رسم توضيحي لتفكيك جهاز التوجيه. يمكن فهم الهيكل الداخلي في لمحة.

في موسم الصيف المبكر هذا، يكون المناخ في ورشة العمل مناسبًا، وهو الوقت المناسب للتشغيل. في هذا الوقت، أنت تنظر إلى البراغي الأربعة الموجودة على سطح مبيت جهاز التوجيه. إلى متى وأنت متردد في قلبك؟ هل يجب أن أختار تفكيكه أم لا تفكيكه؟ التوقف عن القيام بهذا السلوك الانتظار. المحتوى المكتوب في هذه اللحظة هو في الواقع تقرير تحليلي يشرح البنية الداخلية.

نتيجة معكوسة

تقليديًا، سوف نحكم على المؤازرة بناءً على عزم الدوران والسرعة والدقة، لكن هذا خطأ. في الواقع، جميع معلمات الأداء هي نتيجة للبنية الداخلية، وليست سببًا لها.ما يحتاجك حقًا إلى فحصه بعناية هو الوجود المادي للوحدات الأساسية الأربع للمحرك ومجموعة التروس، بالإضافة إلى مقياس الجهد ولوحة التحكم.. يجب عليك التحقق من هيكلها أولاً، ثم التحدث عن المعلمات. هذه بلا شك هي العتبة المعرفية للاعبين ذوي الخبرة.

إذًا، من أين تبدأ؟

المحرك: لعبة الحديد الأساسية في قلب القوة

قم بإزالة الغلاف وأول ما يلفت انتباهك هو المحرك. هل هو محرك بدون قلب أم محرك بدون فرش؟ سيحدد هذا بشكل مباشر 80٪ من الخصائص الأساسية للمؤازرة. يتميز المحرك عديم النواة بالقصور الذاتي للدوار المنخفض للغاية، وسرعة الاستجابة لبدء التشغيل والتوقف سريعة مثل البرق. ولكن بأي ثمن؟ إنها فرشاة كربون. إنها مثل قنبلة موقوتة مع الاحتكاك الجسدي. بدون فرش، لكنه يفسد هذا المنطق تمامًا. بدون فرش الكربون، يتم إكمال عملية تخفيف المجال المغناطيسي بواسطة دائرة القيادة. تمت زيادة العمر الافتراضي بأوامر من حيث الحجم، وتم تحسين الكفاءة بشكل كبير، وحتى تم التخلص من تداخل الشرارة من المصدر. عندما تفكر في وزن جهاز مؤازر متطور، فإن مجموعة MOSFET الموجودة على لوحة التشغيل والملف الثابت الملفوف بإحكام تكون ذات قيمة في حد ذاتها.

لم يكن تحليل الصور للهيكل الداخلي لجهاز التوجيه مسألة بسيطة تتمثل في قراءة الصور والقراءة. يجب أن تفهم الاتفاق الصامت بين القلب الحديدي والمغناطيس، وخطية الكوب الأساسي والانفجار بدون فرش. ليس هناك جيد أو سيئ، فقط خيارات مختلفة.

هنا تأتي المشكلة. بغض النظر عن مدى قوة القوة، كيف يمكن استخدامها دون تباطؤ دقيق وزيادة عزم الدوران؟

مجموعة التروس: تدفق القوة على الدرجات المعدنية

تصل سرعة المحرك في كثير من الأحيان إلى عشرات الآلاف من الثورات، والتي يجب ترويضها. هل مجموعة التروس هي البرنامج الذي يحقق ترويض الأسنان البلاستيكية؟ ثم تخطيه مباشرة، فهذا هو الزمن الماضي في كتاب التمهيدية. نحن نركز الآن على جميع التروس المعدنية. الحل الشائع هو أن أسنان المحرك مصنوعة من النحاس، الذي يتمتع بوظيفة التشحيم الذاتي ويخفف من الضوضاء. المرحلة المتوسطة مصنوعة من الألومنيوم لتحقيق الوزن الخفيف ومطابقة القصور الذاتي. إن مخرجات المرحلة النهائية مصنوعة من الفولاذ لتحمل عزم الدوران. وهذا ليس حلاً وسطًا بشأن التكلفة، ولكنه تصميم ترايبولوجي دقيق.

