الدعم الفني
تم النشر 2026-04-29
إذا وجدت أن المؤازرة تهتز بشكل غير منتظم عند استخدام Raspberry Pi للتحكم في المؤازرة، وغير قادرة على البقاء في موضع الزاوية المحدد بثبات، فإن هذا الموقف بشكل عام لا يحدث بسبب تلف المؤازرة نفسها، ولكنه ناتج عن مشاكل في إشارة التحكم أو مصدر الطاقة. توفر هذه المقالة مجموعة كاملة من حلول استكشاف الأخطاء وإصلاحها بدءًا من البرامج وحتى الأجهزة. إذا كنت تعمل بالتسلسل، فيمكن حل أكثر من 90% من مشكلات الارتعاش في غضون 15 دقيقة.
1. تحقق من قدرة مصدر الطاقة. إذا اهتز المؤازرة، فإن السبب الأكثر شيوعًا هو عدم كفاية التيار اللحظي. عند بدء تشغيل مؤازر قياسي، يمكن أن يصل التيار إلى 1 إلى 2 أمبير، ويبلغ الحد الأقصى لإخراج دبوس Raspberry Pi 5V حوالي 500 مللي أمبير فقط. يجب استخدام مصدر طاقة مستقل بجهد 5 فولت، أي مصدر طاقة يزيد عن 2 أمبير، لتشغيل المؤازرة، ويجب تأريض Raspberry Pi GND ومصدر الطاقة المؤازر GND معًا.
2. تأكد من استقرار إشارة PWM: دقة الشكل الموجي الناتجة عن دبابيس PWM لجهاز Raspberry Pi (أي GPIO12، GPIO13، GPIO18، GPIO19) أكثر دقة بكثير من برنامج محاكاة PWM. إذا كنت تستخدم برنامج PWM الخاص بـ RPi.GPIO، فسيؤدي التداخل إلى الارتعاش. يجب إعطاء الأولوية للانتقال إلى أجهزة PWM، أو استخدام مكتبة Pigpio (التي توفر نبضات دقيقة بالميكروثانية).
3. تقليل تردد التحكم والحمل. بالنسبة لمعدات التوجيه، تبلغ فترة PWM النموذجية 20 مللي ثانية، أي 50 هرتز. عندما يكون عرض النبض في نطاق 500-2500μs، فإنه يتوافق مع 0-180 درجة. إذا تم تحديث دورة العمل بشكل متكرر في الكود، مثل مرة واحدة كل 1 مللي ثانية، فسيؤدي ذلك إلى زيادة التحميل والارتعاش في الدائرة الداخلية للمؤازرة. يجب التحكم في الفاصل الزمني للتحديث بأكثر من 20 مللي ثانية، ويجب منع كتابة نفس الزاوية بشكل مستمر في الحلقة.
الحالة 1: يستخدم المستخدم Raspberry Pi 3B+ ويقوم بتوصيل أجهزة MG996R. يستمر المؤازرة في الاهتزاز عند تشغيل الكود.
بعد التحقق، يتم تشغيل المؤازرة بواسطة دبوس Raspberry Pi 5V. بعد التغيير إلى مصدر طاقة خارجي 5V/3A، اختفت ظاهرة الارتعاش. الاستنتاج هو: Raspberry Pi لا يمكنه تشغيل الماكينات عالية الطاقة مباشرة.
الحالة 2: بين أوامر الزوايا المختلفة، أصدر المؤازرة صوتًا "أزيزًا" وارتجف.
اكتشف المحلل المنطقي أن فترة شكل موجة PWM انجرفت في نطاق 18 إلى 22 مللي ثانية. ثم قمت بالتبديل إلى PWM للأجهزة الخاصة بمكتبة Pigpio، وبعد ذلك أصبح الشكل الموجي مستقرًا وتم حل المشكلة. الاستنتاج المستخلص هو أن برنامج PWM يفتقر إلى الدقة ويسبب الارتعاش.
العناصر الضرورية ذات الصلة هي كما يلي: Raspberry Pi، مؤازر مسؤول عن وظائف محددة، ومصدر طاقة تيار مستمر 5 فولت/2 أمبير يوفر طاقة كهربائية معينة، ولوحة توصيل أو كابل توصيل لتوصيل المكونات الإلكترونية المختلفة.
خطوات الأسلاك：
1. سلك أحمر مؤازر (قطب إيجابي) → قطب إيجابي لإمدادات الطاقة الخارجية
2. يجب توصيل السلك البني أو الأسود للمؤازرة، وهو القطب السالب، بالقطب السالب لمصدر الطاقة الخارجي. وفي الوقت نفسه، يجب أن يكون متصلاً أيضًا بأي طرف GND في Raspberry Pi.
