O servo continua girando e não para? Ensine três maneiras de solucionar se o programa está errado ou se o circuito está quebrado

É muito chato ver o seuservogirando o tempo todo. Geralmente isso não acontece porque tem “convulsões”, mas porque algo está errado em algum link. Não se preocupe, vamos falar hoje sobre como descobrir e resolver esse problema passo a passo como um veterano.

Oservocontinua girando. Está queimado?

A primeira reação de muitos amigos é "Oservoquebrado?" Na verdade, a probabilidade de o próprio servo queimar é menor do que pensávamos. A situação mais comum é que ele receba instruções erradas ou as condições de trabalho sejam erradas, fazendo com que ele gire "com prejuízo".

Por exemplo, conheci um amigo que fabrica um carro inteligente. Seu servo sempre vibra levemente quando está parado e ocasionalmente liga sozinho. Ao final da investigação, constatou-se que a alimentação era insuficiente e a oscilação de tensão fazia com que a placa de servocontrole fosse reiniciada e enviasse um sinal de erro. Portanto, não se apresse em condenar o leme à “morte”. Temos que passar por isso do começo ao fim como um detetive.

Como julgar se é um problema de programa ou circuito

Para encontrar o “verdadeiro culpado”, você deve aprender a isolar o problema de seus “cúmplices”. Você pode fazer um teste simples: dê ao servo o programa de teste mais básico e simples, como girá-lo para 0 graus, parar por um segundo, depois girá-lo para 90 graus e parar por um segundo. Se o servo for obediente neste caso, o problema provavelmente está na complicada lógica do programa final.

Por outro lado, se o servo estiver “desenhando” mesmo no programa de teste mais simples, então teremos que nos concentrar no circuito e no hardware. Neste momento, você pode tocar no motor e no chip do driver do servo. Se estiver muito quente, é provável que haja um curto-circuito no circuito ou o motor esteja bloqueado e a corrente esteja muito alta. Usar essa abordagem de “dividir para conquistar” pode ajudá-lo a restringir rapidamente o escopo de sua investigação.

A frequência do sinal de controle do mecanismo de direção deve corresponder?

Isto é particularmente fácil de ignorar, mas é crucial. Os servos analógicos e servos digitais comumente usados ​​têm requisitos diferentes para sinais de controle. Muitos servos básicos, como servos analógicos como o SG90, geralmente requerem um sinal PWM (modulação por largura de pulso) de 50 Hz (isto é, período de 20 ms).

Se a frequência PWM que você definiu no programa estiver errada, por exemplo, definida para 200 Hz, o circuito dentro do servo não será capaz de analisar corretamente o sinal, podendo ficar confuso, manifestando-se como agitação ou rotação constante. Portanto, a primeira coisa que você deve fazer ao obter o servo é confirmar suas especificações, observar a frequência do sinal e a faixa de largura de pulso necessária (geralmente de 0,5 ms a 2,5 ms) e, em seguida, defini-las com precisão no código.

Quais são os sintomas de fornecimento insuficiente de energia ao aparelho de direção?

Esta é definitivamente a armadilha mais fácil para iniciantes. A caixa de direção é um “grande comedor”, principalmente na hora de dar partida e carregar, requer uma corrente muito grande. Se a sua placa de controle principal (por exemplo) usar diretamente o pino de 5 V para alimentar o servo, quando a demanda de corrente aumentar, a tensão será instantaneamente reduzida.

Quando a tensão está baixa, a placa de controle principal pode ser reinicializada ou a lógica de controle do servo pode ser confusa, fazendo com que ela gire aleatoriamente. O desempenho é: o leme não tem força para se mover, fica preso um após o outro e até começa a girar lentamente sem você dar nenhuma instrução. A solução é simples:prepare uma fonte de alimentação externa separada para o servo! Conecte o fio de alimentação do servo (geralmente vermelho) e o fio terra (marrom ou preto) à fonte de alimentação externa e conecte apenas o fio de sinal (geralmente amarelo ou laranja) à placa de controle principal. Dessa forma, a placa de controle principal e o servo fazem suas próprias tarefas, sem interferir um no outro, e o problema geralmente é resolvido.

Erros de lógica do programa causarão rotações aleatórias?

Sim, e esse geralmente é o “culpado”. Pense bem, o programa é o “cérebro” da direção. Se as instruções emitidas pelo cérebro forem caóticas, o corpo certamente as seguirá. A situação mais comum é que você escreva um loop no código para enviar continuamente novos valores de ângulo ao servo, e esse loop não tenha atraso. Como resultado, o servo está prestes a virar para um ângulo quando o próximo comando chega.

️Paraexemplo: Se você quiser que o servo imite o balançar da cabeça, você escreveparaloop para aumentar o ângulo de 0 graus a 180 graus. Mas se você não deixar tempo de rotação suficiente para o servo (por exemplo, 10-20 milissegundos) após cada aumento no ângulo, o servo não conseguirá alcançar a posição designada porque o comando muda muito rápido, o que parecerá como se continuasse balançando ou girando rapidamente. A solução é adicionar umatraso(15)ou use um temporizador mais preciso após enviar cada novo ângulo para dar tempo ao servo para executar o comando.

O que devo fazer se o potenciômetro da direção estiver quebrado?

Há um pequeno componente chave dentro da caixa de direção, chamado de “potenciômetro”. É como um sensor de feedback, informando ao chip de controle “para qual posição estou virando agora” em tempo real. Se este potenciômetro for danificado devido a desgaste prolongado ou impacto severo, as informações de posição que ele fornecer estarão erradas.

Por exemplo, o chip de controle quer que o servo gire 90 graus, mas o potenciômetro danificado diz ao chip "Agora estou em 90 graus", mas na verdade o servo ainda pode estar em 0 graus. Quando o chip descobrir que o “comando” e o “feedback” são inconsistentes, ele continuará a enviar comandos de rotação, tentando fazer com que o valor do feedback chegue a 90 graus. O resultado é que o servo continua girando e nunca para. Neste caso, normalmente você só pode substituir o potenciômetro dentro do servo, ou substituí-lo diretamente por um novo servo, porque o reparo é relativamente difícil.

Depois de falar tanto, me pergunto se por acaso adivinhei o problema do volante em sua mão? Vamos pensar sobre isso. A situação que você encontrou é mais parecida com um problema de fonte de alimentação ou com uma lógica de programa travada? Bem-vindo ao bate-papo sobre seu processo de solução de problemas na área de comentários. Talvez sua experiência possa ajudar outro amigo que está coçando a cabeça. Se você achar o artigo útil, não se esqueça de curtir e compartilhar!