Não entre em pânico se a direção virar para trás. Entenda esses dois motivos e resolva-os facilmente.

Olá amigos! Você já se deparou com esta situação: você estava ajustando alegremente a caixa de direção, mas ela girou na direção completamente oposta à que você esperava? Não se preocupe, não é que seu volante esteja quebrado. Na verdade, há uma razão muito interessante por trás disso. Compreender isso poupará muitos desvios na produção de robôs ou modelos.

Por que a caixa de direção sempre gira na direção oposta à minha?

Muitos amigos que são novosservos ficam confusos assim que ligam a energia. Embora o programa dissesse para virar à esquerda, ele simplesmente corria para a direita. Na verdade, isso ocorre porque as definições de sinal de "ponto neutro" deservono mercado são diferentes. Quando o padrãoservorecebe um sinal de pulso de 1,5 milissegundos, ele deve parar na posição intermediária. Mas se a sua linha de sinal e o “padrão” do programa não corresponderem à lógica da placa de circuito interno do servo, a direção será invertida.

Outro motivo comum é o tipo de servo que você comprou. Por exemplo, o mecanismo de governo utilizado para modelos de aeronaves e o mecanismo de governo utilizado para modelos de automóveis podem ter diferentes faixas de rotação. Alguns têm 90 graus, outros têm 180 graus ou até 360 graus de rotação contínua. Se você segurar um servo em rotação contínua e quiser que ele gire em um ângulo fixo, ele naturalmente será “desobediente” e continuará girando, fazendo parecer que está indo na direção errada.

Como avaliar se é um problema de programa ou de fiação

Se o seu servo girar para trás, não se apresse em alterar o código ainda, vamos solucionar o problema passo a passo. Vejamos primeiro a fiação, este é o aspecto mais facilmente esquecido. Verifique se o cabo de sinal está conectado corretamente. A ordem dos canais de alguns receptores ou controladores é invertida, especialmente para ESCs ou controladores de vôo baratos. Se conectado de maneira errada, o sinal será naturalmente revertido.

Se a fiação for confirmada como correta, há uma grande probabilidade de que a largura do pulso no programa seja invertida. A rotação para frente e para trás do servo padrão é obtida fornecendo pulsos maiores que 1,5 milissegundos ou menores que 1,5 milissegundos. Você pode escrever um programa de teste simples, por exemplo, primeiro enviar um sinal de 1 milissegundo e, em seguida, enviar um sinal de 2 milissegundos para ver para que lado ele realmente gira, anotá-lo e, em seguida, ajustar o valor no código.

Como ajustar a direção quando a direção é invertida?

️Software é a maneira mais fácil de ajustar parâmetros

Hoje em dia, a maioria dos programas de controle de servo ou arquivos de biblioteca, como a biblioteca Servo.h, oferecem funções muito convenientes. Você pode definir diretamente uma variável, por exemplo.escrever(0)é o limite direto. Se você descobrir que é realmente o limite reverso, poderá reverter os valores de 0 e 180 ou usar uma fórmula como180 - ângulomapear.

️ Jumpers de hardware ou solda

Se você não consegue ajustar o software ou acha que é muito problemático alterá-lo, será necessário alterar o hardware. Muitos servos, especialmente alguns servos programáveis ​​produzidos por fabricantes de servos, possuem jumpers ou pads reservados. Você pode abrir a tampa traseira do servo, encontrar as juntas de solda de configuração da direção na placa de circuito e desconectar ou curto-circuitar as juntas de solda de acordo com as instruções para alterar fisicamente sua direção de rotação inicial de uma vez por todas.

Como escolher uma caixa de direção para evitar problemas de direção na hora de comprar uma caixa de direção

Na próxima vez que você comprar um servo, poderá fazer mais perguntas ou dar uma olhada nos parâmetros. Primeiro, procure o mecanismo de direção “programável”. Este tipo de servo geralmente é equipado com um adaptador USB. Você pode definir sua rotação para frente e para trás, ponto neutro e faixa de deslocamento diretamente no software do computador. É equivalente a comprar um servo universal e girá-lo como você deseja.

Verifique claramente se é um “servo analógico” ou um “servo digital”. Os servos digitais respondem mais rapidamente e muitos servos digitais de última geração possuem funções integradas de configuração de direção. Você não precisa desmontar a caixa, você pode usar diretamente a função reversa dos servos do transmissor ou um cartão de configuração dedicado, o que é muito conveniente.

A direção servo inconsistente afetará meu robô?

Claro que sim, e o impacto é enorme! Imagine que você instala servos nas duas pernas de um robô bípede. Como resultado, uma perna vai para frente e a outra vai para trás. O robô tem que fazer as divisões no local. Ao fazer um braço robótico multieixo ou um mecanismo de direção de carro inteligente, a consistência da direção é crucial.

Caso seja constatado que dois servos do mesmo modelo giram em direções diferentes, além dos problemas de sinal mencionados acima, existe outra possibilidade de que haja um problema de lote de qualidade com os próprios servos. A tolerância de instalação dos potenciômetros internos de servos baratos é grande, fazendo com que o ponto zero se desvie. Mesmo que seja dado o mesmo sinal, eles pararão em posições diferentes. Neste momento, você deve calibrar os “pontos médios” de cada servo, ajustando-os para que funcionem juntos.

Como usar a direção do volante para fazer ações mais legais

Depois de descobrir a direção, você poderá se divertir. Por exemplo, se você estiver fazendo um carro, poderá mudar a direção da direção e cooperar com o mecanismo de ligação para realizar o movimento para frente e para trás do carro. Ou faça um gimbal simples e use o controle ortogonal das duas direções do servo para obter uma rotação completa da câmera para cima, para baixo, para a esquerda e para a direita.

O que é ainda mais interessante é que você pode até usar “reverso” para obter alguma ligação mecânica complexa. Por exemplo, para fazer uma garra mecânica, um servo gira para frente para agarrar e para trás para soltar. Contanto que a lógica de direção seja escrita corretamente por meio do software, você poderá controlá-la com precisão para capturar objetos de tamanhos diferentes. É aqui que a aplicação do servo se torna realmente interessante.

Há mais alguma coisa que você queira saber sobre a direção da caixa de direção ou você encontrou alguma experiência estranha durante a depuração? Bem-vindo a compartilhar sua história na área de comentários. Se você achar o artigo útil, não esqueça de curtir e compartilhar com mais amigos!