3. يجب توصيل السلك الأصفر البرتقالي للمؤازرة، وهو سلك الإشارة، بـ PWM GPIO لجهاز Raspberry Pi، مثل GPIO18。
4. من الضروري توصيل القطب السالب لمصدر الطاقة الخارجي بـ Raspberry Pi GND. وبخلاف ذلك، إذا كانت الإشارة تفتقر إلى مستوى مرجعي، فسوف تنتج حتماً ارتعاشًا، مما سيؤدي إلى ارتعاش الإشارة.。
# التثبيت: sudo apt install pigpio و sudo systemctl تمكين Pigpiod import pigpio pi = pigpio.pi() pi.set_mode(18, pigpio.OUTPUT) # تعيين 50 هرتز PWM، نطاق عرض النبض 500-2500μs pi.set_مضاعفات_pulsewidth(18, 1500) # متوسط 90 درجة time.sleep(0.5) pi.set_مضاعفات_pulsewidth(18, 1000) # 0 درجة # إشارة التوقف: pi.set_مضاعفات_ عرض النبض (18، 0)المعلمة الرئيسية هي أنه بعد كل أمر زاوية، يجب عليك الانتظار لمدة 20 مللي ثانية على الأقل قبل إرسال الأمر التالي لتجنب تعارض الإشارة.
Q1: ماذا علي أن أفعل إذا كان المؤازرة لا تزال تهتز بعد تشغيلها بمفردها؟
ج: تحقق من الاتصال الأرضي المشترك. عندما لا يكون الطرف السالب لمصدر الطاقة الخارجي متصلاً بـ GND الخاص بـ Raspberry Pi، تُترك الإشارة عائمة، مما يسبب الارتعاش.
Q2: لا يزال المؤازرة تهتز قليلاً بعد استخدام PWM للأجهزة؟
خفض تردد PWM إلى منتصف النطاق من 40 إلى 60 هرتز. وفي الوقت نفسه، تأكد من عدم وجود وحدات GPIO أخرى في الكود تعمل بشكل متكرر وتسبب التداخل.
س3: يحدث الارتعاش في نطاق زاوية محدد فقط؟
إذا كان الوضع المذكور في أ، فمن الممكن أن يكون مقياس الجهد المؤازر قد اهتراء، فيجب استبدال المؤازرة واختبارها. إذا تم استبعاده من خلال الاختبار، فمن الضروري التحقق مما إذا كان هناك تجاوز في حساب عرض النبضة.
س 4: كيف يمكن حل مشكلة الاهتزاز المتزامن لأجهزة متعددة؟
بالنسبة إلى A، لحساب إجمالي متطلبات التيار، يحتاج كل سيرفو إلى نطاق من 1 إلى 2 أمبير. من الضروري استخدام مصدر طاقة بقدرة 5 فولت وتيار أكبر من أو يساوي IO أمبير. يجب تركيب مكثف إلكتروليتي إضافي بسعة 1000 ميكروفاراد للتصفية.
س5: لماذا يكون من السهل الاهتزاز عند استخدام برنامج PWM؟
ج: Raspberry Pi Linux هو نظام غير مباشر. سوف يتأثر برنامج PWM بجدولة النظام. يصل خطأ عرض النبض إلى ±200μs. هناك أخطاء في PWM الأجهزة.。
[ ] مصدر الطاقة المؤازر مستقل عن Raspberry Pi، والتيار ≥ 2A؟
[ ] هل القطب السالب لمصدر الطاقة الخارجي وRaspberry Pi GND متصلان؟
[ ] خط الإشارة متصل بأحد GPIO12/13/18/19؟
[ ] هل يستخدم الكود Pigpio، أم أنه يستخدم جهاز PWM الخاص بـ wirePi؟
[ ] الفاصل الزمني لتحديث الزاوية ≥ 20 مللي ثانية؟
[ ] لا تقود أكثر من 2 سيرفو متوسط الحجم في نفس الوقت؟
جوهر ظاهرة الارتعاش في أجهزة التحكم Raspberry Pi هو: عدم كفاية مصدر الطاقة، أو عدم دقة PWM، أو فقدان الرابط الأرضي المشترك. إن مصدر الطاقة المستقل وطريقة PWM للأجهزة والاتصال الأرضي المشترك هي المبادئ الثلاثة الصارمة لحل هذه المشكلة. يوصى بتنفيذ التدابير التالية على الفور:
1. قم بإزالة المؤازرة واستخدم مصدر طاقة خارجي 5 فولت/2 أمبير لمصدر طاقة منفصل.
2. قم بترحيل الكود إلىخنزيرمخرجات PWM لأجهزة المكتبة.
3. استخدم مقياسًا متعددًا لقياس المقاومة بين مصدر الطاقة المؤازر وRaspberry Pi GND. ينبغي أن يكون 0Ω.
بعد تنفيذ هذه الخطوات الثلاث، ستختفي 90% من مشكلات الارتعاش في غضون عشر دقائق. إذا كانت لا تزال موجودة، فتحقق من الظروف الخاصة في الأسئلة والأجوبة أعلاه واحدًا تلو الآخر. تذكر: لا تحاول أبدًا استخدام برنامج لمحاكاة تعديل عرض النبضة لتشغيل المؤازرة - فهذا هو الحل الأقل موثوقية.
وقت التحديث:2026-04-29
