تقرير تجربة التحكم المؤازر وتصحيح الأخطاء: دليل الارتعاش والتشويش والأسلاك

عند تصحيح الأخطاءمضاعفات، هل سبق لك أن واجهت هذا الموقف: الاتصال صحيح والكود لا يبلغ عن خطأ، ولكنمضاعفاتفقط لن تطيع الأمر، إما أن تهتز دون توقف، أو أن تتعثر في منتصف الطريق أثناء الدوران؟ لا تقلق، فهذا مأزق يقع فيه كل من يلعب تقريبًامضاعفاتسوف تدخل. يبدو المؤازرة بسيطة، ولكن في الواقع هناك العديد من الحيل بداخلها. من الاختيار إلى مصدر الطاقة إلى تداخل الإشارة، خطأ صغير في أي رابط يمكن أن يجعلك تكافح لفترة طويلة. سيوضح هذا التقرير التجريبي الأخطاء التي واجهناها والحلول التي ستساعدك على التحكم بنجاح في جهاز التوجيه.

لماذا يستمر جهاز التوجيه في الاهتزاز؟

يهتز المؤازرة، وهو ما نسميه غالبًا "الاهتزاز" أو "التأرجح ذهابًا وإيابًا". يحدث هذا عادةً بسبب الإشارات غير المستقرة أو تقلبات الجهد. خاصة عند استخدام التحكم في موجة PWM، إذا كان تردد إشارة التحكم لا يتطابق مع الدائرة الداخلية للمؤازرة، فستكون "في حيرة" وستبدو وكأنها تدور ذهابًا وإيابًا. لقد وجدنا في التجربة أن الارتعاش يكون واضحًا بشكل خاص عند استخدام مصدر الطاقة المباشر، لأن تيار الخرج 5 فولت على اللوحة محدود. بمجرد أن يتطلب المؤازرة تيارًا كبيرًا للحظة، سيتم سحب الجهد للأسفل، مما يتسبب في إعادة ضبط شريحة التحكم وسيتم إفساد الإشارة. الطريقة الأكثر مباشرة لحل هذه المشكلة هي إعداد مصدر طاقة خارجي منفصل للمؤازرة، مثل عدة بطاريات أو وحدة تثبيت الجهد، وفصل مصادر الطاقة الخاصة بلوحة التحكم والمؤازرة تمامًا.

كيفية توصيل جهاز التوجيه بشكل صحيح

تبدو عملية توصيل الأسلاك بسيطة، لكنها المنطقة الأكثر تضررًا للتجارب الفاشلة. تحتوي الماكينات عمومًا على ثلاثة أسلاك: سلك الطاقة (عادةً أحمر)، والسلك الأرضي (بني أو أسود)، وسلك الإشارة (برتقالي أو أصفر). يتجاهل الكثير من الناس النقطة الأساسية وهي أن خط الكهرباء والخط الأرضي يجب أن يكونا "أرضًا مشتركة". ماذا يعني ذلك؟ إنه مصدر الطاقة للوحة التحكم الخاصة بك (مثل وحدة التحكم الدقيقة) والمؤازرة. يجب أن تكون متصلا المحطات السلبية معا. إذا لم يتم تأريضهما معًا، فإن جهد الإشارة المرسلة من لوحة التحكم والجهد المرجعي الذي يستقبله المؤازرة لن يكون دقيقًا، ومن الطبيعي أن يتم إفساد الإشارات. ️ طريقة الاتصال الصحيحة هي: يتم توصيل خط الطاقة والسلك الأرضي للسيرفو بمصدر الطاقة الخارجي، ويتم توصيل القطب السالب (الأرضي) لمصدر الطاقة الخارجي بأرضي لوحة التحكم. وأخيرًا، يتم توصيل سلك الإشارة بمنفذ IO الخاص بلوحة التحكم.

كيفية اختيار مصدر طاقة مؤازر مناسب

عند اختيار مصدر طاقة للمؤازرة، لا يمكنك فقط النظر في ما إذا كان الجهد صحيحًا، ولكن ما إذا كان التيار كافيًا هو المفتاح. إن جهاز التوجيه المعدني الذي استخدمناه في تجربتنا له تيار توقف اسمي يبلغ أمبيرًا أو اثنين. إذا كنت تستخدم مصدر طاقة بسعة إخراج تبلغ 500 مللي أمبير فقط، فبمجرد أن يدور المؤازرة مع الحمل، يكون التيار غير كافٍ وينخفض ​​الجهد على الفور. في أسوأ الأحوال، يكون عزم الدوران غير كافٍ ولا يمكنه الدوران، أو في أسوأ الأحوال، يتم إعادة تشغيل لوحة التحكم. لذلك، عند اختيار مصدر طاقة، من الأفضل اختيار مصدر ذو جهد ثابت وقدرة إخراج تيار أكبر من الحد الأقصى لتيار التشغيل للمؤازرة. على سبيل المثال، بالنسبة لمؤازرة صغيرة واحدة، يوصى باستخدام مصدر طاقة يزيد عن 1 أمبير؛ إذا كان جهازًا مؤازرًا عالي عزم الدوران أو يقوم بتشغيل عدة أجهزة في نفس الوقت، فيجب توفير مصدر طاقة تحويل 2A أو حتى 5A. لا تفكر في توفير المتاعب والحصول على الطاقة مباشرة من طرف 5V الخاص بلوحة التطوير.

