1.25 مللي ثانية. ما إذا كان يتم إنشاء هذه الإشارة بسرعة أو بدقة يحدد بشكل مباشر سلاسة ودقة موضع جهاز التوجيه. ولحسن الحظ، فإن وحدات التحكم الدقيقة الحالية، مثل STM32، لديها وظائف مكتبة جاهزة لمساعدتنا في توليد هذه الإشارات بدقة.
هذه العلاقة هي في الواقع تطابق واحد لواحد بين "عرض النبضة" و"زاوية الدوران". بكل بساطة، سوف يتحول المؤازرة إلى الزاوية المقابلة وفقًا لعرض النبضة. عادة ما تكون هناك علاقة خطية بينهما. يمكنك التفكير في الأمر مثل التواء الصنبور. تحدد زاوية الالتواء (عرض النبضة) حجم تدفق المياه (زاوية الخادم).
ومع ذلك، يرجى ملاحظة أنه بالنسبة للعلامات التجارية ونماذج الماكينات المختلفة، قد تكون هذه المراسلات مختلفة قليلاً. على سبيل المثال، في بعض الماكينات، النبضة البالغة 0.5 مللي ثانية تتوافق مع 0 درجة، والنبض البالغ 2.5 مللي ثانية يتوافق مع 180 درجة. لذا، قبل البدء في البرمجة، من الأفضل إلقاء نظرة على المعلومات الفنية الخاصة بالسيرفو والتأكد من نطاق عرض النبض الخاص به، حتى تتمكن من الوصول إلى المكان الذي تشير إليه.
ليس من الصعب قول ذلك. بيئة البرمجة اليوم ودية للغاية بالفعل. على سبيل المثال، يمكن القيام بذلك باستخدام بضعة أسطر فقط من التعليمات البرمجية. ما عليك سوى تضمينالمؤازرة. حالمكتبة، حدد كائنًا مؤازرًا، ثم استخدمه()لربط الدبابيس، وأخيرًا استخدمالكتابة (الزاوية)وظيفة لملء الزاوية التي تريد تدويرها (مثل 117 درجة)، وسوف تدور المؤازرة بشكل مطيع.
إذا كنت ترغب في تحقيق تأثير سلس من 30 درجة إلى 150 درجة ببطء، فأنت بحاجة إلى استخدام حلقة. لتبدأ قيمة الزاوية من 30، ثم قم بزيادتها قليلاً في كل مرة، مثلاً درجة واحدة، ثم اتصليكتب()تعمل مرة واحدة، مع إضافة تأخير بسيط في المنتصف، مثل 15 مللي ثانية. بهذه الطريقة سيتحرك السيرفو خطوة بخطوة، وستبدو حركة مستمرة وسلسة.
️ خطوات بسيطة لتحقيق حركة سلسة:
1. استخدم ألحلقة لزيادة الزاويةأنامن قيمة البداية إلى القيمة المستهدفة.
2. في الحلقة، استخدم.اكتب (ط)لضبط الزاوية الحالية.
3. أضف مهلة قصيرة، مثلتأخير(15)، للتحكم في سرعة الحركة.
هذا ذو فائدة عظيمة! إنه جوهر أي مشروع صانع تقريبًا يريد تحريك شيء ما. المثال الأكثر شيوعًا هو صنع الروبوتات. على سبيل المثال، إذا كنت تريد أن يقوم روبوت ذو ستة أرجل برفع ساق واحدة برشاقة، فأنت بحاجة إلى التحكم في الماكينات المفصلية الثلاثة الموجودة على ساقيه للتحرك بالتنسيق مع وقت وزاوية محددين.
مثال آخر هو صنع كاميرا ذات محورين على سيارة ذكية. عندما تكتشف السيارة الهدف، يحتاج المحور المحوري إلى تدوير المؤازرة بسلاسة بحيث تكون الكاميرا موجهة دائمًا نحو الهدف بدلاً من القفز واحدًا تلو الآخر. هناك أيضًا ذراع آلية للاستيلاء على العناصر. تحتاج إلى التحكم بدقة في زاوية كل مفصل بحيث ترسم نهاية الذراع الآلية قوسًا جميلاً لتجنب العوائق والإمساك بالأشياء بدقة.
عندما تكون مستعدًا للتوسع والبدء في شراء جهاز مؤازر، هناك بعض المعلمات التي يجب عليك الانتباه إليها. الأول هو عزم الدوران، الذي يحدد مدى قوة جهاز التوجيه. الوحدة عادة هي كجم · سم. إذا كان المشروع الذي تريد القيام به ثقيلًا جدًا، مثل رفع ذراع آلية، فأنت بحاجة إلى اختيار ذراع ذو عزم دوران أكبر.
والثاني هو السرعة والدقة. يتم التعبير عن السرعة بـ "ثواني/60 درجة"، وهو ما يعني عدد الثواني التي يستغرقها الدوران إلى 60 درجة. ترتبط الدقة بما إذا كان بإمكان المؤازرة التوقف عند الموضع الدقيق الذي تريده. بالنسبة للمشاريع العادية للمبتدئين، تكون الماكينات التناظرية العادية كافية؛ إذا كانت لديك متطلبات عالية فيما يتعلق بالدقة وسرعة الاستجابة، فيمكنك التفكير في الماكينات الرقمية. يوصى بالانتقال إلى المواقع الرسمية لهذه الشركات المصنعة المحترفة أولاً وإلقاء نظرة على مقارنات المعلمات المؤازرة والبرامج التعليمية التي يقدمونها، والتي يمكن أن تساعدك على تجنب العديد من الانعطافات.
هل واجهت أي ظواهر غريبة بشكل خاص عندما كنت تتحكم في جهاز التوجيه بنفسك؟ على سبيل المثال، يهتز السيرفو، أو يسخن، أو لا يتحرك على الإطلاق؟ تعال إلى منطقة التعليقات للحديث عن تجاربك، ودعنا نتشارك ونتجنب الأخطاء معًا! إذا وجدت هذه المقالة مفيدة لك، فلا تنس الإعجاب بها ومشاركتها مع المزيد من الأصدقاء~
وقت التحديث: 18-03-2026
