ما الذي يحدث مع المؤازرة التي تستمر في الدوران والتوقف؟ الكود لا يعطي الإشارة الصحيحة. المشكلة الأكثر شيوعًا هي أنها لن تتوقف.

مهلا، الخاص بكمضاعفاتيستمر في الدوران. أليس هذا مزعجًا جدًا؟ من الواضح أنك تريد أن يتحرك ذراع الروبوت بزاوية معينة، لكنه لا يطيعك مثل القمة. لا تقلق، فهذه في الواقع مشكلة نموذجية يواجهها العديد من الأصدقاء الجددمضاعفاتسوف تواجه السيطرة. وبعبارة صريحة، فإن "التعليمات" التي قدمها جهاز التحكم إلىمضاعفاتليست صحيحة. سنتحدث اليوم عن الخطأ الذي حدث وكيفية جعله مطيعًا.

لماذا لا يمكن أن يتوقف جهاز التوجيه؟

عندما يستمر المؤازرة في الدوران، فإن السبب الأكثر شيوعًا هو ذلكلا يتم إعطاء إشارة التحكم بشكل صحيح. يعتمد جهاز التوجيه على سلسلة من النبضات الكهربائية لفهم نواياك. ويحدد عرض هذه النبضة، أي مدة المستوى العالي، الزاوية التي ستتجه إليها. على سبيل المثال، نبضة قدرها 1.5 مللي ثانية ستجعلها تعود إلى المركز، ونبضة قدرها 0.5 مللي ثانية ستجعلها تذهب إلى أقصى اليسار، ونبضة قدرها 2.5 مللي ثانية ستجعلها تذهب إلى أقصى اليمين. إذا لم ترسل لوحة التحكم الخاصة بك إشارة النبض المستمرة الدورية هذه، أو تم العبث بالإشارة، فسيكون المؤازرة مثل الجندي الذي أخطأ في فهم التعليمات. سيكون إما في حيرة أو يستمر في الدوران. لذا، فإن الخطوة الأولى هي التحقق مما إذا كان الكود الخاص بك يرسل بشكل مستمر إشارة PWM الصحيحة (تعديل عرض النبض).

هل كود البرنامج مكتوب بشكل خاطئ؟

دعونا نلقي نظرة فاحصة على التعليمات البرمجية الخاصة بك. من الأخطاء الشائعة التي يرتكبها العديد من الأصدقاء المبتدئين هو ضبط زاوية المؤازرة مرة واحدة فقط، مثل الاستخدام.كتابة(90);ومن ثم يشرع البرنامج في أداء أشياء أخرى. يحتاج المؤازرة إلى إشارة مستمرة للحفاظ على موضعه. إذا لم تكن هناك حلقة أو تأخير لتحديث هذا الأمر بشكل مستمر، فبمجرد توقف الإشارة، قد يهتز المؤازرة أو حتى يستمر في الدوران بسبب خصائص الدائرة الداخلية أو الهيكل الميكانيكي. الطريقة الصحيحة هي التأكد من أن برنامجك يتصل بشكل مستمريكتب()تعمل في الحلقة الرئيسية، أو بعد تأخير مناسب، للحفاظ على الزاوية التي تريدها. يمكنك أن تتخيل أنه عليك الاستمرار في قول "انتظر!" إلى المؤازرة بحيث تبقى في مكانها.

هل إمدادات الطاقة غير كافية؟

هذه الحالة دقيقة جدًا، ولكنها أيضًا شائعة جدًا. عند تشغيل جهاز التوجيه وتحريك الحمولة، يكون التيار المطلوب كبيراً جداً، وقد يصل إلى عدة أمبير في اللحظة الواحدة. إذا كان مصدر الطاقة الخاص بك، مثل بطارية صغيرة أو منفذ USB للكمبيوتر، لا يخرج تيارًا كافيًا، فسيتم سحب الجهد الكهربي على الفور. إذا كان هذا منخفضًا، فقد تتم إعادة تشغيل لوحة التحكم، أو قد تتعطل إشارات التحكم المرسلة إلى المؤازرة. أما بالنسبة للسيرفو نفسه، فنظرًا لعدم كفاية مصدر الطاقة، قد لا تعمل شريحة التحكم الموجودة بالداخل بشكل صحيح. ونتيجة لذلك، يفقد السيطرة ويبدأ في الدوران بشكل عشوائي. حاول التغيير إلى مصدر طاقة بقدرة إخراج تيار أقوى، مثل حزمة بطارية ليثيوم ذات سعة كبيرة، أو توصيل مكثف كبير (على سبيل المثال، 470 ميكروفاراد أو أكثر) بالتوازي بجوار دبوس الطاقة الخاص بالمؤازرة للتخفيف من تأثير التيار اللحظي.

