الدعم الفني
تم النشر 2026-04-07
يوفر هذا الدليل كل ما تحتاجه للتحكم بدقة في زاوية دوران الميكرو القياسيمضاعفاتباستخدام متحكم. المبدأ الأساسي بسيط:مضاعفاتيتم تحديد موضع عمود الإخراج من خلال عرض إشارة النبض. بالنسبة للميكروبات الأكثر شيوعًامضاعفاتs، عرض نبض يبلغ 1.5 مللي ثانية (ms) يمركز العمود عند 90 درجة، و1.0 مللي ثانية ينقله إلى 0 درجة، و2.0 مللي ثانية ينقله إلى 180 درجة. ومع ذلك، تختلف الماكينات في العالم الحقيقي. توفر لك هذه المقالة طرقًا تم التحقق منها وأمثلة التعليمات البرمجية وخطوات المعايرة لتحقيق تحكم دقيق لكل درجة دون الاعتماد على أي علامة تجارية محددة.
أمايكرو سيرفويحتوي على محرك DC صغير، ومقياس جهد التغذية المرتدة، ودائرة التحكم. تقارن الدائرة عرض النبضة الواردة بموضع مقياس الجهد. عندما يتطابق عرض النبضة مع الموضع المطلوب، يتوقف المحرك. العلاقة بين عرض النبضة وزاويتها خطية ضمن الحدود الميكانيكية للمؤازرة.
مواصفات الإشارة القياسية:
معدل تكرار النبض:50 هرتز (الفترة = 20 مللي ثانية)
نطاق عرض النبض القابل للاستخدام:عادةً من 1.0 مللي ثانية إلى 2.0 مللي ثانية
نطاق الزاوية المقابلة:من 0 درجة إلى 180 درجة
هذا يعني أن المؤازرة تتوقع نبضًا كل 20 مللي ثانية. من خلال تغيير عرض النبضة من 1.0 مللي ثانية إلى 2.0 مللي ثانية، يمكنك التحكم في العمود من 0 درجة إلى 180 درجة.
تشتري اثنينمايكرو سيرفوس من نفس الدفعة يتمركز أحدهما بشكل مثالي عند 90 درجة عند إرسال نبضة تبلغ 1.5 مللي ثانية. والآخر يتوقف عند 85 درجة. يحدث هذا بسبب تفاوتات التصنيع في مقياس جهد التغذية المرتدة والتجميع الميكانيكي. لذلك، قم دائمًا بمعايرة كل جهاز على حدة.
توفر معظم منصات التحكم الدقيقة مكتبة مؤازرة مدمجة تولد نبضات ثابتة بتردد 50 هرتز. فيما يلي مثال للتعليمات البرمجية العامة التي تعمل مع أي وحدة تحكم دقيقة تدعم إخراج PWM ومكتبات التحكم المؤازرة.
قم بتوصيل سلك طاقة المؤازرة (الأحمر) بمصدر 5 فولت قادر على توفير 500 مللي أمبير على الأقل.
قم بتوصيل السلك الأرضي (البني أو الأسود) بـ GND الخاص بوحدة التحكم الدقيقة.
قم بتوصيل سلك الإشارة (برتقالي أو أصفر أو أبيض) بمنفذ قادر على تعديل عرض النبضة (PWM) (على سبيل المثال، الدبوس 9).
#يشملسيرفو مايسيرفو; إعداد باطلة () { myServo.attach (9)؛ // إرفاق المؤازرة على الدبوس 9 } void Loop() { myServo.write(0); // الأمر 0 درجة تأخير (1000)؛ myServo.write(90); // الأمر 90 درجة تأخير (1000)؛ myServo.write(180); // الأمر 180 درجة تأخير (1000)؛ } الالكتابة (الزاوية)تقوم الوظيفة تلقائيًا بتحويل الزاوية إلى عرض النبض المقابل باستخدام التعيين الافتراضي (0 درجة → 1.0 مللي ثانية، 180 درجة → 2.0 مللي ثانية). ومع ذلك، قد لا يتطابق هذا الإعداد الافتراضي مع المؤازرة المحددة لديك.
لتحقيق زوايا دقيقة، يجب عليك تحديد عرض النبض الدقيق الذي ينتج 0 درجة و180 درجة على سيرفو الخاص بك.
1. قم بإرفاق مؤشر أو وضع علامة على الموضع المحايد للعمود.
