テクニカルサポート
発行済み 2026-03-15
Maker プロジェクトに携わったことのある友人は、この状況に遭遇したはずです。sg90 360 度を購入しました。サーボと大喜びしましたが、いざラインに繋いでみると全く命令に従わないことが分かりました。指定の角度まで回転させたいのに、回転し続けます。コードを変更しても、同じままでした。クラッシュですか？心配しないでください。これは実際に 360 度を使用しています。サーボ普通としてサーボ。それらの制御ロジックはまったく異なります。今日は、この 360 度サーボを実際に制御する方法について説明します。
360度サーボ内部の位置フィードバック回路は解除されており、角度指令は認識せず、PWM信号のデューティサイクルにより回転方向と速度を制御します。標準の制御信号は周期 20ms のパルスです。ハイレベル時間が1.5msになるとサーボが停止します。 1.5ms未満の場合は反転します。 1.5ms以上の場合は正転します。 1.5msから離れるほど回転が速くなります。
️ スロットルコントローラーと考えてください。1.5msがニュートラルで、小さく回すと後進加速、大きく回すと前進加速します。初めて触れるときは慣れないかもしれませんが、このマッピング関係を理解していれば簡単に始めることができます。初めて使ったとき、これが真実だと気づくまで、長い間苦労したのを覚えています。
速度制御は実際にはパルス幅の調整に依存します。一般的なsg90を例にとると、0.5msのパルスが全速正転、1.5msで停止、2.5msで全速逆転に相当します。この範囲内で、パルスは両端に近づくほど速く回転し、中央に近づくほど遅くなります。ただし、各ブランドのサーボは若干異なる場合があるため、購入する前にテストすることをお勧めします。
コードを記述するとき、Servo ライブラリを使用して () 関数を呼び出し、マイクロ秒の値を直接設定できます。たとえば、(1000) はサーボを一定の速度で正転させます。回転を遅くしたい場合は、値を 1300 や 1700 など 1500 に近づけると、サーボが低速で回転します。
ハードウェアの準備は実際には非常に簡単です。 Uno であろうと Nano であろうと、開発ボードが必要です。また、いくつかの sg90 360 度サーボ、DuPont ワイヤー、そしてできればデバッグ用のブレッドボードを準備します。電源には特別な注意を払う必要があります。サーボの動作電圧は4.8V～6Vです。起動時の電流は数百ミリアンペアに達する場合があります。 5V 出力を直接接続すると、ボードが再起動する可能性があります。
1. サーボの茶色線（アース線）をGNDに接続します。
2. 赤いワイヤー (電源) を 5V に接続します。サーボ数が多い場合は外部電源を接続してください。
3. オレンジまたは黄色のワイヤ (信号) は、9 番などのデジタル ピンに接続されます。
この方法で接続した後、コードをアップロードすることで制御できます。
標準サーボの PWM 周期は 20 ミリ秒に固定されており、50Hz の周波数に対応します。 360 度サーボは、このサイクルのハイレベル時間を分析して速度コマンドに変換します。 Servo ライブラリを例に挙げます。バックグラウンドで正しい PWM 波形を自動的に生成します。高レベルを何マイクロ秒維持するかを指定するだけで済みます。
コードで制御する場合は、必ず .(9) を使用して setup() でピンをバインドし、loop() で書き込まれたマイクロ秒の値を継続的に変更して速度を変更してください。たとえば、最初に 1500 を書き込んで 1 秒間停止し、次に 1000 を書き込んで全速力で 2 秒間前進し、次に 2000 を書き込んで全速力で後進すると、サーボが指示に従って動くのがわかります。
電源の問題は、初心者にとって最も簡単な落とし穴です。 sg90 1 台が正常に動作しているときの電流は数十ミリアンペアですが、起動した瞬間に電流が 500mA 以上に跳ね上がることがあります。オンボードの5V電源を使用すると、電圧が低下するとすぐにマイコンが再起動してしまい、当然サーボが正常に動作しなくなります。サーボに電力を供給するには、単三電池 4 本または 5V 2A 電源アダプターを使用することをお勧めします。電源のマイナス極をGNDに接続するだけです。
信号線にも注意する必要があります。モータードライブの大電流線との結線は干渉しやすく、サーボの振れの原因となりますので避けてください。サーボがスムーズに動作しない場合は、電源の両端に 100μF ～ 470μF のコンデンサ フィルタを追加すると、安定性が大幅に向上します。
このような連続回転サーボは車輪型ロボットの駆動に最適です。昨年、私は 2 台の SG90 を使用して小型車のシャーシを構築しました。左右の車輪の異なる速度とステアリングを制御することで、前進、後進、方向転換が可能でした。プログラミングは簡単で、効果は良好です。また、雲台上での水平回転や、精密な位置決めを必要としない簡易ロボットアームの関節としても使用できます。
物体が現在どこにあるかを知る方法がないため、ロボットアームが物体を掴むなど、正確な位置制御が必要な状況での使用には適していないことに注意してください。このタイプのプロジェクトを実行したい場合は、通常のサーボに戻すか、エンコーダーをインストールする必要があります。
360 度サーボを使用するときに、奇妙な問題が発生したことはありますか?例えば、曲がるときに震えたり、指示に従わないことはありませんか？コメント エリアに来てあなたの経験を共有し、「いいね」を付けて、より多くの友達がこの記事を見てもらえるようにしてください。
更新時間：2026-03-15