الآن تخيل المؤازرة في يدك. ويأتي وضعها الافتراضي من التسامح الجسدي لفجوة الأسنان، وهذا التحمل فيزيائي. نعومتها تأتي من دقة طحن سطح الأسنان. إن معدات سبائك التيتانيوم موجودة على مستوى القصر. إنها حالة نقية تمامًا وخالية من الشوائب وتكاد تكون غير مغناطيسية على حساب الوزن. ومع ذلك، فإن الحكمة الأكثر شعبية مخفية في هذا التحول. تتمتع الأرقام وتصميم التروس المتغيرة بنفس المسافة المركزية، وجذور أسنان أكثر سمكًا، وقدرة تحمل أقوى. لماذا يجرؤ المؤازر الموجود في يدك على تحديد عزم دوران عالٍ يبلغ 25 كجم؟ تكمن الإجابة في طبقة زيت العضة الضحلة للغاية والانحناء غير المكتمل على سطح السن. عندما يتم تفكيك المؤازرة ذات الأسنان المكسورة، غالبًا ما لا يكون المقطع العرضي عبارة عن قص خالص، بل تقشير التعب. هذا هو الاعتراف الصامت لعلم المواد.

المعنى الثاني لتحليل صور الهيكل الداخلي لتروس التوجيه هو أنه عند النظر إلى التروس، عليك أن تنظر إلى الصورة الخلفية للتروس عندما تتشابك مع بعضها البعض، وتحتاج أيضًا إلى أن تكون قادرًا على قراءة مسار تدفق القوة.

يتم نقل الطاقة إلى رمح الإخراج. ومن يحدد الموقف؟

ردود الفعل على الموقف: الفجوة المعرفية بين مقاييس الجهد والتشفير المغناطيسي

يحتوي مقياس الجهد على شريط مقاوم مستمر من فيلم الكربون واتصال معدني منزلق. هذا هو الوضع الكلاسيكي للحلقة المغلقة. تخيل أن كل تغيير طفيف في الزاوية سوف يقابله نسبة تقسيم جهد خطية، وهي ذات ميزات بسيطة ورخيصة وحقيقية، ولكن الاتصال يكون في حالة حركة فيزيائية. بعد ملايين الاحتكاكات، سيبلى فيلم الكربون، وستقفز الإشارة، وسيبدأ المؤازرة في الاهتزاز مثل "فكرة مكسورة". هذا هو كعب أخيل من حيث العمر.

ثم ظهر فجأة ترميز المجال المغناطيسي. يوجد مغناطيس شعاعي ومستشعر Hall يمكنه استشعار الزوايا المطلقة بطريقة عدم الاتصال. لا يوجد تآكل ولا ضوضاء من الاتصال. هذه ثورة. في اللحظة التي تقوم فيها بإيقاف تشغيل الجهاز ثم تشغيله مرة أخرى، لا يحتاج المؤازرة إلى "العثور على تغيير" لأن التشفير المغناطيسي يمكنه تذكر الموضع المطلق. هذه هي الميزة التي لا يمكن لأنظمة قياس الجهد إلا أن تحلم بامتلاكها. ومع ذلك، فإن هذا يؤدي إلى زيادة ضغط التحليل على لوحة التحكم، مع تشغيل خوارزميات الاستيفاء المعقدة ومنطق التصفية على تلك الشريحة الصغيرة. عندما ترى عبارة "قابلة للبرمجة" على الماكينات المتطورة، فإن ثقتك تأتي من هنا.

إذا كان العمر يتحدد بالتغذية الراجعة، فما الذي يحدد الروح؟

لوحة التحكم والخوارزمية: الصنعة المعجزة في MCU

يتم إرسال إشارة PWM بواسطتك لمدة 1500 ميكروثانية. ماذا يحدث داخل السيرفو؟ تلتقط وحدة MCU الموجودة على لوحة التحكم عرض النبض، وتقوم بتحويل ADC على جهد مقياس الجهد، وتقوم بعملية طرح PID كلاسيكية. ما يسمى بالخطأ هو القيمة المستهدفة مطروحًا منها الموضع الحالي.يتم تضخيم قيمة الخطأ هذه بنسبة P، ويتم التخلص من الخطأ الثابت بواسطة تكامل I، ويتم إخماد التجاوز بواسطة التفاضل D. ثم يقوم PWM بتشغيل الجسر H، ويدور المحرك بجنون.. تكمل العملية برمتها دورة خلال بضع مئات من الميكروثانية.

