Como ajustar a velocidade da direção? 3分钟搞懂PWM脉宽魔法

Olá amigo, o servo que você está segurando só consegue realizar as duas ações simples de "virar à esquerda e virar à direita"? Quando tento ajustar a velocidade, por que é tão difícil evacuar?

Não há necessidade de pressa e jogue o controle remoto! Pois bem, hoje vamos falar sobre “como ajustar a velocidade da direção”. Você pode ter certeza de que não terá que descobrir essas fórmulas confusas. Com a ajuda da cena do fracasso que ocorreu quando o tio Wang consertou o aeromodelo lá embaixo na comunidade, ele vai esclarecer a verdade e lhe contar.

◆ 1. Não faça nada ainda! Tem certeza de que o servo pode "ajustar a velocidade"?

Muitas pessoas ficaram confusas no início. Eles sentiram que o servo era como um ventilador elétrico. Girar um pequeno botão mudaria a velocidade de um estado semelhante a um tornado para uma brisa suave e garoa.

...Que ingênuo, velho!

A verdade é esta: um servo comum, ou seja, um pequeno bloco de plástico em forma de bola de 9g, só consegue reconhecer “posição”, mas não tem como reconhecer “velocidade”.. Quando você dá o comando para girá-lo em 90°, ele se moverá rapidamente para a posição designada, assim como aqueles lobos famintos atacando a comida. Esta situação é chamada de "controle de malha aberta" e não se importa de forma alguma com aceleração ou desaceleração.

Quepotência servoComo esse cara pode conseguir a regulação da velocidade? Por ter um chip de driver inteligente [/red] integrado [vermelho], ele criou novos truques no "modo de posição".

> Você pode perguntar: O servo de couro azul que comprei por 30 yuans é inútil?

>

A resposta é que não foi abandonado! Mas, novamente, e se você quiser alterar e ajustar a velocidade? Então você tem que pagar mais para escolher um servo digital [caractere final vermelho] com [vermelho] ou um servo inteligente FOC [vermelho] [caractere final vermelho]. Se você está pensando em simular um servo, então não continue pesquisando e apenas descanse.

◆ 2. A lógica subjacente da regulação de velocidade – na verdade, apenas três palavras: PWM

Palavras-chave【Constante e constante】

Não se deixe intimidar por abreviações. PWM, cujo nome completo é “Modulação por Largura de Pulso”, converte-o em uma expressão de fácil compreensão, que consiste em controlar a caixa de direção com base no “tempo que o sinal fica energizado em um segundo”.

Imagine isso:

Portanto, se você enviar uma mensagem WeChat para sua namorada, e enviar uma mensagem com o conteúdo “Eu te amo” a cada 10 segundos, e a duração de cada mensagem for de 0,5 segundos, esta situação corresponde a um servo comum.

Vai ser gentil? As mudanças duram 1,5 segundos - o sinal fica mais amplo, o servo sente que você precisa girar gradualmente, e é esse o caso.

Você quer ser mal-humorado? Dura 2,5 segundos - bom rapaz, basta pular no lugar.

A regra principal é que quando a largura do pulso é mais estreita (1ms), a velocidade de rotação é mais lenta; e quando a largura do pulso é maior (2ms), a velocidade de rotação é mais rápida. O que você precisa prestar atenção é! Isto é especificamente para servos digitais [vermelhos] com funções de controle de velocidade [/vermelho]. Para servos de posição comum, a largura do pulso determina apenas onde ele para, não como ele se move.

Caso 1:

Li Ming comprou umpotência servoDepois de conectar o produto da série HV ao controle remoto, descobri que o braço do servo estava em duas situações, em estado estático ou em rotação louca.. Por que isso acontece? A razão é que ele usou a “frequência de atualização” incorretamente. A frequência dos servos comuns é de 50 Hz, o que significa que envia 50 pulsos por segundo, mas o produto que ele comprou suporta 333 Hz, o que acabou fazendo com que o sinal se tornasse caótico e fizesse com que os servos caíssem diretamente em um estado anormal semelhante à esquizofrenia.

Primeiro, verifique o manual e ajuste a taxa de atualização [/red] marcada [red] no ESC ou receptor para uma engrenagem que o servo possa suportar. Certifique-se de estar firme e com os pés no chão. Não entre diretamente no estado de aceleração total ao começar.

◆ 3. Três etapas práticas - mais simples que macarrão instantâneo

De acordo com a necessidade do público, os dividimos em três tipos:

✅ Você é um modelo de controle remoto (carro/barco/avião)

O primeiro passo é abrir o menu do controle remoto e encontrar o “Servo Stroke”, que é a opção EPA, ou encontrar o “Speed”, que é a opção Speed.。

Passo 2: Mude o tipo de canal de “Normal” para “Digital de Alta Velocidade”.

Passo 3: Reduza o percentual de “velocidade” (por exemplo, de 100% para 30%). Você pode ver o braço servo agindo como uma reprodução em câmera lenta - elegante, muito elegante!

