テクニカルサポート
発行済み 2026-04-16
このガイドでは、サーボモーターを直ちに停止させてください。定番の趣味を使っているかどうかサーボロボット工学プロジェクトや産業分野でサーボ制御システムにおいて、サーボを停止するということは、サーボに現在の位置を保持するように命令するか、電力を遮断してすべてのトルクを除去することを意味します。以下に、一般的なサーボ タイプで機能する検証済みのテクニックを、実際の例と明確な段階的な手順とともに示します。
標準的なサーボ モーターは、DC モーターのように連続的に回転しません。代わりに、制御信号 (通常は PWM 信号) に基づいて特定の角度位置に移動します。に停止サーボとは、動きを止めて一定の角度に留まるようにすることを意味します。これは、目的の静止位置に対応する固定 PWM パルス幅を送信することによって実現されます。
パルス幅範囲: 通常 1.0 ms (0 度 / 左いっぱい) ～ 2.0 ms (180 度 / 右いっぱい)
中立位置（中央で停止）：20msごとに1.5msパルス（50Hz）
現実世界の例: ロボット アームでは、物体に近づいた後にグリッパー サーボを停止したいとします。一定の 1.5 ms 信号を送信すると、サーボは最大の保持トルクでその位置を保持し、物体の落下を防ぎます。
保持トルクを維持したままサーボを停止させる正しい方法です。サーボは、希望の角度を維持するための連続コマンドを受け取ります。
1. 目標角度を決定するサーボを停止させたい場所。
2. 対応する PWM パルス幅を生成します:
0°→1.0msパルスの場合
90°(中央)の場合→1.5msパルス
180°→2.0msパルスの場合
3. 20msごとにパルスを繰り返す(50 Hz リフレッシュ レート)。
4. 同じパルスを無限に送信し続ける– サーボはその正確な位置で停止したままになります。
よくあるケース：カメラのパンチルト機構。被写体を追跡した後、サーボを停止してカメラを安定させたいとします。 1.5msの信号を送り続けることでサーボの動作が停止し、外力に抵抗します。
> 検証: この方法は、すべての主要なサーボ メーカーによって定義された標準 PWM サーボ制御プロトコルに従います。あらゆるアナログまたはデジタルサーボで動作します。
制御パルスの送信を完全に停止すると、ほとんどの標準サーボは指令された位置を失います。結果は異なります。
一部のサーボはトルクの適用を停止し、自由に動きます (保持力がなくなります)。
内部ノイズによりジッターやドリフトが発生する場合もあります。
デジタル サーボは最後の位置を一時的に保持することがありますが、最終的には緩みます。
現実世界の例：愛好家がバッテリーを接続したままサーボ信号線を外したままにしてしまいました。サーボアームが手で勝手に動いてしまい、ロボットの脚が折れてしまったのです。
実用的なアドバイス: この方法は、サーボの保持トルクをゼロにしたい場合にのみ使用してください (たとえば、手動での位置変更を可能にする)。それ以外の場合は、方法 1 を使用します。
サーボを完全に停止し、すべてのトルクを排除します。緊急停止やサーボが機構と衝突している場合に役立ちます。
電源線（赤い線）を外します– サーボはすぐに停止し、手動で回転させることができます。
リレーまたはMOSFETスイッチを使用するV+ 電源をカットするためにマイクロコントローラーによって制御されます。
重要: 電源を接続したまま、グランド (GND) または信号線のみを切断しないでください。浮遊電圧が発生し、サーボやコントローラーが損傷する可能性があります。
よくあるケース: コンベア ベルトのダイバータで過電流障害が検出されました。リレーはサーボへの電力を遮断し、機械的損傷を防ぐためにサーボを即座に停止します。
連続回転サーボは、モーターのように動作するように変更されています。連続回転サーボを停止するには:
ニュートラル信号（1.5ms）= 完全停止 (回転なし)
脈
パルス >1.5 ms = 反対方向に回転
例: 連続回転サーボを使用した車輪型ロボット。 1.5 ミリ秒を送信すると、車輪が完全に停止します。ずれがあると動きの原因となります。
基本原則の繰り返し: サーボを停止して静止状態に保つには、目的の角度に一致する一定の PWM パルスを送信します。ゼロ保持トルクが必要な場合を除き、信号を削除しないでください。
即時の行動手順:
1. サーボの種類を特定する(標準位置サーボまたは連続回転)。
2. 標準サーボの場合: 20 ms ごとに 1.5 ms パルスを送信し、中央で停止します。他の停止角度のパルスを計算します。
3. 連続回転サーボ用: 完全停止に達するまで正確に 1.5 ミリ秒を送信します。
4. 緊急停止用: リレーを介して電力を遮断します。信号の除去に依存しないでください。
5. 常に確認するニュートラルパルス幅は製造公差によって異なるため、経験的に決定されます (±0.05 ms)。
最終的な推奨事項：任意の停止PWMを連続出力するソフトウェア機能を実装します。信号ピンをフローティング状態のままにしないでください。サーボを長期間停止しておく必要がある場合は、ドリフトのない保持のためにデジタル ポテンショメータ フィードバックまたはアブソリュート エンコーダを備えたサーボの使用を検討してください。
このガイドに従うことで、ロボット アーム、カメラ ジンバル、RC 車両、産業用アクチュエーターなど、プロジェクト内のサーボ モーターを確実に停止できます。
更新時間：2026-04-16