ما الحجم الذي يجب ضبط المنطقة الميتة عليه؟ فإن كان أضيق حدث ارتعاش، وإذا كان أوسع أصبح باهتا. كيفية الحد من تيار البداية؟ سيؤدي إدخال الكثير من التيار إلى احتراق اللوحة، كما أن تقييدها بشدة سيؤدي إلى فقدان قوتك. الأمر كله هو فن التحكم في المعلمات.يمكنك أن تشعر بالمؤازرة "تتبع اليد" في اليد، وهو تطابق طبيعي يتم تحقيقه بعد تعديل معلمة PID ومطابقة القصور الذاتي الميكانيكي.. شعور "ناعم"؟ وذلك لأن إعداد العنصر D كبير جدًا أو أن تكرار المحرك ليس كافيًا. إن روح المؤازرة ليست كتلة الحديد، بل هي الأسطر القليلة من كود البرنامج الثابت. استراتيجية التحكم المجمعة هي الحاجز الأساسي غير المرئي للعين المجردة.

يشملتحليل الصور للهيكل الداخلي لجهاز التوجيهوالدرس الذي وصل فيه الوضع إلى المرحلة النهائية هو الدرس النهائي في شرح هذا الجانب. مجرد رؤية حالة أسلاك ثنائي الفينيل متعدد الكلور لا يعني أنه يمكنك رؤية الحقيقة الفعلية، والحقيقة الحقيقية مخفية في وحدة تخزين الفلاش الخاصة بوحدة MCU.

الأسئلة المتداولة، التقسيم المباشر

س: لماذا يهتز السيرفو بشكل جنوني بزاوية معينة؟

ج: في هذه الزاوية من مقياس الجهد، يتآكل فيلم الكربون، مما يتسبب في قفز جهد التغذية المرتدة، مما يجعل لوحة التحكم تحكم خطأً بوجود انحراف في الموضع، لذلك يتم تكرار عملية التصحيح. في هذا الوقت، يجب استبدال وحدة التعليقات.

س: هل التروس المعدنية لا تمسح أسنانها أبدًا؟

المستوى الأول: مستحيل. سوف تنكسر الأسنان الفولاذية الموجودة في الدرجة السفلية بالتأكيد إذا تأثرت بما يتجاوز نطاق قوة الخضوع. من المحتمل جدًا أن يكون النحاس الموجود على أسنان المحرك قد تشقق أولاً، وهو عمل من أعمال التضحية بالنفس للحماية.

س: هل جهاز التوجيه عالي الجهد مجرد وسيلة للتحايل؟

لا، زيادة الجهد ستؤدي بشكل مباشر إلى زيادة القيمة القصوى لعزم دوران المحرك وسرعته. وفي ظل نفس الطلب على الطاقة، فإن التيار سوف ينخفض، وسوف ينخفض ​​توليد الحرارة وفقا للعلاقة التربيعية. هذه ميزة جسدية مقيدة للغاية.

س: لماذا أشعر بالمقاومة عندما يتم إيقاف المؤازرة بدون فرش؟

يتم ممارسة تأثير الترس بواسطة المغناطيس الدائم الموجود في قلب الجزء الثابت وينتج أداءً طبيعيًا لعزم الدوران الموضعي A. أثناء عملية عدم التنشيط، يتم قفل الدوار في العديد من النقاط الطبيعية المستقرة. يعد غياب المقاومة عند انقطاع التيار الكهربائي سمة متأصلة في الكوب المجوف.。

س: لماذا لا يزال هناك بخار ماء بعد نقع جهاز التوجيه المقاوم للماء في الماء؟

ج: هذا النوع من الحلقات يمكن أن يمنع الماء السائل فقط. أثناء التشغيل، سوف يمتص الهواء الموجود بداخله الرطوبة الخارجية بسبب التمدد الحراري والانكماش، وستتحول الرطوبة إلى قطرات ماء بعد التكثيف. الختم المطلق غير موجود على الإطلاق.

الآن، الموقف الصحيح لإغلاق هذه القضية

لا يمكنك العودة أبدا. عندما ترى ترس التوجيه، سترى عدد أزواج الأقطاب للمحرك بدون فرش، ومعامل الوحدة والإزاحة للترس، والخطأ الخطي للتشفير المغناطيسي، واستجابة مجال التردد لحلقة التحكم. هذا ما يحدث عندما ترى الجوهر من خلال الهيكل. متعة ضبط كسب D، وتطبيق شحم ثاني كبريتيد الموليبدينوم على أسنان الإخراج، وتجربة تخصيص الزاوية الناتج عن التشفير المغناطيسي. تنتظر نماذج الطائرات والروبوتات والمنصات المؤازرة لهذا الصيف جهازًا مؤازرًا يعيد هيكلة إدراكك. اتخاذ الإجراءات اللازمة.