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発行済み 2026-03-16
小型ロボットやロボットアームをいじっていますか? 2つありますサーボは手元にありますが、大量のワイヤーをどこから始めればよいかわかりませんか?心配しないでください、これはプレイする初心者なら誰でも頭の痛い問題です。サーボに遭遇します。今日は、それらの複雑な理論を脇に置き、最も現実的な言葉を使用し、それを私の毎日の投げの経験と組み合わせて、この 2 つをどのように結び付けて使用するかを説明します。サーボs.これを聞いたらすぐに始められること請け合いです。
実際、配線はあなたが思っているほど神秘的ではありません。通常、サーボの背面からは 3 本のワイヤが引き出されています。赤色のワイヤはプラス極に接続され、茶色または黒色のワイヤはマイナス極 (つまり、アース線) に接続され、残りの黄色または白色のワイヤは信号ワイヤと呼ばれます。 2 つのサーボを接続するには、赤いワイヤを一緒にねじり、黒いワイヤを一緒にねじって、それらを一緒に電源に接続する必要があります。ただし、信号線を結合することはできません。それらは分離されなければなりません。 1 本のワイヤは制御基板上の 1 つの信号ポートに接続され、もう 1 本のワイヤは別の信号ポートに接続されます。
なぜ信号線を分離する必要があるのでしょうか?これは、家にある 2 台のテレビが同じ電源ソケットを共有できるものの、チャンネルを変更するには別のリモコンを使用する必要があるようなものです。サーボも同様です。電源は共有できますが、各サーボにどの角度を回転させるかを指示するための独立した制御信号が必要です。 2 本の信号線を一緒に接続すると、2 つのサーボはどちらを聴いてよいのか分からなくなり、ランダムに振れてしまいます。
電源があれば十分ではありません。サーボは単独では動きません。それに指示を与える「脳」がなければなりません。この頭脳は、PWM（パルス幅変調）信号を出力できる制御基板です。端的に言えば、特定の波形を生成してサーボに希望の方向を知らせることができるデバイスです。最も一般的なものは Raspberry Pi、または特殊なサーボ ドライバー ボードです。 2 つのサーボだけでプレイする場合は、安価で習得が簡単な Uno または Nano で十分です。
ただし、将来プロジェクトをアップグレードしてサーボを追加したい場合は、たとえば 16 チャンネルのサーボ ドライバー ボードを購入することをお勧めします。これはとても賢いことです。制御ボードとの通信は 2 つのピンのみですが、最大 16 個のサーボを制御できます。独自の電圧レギュレーターも備えているため、不安定な電圧によってサーボがけいれんすることを心配する必要はありません。ボードを選ぶときは、安いボードだけを見てはいけません。多くのチュートリアルがあるかどうか、情報が完全であるかどうかを確認してください。これは初心者にとって非常に重要です。
多くの人は、「同時制御」という 4 つの単語に苦労し、双子のように同時に行動しなければならないと考えています。実は、マイコンの世界ではプログラムを一つ一つ実行していくため、本当の意味での「絶対同時性」は実現できません。しかし、それらを同時に動いているように見せることはできます。やり方は？サーボコマンド送信後、長時間遅延させないでください。代わりに、高速ループを使用して、中断することなく 2 つのサーボのステータスを順番に更新します。
2 つのボールを同時に投げていると想像できます。両手に同時に力を入れることは不可能ですが、練習すれば2つのボールをほぼ同時に手から離すことができます。 「ノンブロッキング遅延」技術はプログラミングで使用されます。いくつかのタイミング変数が設定されており、時間が経過するとすぐに次のサーボの位置が更新されます。このようにして、2 つのサーボが連携して、歩く、頭を振る、腕を振るなどの一貫したスムーズな動きを実現します。
初心者が一番つまずくのはここです！サーボを起動する瞬間には非常に大きな電流が必要となります。 2 つのサーボを同時に開始すると、電流要件は 2 倍になります。コントロールボード上の USB インターフェースからの 5V 電源を 2 つのサーボに電力を供給するために使用することを期待している場合、基本的にその可能性はありません。その結果、サーボがふるいのように震えたり、単に応答しなくなったり、制御基板がクラッシュしたりすることがあります。サーボ用に別の「適切な」外部電源を準備する必要があることに注意してください。
具体的には、一般的な9g小型サーボの場合、2台同時に動作させる場合、出力電流2A以上の5V電源の使用を推奨します。配線の際は全サーボの赤線と全サーボの黒線をまとめて外部電源に接続してください。ただし、最も重要なステップがまだ残っています。外部電源の負極 (黒いワイヤ) を制御基板の GND (アース) に接続する必要があります。これを「共通基盤」と呼びます。そうしないと、信号が混乱し、ステアリングギアが正しく動作しなくなります。
たくさん話した後、いよいよ本題に移ります。最も一般的に使用されるものを例として見てみましょう。実際には、プログラムを作成する手順はわずか数ステップだけです。まず、コードの先頭にサーボ制御ライブラリを導入します。# 。次に、2 つのサーボに次のような名前を付けます。サーボ;そしてサーボ;で設定（）機能、使い方.(9);そして.(10);2 つのサーボ オブジェクトを、信号線を接続するピン 9 と 10 にそれぞれバインドします。
次に、次のコマンドを実行できます。ループ（）、 のような.write(90);それは、No.1サーボを90度回転させることです。彼らに協力してもらいたいなら、.write(90); .write(0);遅延(1000);一方は 90 度、もう一方は 0 度に回転し、1 秒間停止してから次の動作を開始します。より高度なゲームプレイを知りたい場合は、「2 サーボ同期制御」で検索してください。インターネット上には既製のサンプルがたくさんあります。コピーして変更して使用できます。
プレイ中に必ず問題が発生します。最も一般的な問題は、サーボが震えたり、まったく動かなかったりすることです。 90% の場合、電源に問題があります。電源電流が十分ではないか、「共通グランド」が忘れられているかのどちらかです。まず電源を確認し、より高出力のものに変更してから、アース線が接続されているかどうかを確認してください。もう 1 つのよくある問題は、サーボが一方向に少ししか回転できないことです。信号線が PWM に対応していない端子に接続されていることが考えられます。ボードを確認し、「~」記号の付いたピンに変更します。
プログラムをアップロードしても応答がない場合は、ライブラリファイルがインポートされているか、サーボオブジェクト名のスペルが間違っていないかを確認してください。これらの小さな問題のトラブルシューティングは難しくありません。どうしても解決できない場合は、一人で考えないでください。 Aosong Robotics などのプロフェッショナル テクノロジー企業の公式 Web サイトにアクセスできます。彼らの Web サイトには、非常に詳細なグラフィック チュートリアルとビデオ、および技術サポートが用意されています。もっと読んで、もっと質問すれば、問題はすぐに解決します。
さて、2 つのサーボの接続と使用方法について、言うべきこと、言ってはいけないことをすべてお話しました。サーボを接続するときにこれまでに遭遇した最も奇妙な問題は何ですか?コメント欄に来て、助けてくれる人がいるかどうかを確認してください。この記事が役立つと思われた場合は、より多くの友人が寄り道を避けることができるように、「いいね」を押して共有することを忘れないでください。
更新時間：2026-03-16