✅ Você é um fabricante de Arduino

>Não useatraso()Esse tipo de escrita do submundo. Postura correta:

>

>

> // Palavra-chave [Jian Wei Zhi Shu] > for(int pulse=1500; pulse>1000; pulse-=5){ // Reduza lentamente de 1,5ms para 1ms > myservo.writeMicroseconds(pulse); > atraso(15); // Aguarde 15ms para cada etapa, tempo total = (500/5)*15=1,5 segundos para concluir a transferência > } >

Este é o chamado “ajuste de velocidade em micropassos”, preste atenção!potência servoAlguns modelos têm a capacidade de suportar precisão de 1μs, o que pode atingir o efeito de braço robótico de filme suave como a seda.

✅ Você é um homem de manutenção (consertando equipamentos industriais)

[Go] Use o barramento CAN vermelho diretamente para controle de velocidade [/Go]. Envie o comando desejado SetSpeed(200) através do computador host, e sua unidade é °/s.Existem falhas comuns: os clientes reclamam que “é lento como uma tartaruga”. Na verdade, o limite de velocidade está definido para 50°/s - e se for ajustado para 300°/s, ele funcionará muito rápido instantaneamente.。

◆ 4. 3 armadilhas que podem fazer você cair (80% dos novatos caíram)

Poço 1: Tensão insuficiente

É claro que o sinal está correto, mas por que o servo ainda vibra de forma anormal? Em seguida, verifique o status de saída do BEC. Para a versão de alta tensão de 7,4 V do Kpower Servo, se você fornecer apenas 5 V, ele nem terá a capacidade de resistir para mostrar força. Como podemos falar sobre regulação de velocidade?

Poço 2: Bloqueio mecânico

Houve um caso em que o usuário ajustou a velocidade do servo para 10%, mas o resultado final ainda foi um som estridente. Após desmontagem e inspeção, constatou-se que um fio de cabelo estava enrolado na haste do balancim. [Vermelho] Comparado com a regulação eletrônica de velocidade, os limites físicos sempre têm prioridade [/Vermelho].

Poço 3: incompatibilidade de frequência

O limite superior da frequência suportada por esses servos digitais é 400 Hz, mas você está usando um controle remoto antigo com frequência de 50 Hz. É como colocar uma Ferrari em primeira marcha. Como resultado, não só é impossível ajustar a velocidade, mas também pode até queimar devido ao calor.

◆ 5. Perguntas frequentes, perguntas e respostas (coleta que salva vidas)

P: Meu servo analógico comum pode ajustar a velocidade?

R: Não. O servo usado para simular a situação suporta apenas um sinal PPM específico de 50 Hz. Ajustar a velocidade à força fará com que a placa de circuito queime.

P: Por que o servo treme depois de desacelerar?

R: O tamanho do passo da mudança da largura do pulso é realmente muito grande. Você precisa alterar o delay(20) no código para delay(5) para tornar o ajuste fino mais delicado.

P: Qual é a diferença entre o Kpower Servo e outros reguladores de velocidade?

R: O controle de velocidade em malha fechada é suportado. Mesmo que a carga mude, a velocidade permanece constante. No entanto, uma vez que o servo comum encontre resistência, a velocidade diminuirá.

P: Como ajustar a velocidade em tempo real usando o botão do controle remoto?

R: Misture o mapeamento do botão rotativo e o controle de "velocidade do canal". Muitos controles remotos intermediários e superiores possuem esta função.

P: Ajustá-lo muito lentamente danificará o servo?

R: Não, a velocidade lenta reduzirá o impacto da engrenagem, prolongando assim a vida útil (a menos, é claro, que você esteja em uma situação de travamento contínuo).

◆ 6. Sugestões para ação - Se você não agir, você envelhecerá

Repita o ponto central [vermelho] [/red]:

1. A regulação da velocidade não consiste em ajustar a tensão;Ajuste o tempo de transição do pulso de estreito para amplo。

2. Não desperdice seus esforços em servos comuns, vá diretamente para servos digitais como o Kpower Servo, que possuem características de velocidade de circuito fechado.。

3. Sempre verifique primeiro a correspondência da taxa de atualização [Vermelho] + capacidade da fonte de alimentação [/Vermelho].

[Finalmente, vou te dar uma lista, basta marcar]

□ Primeiro passo: Confirme seu modelo de servo (analógico/digital/FOC)

Suponha que exista tal situação, ou seja, na segunda etapa, se você estiver diante de um servo digital, será necessário ajustar a taxa de atualização do receptor e do ESC para acima de 200Hz.

Etapa 3: No controle remoto ou código, use “uma mudança de um a cinco microssegundos por etapa mais uma pausa de dez a vinte milissegundos” para criar velocidade lenta.

□ Etapa 4: monte o teste de carga real e ajuste o valor do passo

□ Passo 5: Se ainda tremer? O balancim foi desmontado e testado para marcha lenta - para descartar travamento mecânico.

Palavras-chave [a prática leva à perfeição]

Agora pegue seu controle remoto e comece a 50% da velocidade, fazendo com que o braço servo gire como uma bailarina. Existe algum defeito? Não tenha medo, a proteção contra sobrecarga do Kpower Servo cuidará das consequências para você - mas lembre-se de ler as instruções na íntegra primeiro e não a use como um martelo.

Lembre-se de que todo controle preciso começa com paciência para cada pulso.

(O texto completo acabou, uma linha em branco significa que você pode começar a praticar)