لماذا لا يستجيب برنامج التحكم في جهاز التوجيه؟

في بعض الأحيان، يتم فحص الكود والأسلاك عدة مرات، لكن المؤازرة لا تتحرك. في هذا الوقت، لا تتسرع في الشك في أن المؤازرة مكسورة. تحقق أولاً مما إذا كان سلك الإشارة مفكوكًا. من الممكن أيضًا أن تهيئة PWM وتكوينها لم تتم بشكل صحيح. لا تقوم أطراف PWM الخاصة بالعديد من وحدات التحكم الدقيقة بإخراج أشكال موجية بشكل افتراضي. يجب عليك ضبط التردد ودورة العمل في البرنامج أولاً. من حيث التردد، فإن تردد PWM الذي تتطلبه معظم الماكينات التناظرية هو 50 هرتز، وهي فترة 20 مللي ثانية. إذا تم ضبط التردد بشكل خاطئ، على سبيل المثال، على 200 هرتز، فلن تتمكن الدائرة الموجودة داخل المؤازرة من تحليل الإشارة بشكل صحيح، وبطبيعة الحال لن تكون هناك استجابة. تذكر أن تقوم بتهيئة PWM أولاً، ثم قم بإعطاء نبضة لإعادة المؤازرة إلى الوضع المحايد (مثل وقت المستوى العالي 1.5 مللي ثانية) لمعرفة ما إذا كانت المؤازرة تتحرك قليلاً.

كيفية استخدام الكود لجعل المؤازرة تدور

إذا كنت تريد أن يدور المؤازرة بسلاسة، فإن منطق الكود ليس معقدًا في الواقع. جوهر الأمر هو التغيير المستمر لمدة المستوى العالي في إشارة PWM، وهو عرض النبضة. بشكل عام، عرض نبض التحكم للمؤازرة يتراوح من 0.5 مللي ثانية إلى 2.5 مللي ثانية، أي ما يعادل 0 درجة إلى 180 درجة. عندما نكتب التعليمات البرمجية، يمكننا أولاً استخدام حلقة بسيطة لزيادة عرض النبضة ببطء من 0.5 مللي ثانية إلى 2.5 مللي ثانية، وتأخير كل خطوة لفترة قصيرة من الوقت (مثل 15 مللي ثانية)، بحيث يتحول المؤازرة بسلاسة من طرف إلى آخر. المفتاح هو التحكم في مقدار التغيير ووقت التأخير لكل خطوة. إذا كان التغيير كبيرًا جدًا، فسوف يقفز المؤازرة واحدًا تلو الآخر؛ إذا كان التأخير قصيرًا جدًا، فسوف يدور المؤازرة ويتجاوزها بسهولة. نوصي بكتابة وظيفة أساسية أولاً، وإدخال الزاوية، وحساب عرض النبض المقابل تلقائيًا، ثم إخراجها إلى المؤازرة.

ماذا علي أن أفعل إذا كان موضع جهاز تصحيح الأخطاء غير صحيح؟

بعد تحويل المؤازرة إلى الموضع المحدد، فإنه يختلف دائمًا ببضع درجات، وهو أمر مزعج للغاية. الموقف غير دقيق. من ناحية، يكون خطأ ميكانيكي، مثل عدم تثبيت عجلة القيادة بشكل صحيح، أو أن قضيب التوصيل له موضع خاطئ؛ ومن ناحية أخرى، لا تتم معايرة نطاق عرض النبض والزاوية الفعلية في البرنامج. تختلف العلاقة المقابلة بين عرض النبضة وزاوية كل جهاز قليلاً، ولا يمكن نسخ دليل البيانات بالكامل. الحل بسيط، قم بإجراء المعايرة. اكتب أولاً رمزًا للسماح للمؤازرة بالانتقال إلى الموضع الذي تعتقد أنه 0 درجة، ثم استخدم مسطرة أو منقلة لقياس الزاوية الفعلية، وقم بتسجيل قيمة عرض النبض في هذا الوقت. ثم استخدم نفس الطريقة لقياس عرض النبضة الموافق 180 درجة. استخدم هاتين القيمتين المقاستين كالحدود العليا والدنيا لبرنامجك، بحيث يمكن تحسين دقة التحكم كثيرًا. إلى جانب خوارزمية التحكم في الحلقة المغلقة، سيكون التأثير أفضل.

ما هي أغرب مشكلة واجهتها على الإطلاق عند تصحيح أخطاء السيرفو؟ هل تم حرق محرك الأقراص أو لا يمكن تنزيل البرنامج؟ مرحبًا بك لمشاركة تجربة "التمرير" الخاصة بك في منطقة التعليق، أو إرسال المقالة إلى صديق يعاني أيضًا من تعذيب جهاز التوجيه، وتبادل الخبرات معًا!