هل كابل الإشارة متصل بالمكان الخطأ؟

تعد اتصالات الأجهزة مجالًا آخر يمكن أن تسوء فيه الأمور. تحتاج إلى التأكد من توصيل الأسلاك الثلاثة للمؤازرة (القطب الموجب لمصدر الطاقة، والقطب السالب لمصدر الطاقة، وسلك الإشارة) بالمواضع الصحيحة. يجب أن يكون خط الإشارة متصلاً بطرف محدد على لوحة التحكم يمكنه إخراج موجات PWM، وليس فقط أي طرف رقمي. تحتوي العديد من لوحات التطوير، مثل Uno، على إمكانات إخراج PWM للأجهزة فقط على أطراف تحمل علامة التلدة (~). إذا قمت بتوصيل خط الإشارة بدبوس رقمي عادي، على الرغم من أن بعض وظائف المكتبة يمكنها محاكاة PWM، إذا كان التكوين غير صحيح في الكود، فقد لا يتم إخراج إشارة مستقرة. ️ تحقق من مخطط الأسلاك الخاص بك بعناية مرة أخرى واستخدم مقياسًا متعددًا لاختبار استمرارية المسامير للتأكد من أنها على اتصال جيد وعدم توصيلها بالثقوب الخاطئة.

هل السيرفر نفسه تالف؟

إذا نجح البرنامج ومصدر الطاقة في حل المشكلة، فقد يكون ذلك بسبب عطل في الأجهزة في المؤازرة نفسها. يتكون الجزء الداخلي من جهاز التوجيه من محرك، وترس تخفيض، ولوحة دائرة تحكم صغيرة. الموقف الأكثر شيوعًا هو أن مقياس الجهد الموجود بالداخل - وهو جزء صغير يستخدم للكشف عن الوضع الحالي - به اتصال ضعيف أو تآكل بسبب الاصطدام الشديد أو التآكل على المدى الطويل. بهذه الطريقة، لن تعرف وحدة التحكم الموجودة داخل المؤازرة أبدًا إلى أين تتجه الآن، ويمكنها فقط قيادة المحرك بشكل يائس. والنتيجة هي أنه يستمر في الدوران، محاولًا العثور على موضع لا يمكنه العثور عليه أبدًا. في هذه الحالة، الخيار الوحيد هو استبدال جهاز التوجيه بآخر جديد. بعد كل شيء، الصيانة الداخلية صعبة للغاية بالنسبة لنا.

كيفية استكشاف المشكلة وإصلاحها خطوة بخطوة

دعونا نجري تحقيقًا منهجيًا، مثل المحقق الذي يحل جريمة. 1.اختبار العزلة: قم بتوصيل المؤازرة بمصدر طاقة موثوق به بشكل منفصل، واستخدم برنامج اختبار بسيط ومعترف به وقابل للاستخدام (مثل مثال Sweep) لقيادته. هذا يمكن أن يزيل مشاكل برنامجك الرئيسي. 2.مراقبة هذه الظاهرة: إذا استمر برنامج الاختبار في العمل، فتحقق مما إذا كان مصدر الطاقة كافيًا وحاول استخدام مصدر طاقة آخر. 3.طريقة الاستبدال: قم بتوصيل أجهزة جيدة أخرى في متناول اليد وجربها. إذا كانت المؤازرة الجديدة تعمل بشكل طبيعي، فيمكن استنتاج أن المؤازرة القديمة مكسورة. 4.تحقق من منطق الكود: إذا كان المؤازرة الجديدة لا تعمل بشكل صحيح، فأنت بحاجة إلى مراجعة التعليمات البرمجية الخاصة بك بعناية لمعرفة ما إذا تم تعريف دبوس PWM بشكل خاطئ، أو أن هناك ثغرة في منطق إرسال الإشارة.

في التحليل النهائي، إذا استمر جهاز التوجيه في الدوران، فلن تتمكن معظم المشاكل من الهروب من الدوائر الثلاث المتمثلة في "الإشارة ومصدر الطاقة والأجهزة". طالما أنك تتبع ما تحدثنا عنه للتو وتتحقق بصبر خطوة بخطوة، بدءًا من الإجراءات البسيطة، ثم الانتقال إلى مصدر الطاقة والأسلاك، وأخيرًا النظر في أخطاء الأجهزة، أعتقد أنك ستكتشف قريبًا جوهر المشكلة وتجعل المؤازرة الخاصة بك "تضرب أينما تشير إليها".

هل سبق لك أن واجهت أي "مزاج عنيد" غريب عند تصحيح أخطاء جهاز التوجيه؟ على سبيل المثال، هل تهتز طوال الوقت، أم أن قوتك قليلة جدًا؟ مرحبًا بك في ترك رسالة في منطقة التعليق ومشاركة تجربتك، فلنناقشها معًا! إذا وجدت هذه المقالة مفيدة، فلا تنس الإعجاب بها ومشاركتها حتى يتمكن المزيد من الأصدقاء الذين يلعبون الروبوتات من رؤيتها!