2. أرسل نبضة تبلغ 1.5 مللي ثانية. يجب أن يكون العمود بالقرب من 90 درجة. لاحظ أي إزاحة.
3. قم بتقليل عرض النبضة بخطوات مقدارها 10 ميكرو ثانية حتى يتوقف العمود عن الحركة. هذا هو عرض نبضك الحقيقي 0 درجة.
4. قم بزيادة عرض النبضة من 1.5 مللي ثانية في خطوات كل منها 10 ميكروثانية حتى يتوقف العمود عن الحركة. هذا هو عرض النبض الحقيقي الذي يبلغ 180 درجة.
النتائج المقاسة النموذجية من ثلاث خدمات مشتركة:
توضح هذه القيم أن افتراض 1000 ميكروثانية إلى 2000 ميكروثانية يمكن أن يسبب أخطاء تصل إلى 15 درجة. استخدم دائمًا القيم المعايرة.
تسمح لك معظم مكتبات المؤازرة بتعيين نطاقات عرض النبض المخصصة باستخدامإرفاق ()الزائد أو وظيفة منفصلة. مثال:
myServo.attach(9, 540, 2420); // الدبوس، الحد الأدنى لعرض النبضة (ميكروثانية)، الحد الأقصى لعرض النبضة (ميكروثانية)بعد إرفاق حدود معايرة،مايسيرفو.كتابة(90)سوف يرسل النبض المركزي الدقيق (1480 ميكروثانية في هذه الحالة)، مما يعطي 90 درجة حقيقية.
الخطوة 1: قم دائمًا بمعايرة كل جهاز على حدة- لا تتحمل مواصفات المصنع. اقضِ 5 دقائق في قياس عرض النبض الحقيقي 0 درجة و180 درجة.
الخطوة 2: استخدم مصدر طاقة مخصصًا– لا تقم بتشغيل الماكينات الصغيرة مباشرة من طرف 5V الخاص بوحدة التحكم الدقيقة. يمكن أن يؤدي سحب التيار المفاجئ إلى إعادة ضبط وحدة التحكم. استخدم 5V 1A UBEC أو مصدر خارجي منظم.
الخطوة 3: قم بتخزين قيم المعايرة في التعليمات البرمجية الخاصة بك- بعد المعايرة، قم بترميز الحد الأدنى والحد الأقصى لعرض النبض. مثال:
#define SERVO_PIN 9 #define SERVO_0_PULSE 540 // قياس μs لـ 0° #define SERVO_180_PULSE 2420 // قياس μs لـ 180° Servo myServo; myServo.attach(SERVO_PIN, SERVO_0_PULSE, SERVO_180_PULSE);الخطوة 4: التحقق من خلال اختبار بسيط- الأمر 0 درجة، 45 درجة، 90 درجة، 135 درجة، 180 درجة. استخدم المنقلة للتحقق من الدقة. إذا كانت أي زاوية معطلة بأكثر من درجتين، كرر المعايرة.
الخطوة 5: قم بتوثيق إعداداتك– قم بتدوين عروض النبضة المعايرة لكل سيرفو. عندما تقوم باستبدال جهاز مؤازر، قم بإعادة المعايرة على الفور.
يتم التحكم مباشرة في زاوية المؤازرة الدقيقة من خلال عرض النبض. يعد التعيين القياسي (1.0 مللي ثانية = 0 درجة، 1.5 مللي ثانية = 90 درجة، 2.0 مللي ثانية = 180 درجة) نقطة بداية. تتطلب الماكينات الحقيقية معايرة فردية للحد الأدنى والحد الأقصى لعرض النبض لتحقيق دقة حقيقية تتراوح من 0 درجة إلى 180 درجة. بدون المعايرة، قد تواجه إزاحات تتراوح من 10 درجات إلى 20 درجة.
من خلال اتباع إجراء المعايرة وتخصيص نطاق عرض النبض في الكود الخاص بك، ستحقق تحديد موضع مؤازر دقيق وقابل للتكرار لأي تطبيق - بدءًا من الأذرع الآلية وحتى محاور الكاميرا. اختبر دائمًا الحدود الحقيقية لكل مؤازرة واضبط الكود الخاص بك وفقًا لذلك. تقضي هذه الممارسة على التخمين وتضمن عمل مشروعك بشكل موثوق في كل مرة.
وقت التحديث: 2026-04-07
