O servo não pode ser girado manualmente? As causas e soluções para problemas estão aqui

Recentemente, muitos amigos que jogam robôs têm perguntado por que oservode repente parou de girar. Quando quebrei com a mão, ele ficou bem preso, o que me deu muita dor de cabeça. Não se preocupe, isso geralmente é oservoenviando um sinal de socorro para você. Hoje falaremos sobre o que fazer se você se deparar com essa situação.

Por que a caixa de direção parou de girar repentinamente?

Quando você descobrir queservonão pode ser girado com as mãos, a razão mais direta é provavelmente que a marcha está presa. Dentro da caixa de direção há um conjunto de engrenagens de precisão de plástico ou metal. Se for impactado por forças externas ou sobrecarregado por um longo período, as engrenagens podem se deslocar ou até mesmo lascar. É como uma corrente de bicicleta que está presa e fisicamente não consegue girar.

Outra possibilidade é que o motor esteja queimado ou o chip do driver esteja quebrado. Se o motor CC dentro da caixa de direção ficar bloqueado por muito tempo, a corrente aumentará acentuadamente, fazendo com que a bobina queime e todo o rotor seja travado magneticamente. Neste caso, mesmo que a engrenagem externa esteja intacta, você sentirá que ela está imóvel como um pedaço de ferro.

Quais são os perigos ocultos causados ​​pelo mecanismo de direção preso?

Se o servo estiver preso e não for resolvido a tempo, o risco mais direto é queimar a placa do driver. Como o servo está travado e o motor está parado, a corrente aumentará várias vezes o valor normal. Se a fonte de alimentação não tiver proteção contra sobrecorrente, esta grande corrente poderá fluir de volta para a placa de controle e queimar os chips nela contidos.

Para um robô em execução, um servo preso pode desencadear uma reação em cadeia. Por exemplo, em um braço robótico, se uma junta travar repentinamente, outras juntas terão que suportar um torque maior para completar a ação, o que pode facilmente levar a mais danos por sobrecarga nos servos. É como um dominó, um pequeno problema pode arruinar todo o projeto.

Como determinar rapidamente a causa da falha do mecanismo de direção

Você pode primeiro segurar o volante com as mãos e sacudi-lo suavemente para sentir o tamanho da marcha. Se você sentir que há uma folga óbvia, mas ela simplesmente não gira, provavelmente é porque a engrenagem está gasta e presa. Neste momento, quando você desmonta a caixa de direção, geralmente você pode ver detritos de plástico branco na caixa de engrenagens, o que é uma evidência sólida de desgaste da engrenagem.

Se o servo parecer muito tenso e não tiver nenhuma posição vazia, como se estivesse sendo atraído por um ímã forte, provavelmente é um problema no circuito. Você pode cheirar se o servo está com cheiro de queimado ou usar um multímetro para medir a resistência entre os pólos positivo e negativo da fonte de alimentação. Se estiver próximo de zero ohms, significa que o chip do driver quebrou e entrou em curto-circuito.

Método de tratamento de emergência quando o mecanismo de direção não pode ser girado manualmente

Se a marcha estiver presa, você pode tentar realizar uma “pequena cirurgia” na direção. Desmonte cuidadosamente a tampa traseira, retire o conjunto de engrenagens e verifique quais dentes estão danificados. Se for apenas uma pequena rebarba, alisá-la com uma lixa fina e lubrificá-la novamente fará com que ela funcione novamente. É como colocar um pouco de óleo no vão de uma porta enferrujada, o efeito é imediato.

Se for um problema de circuito, a situação é mais difícil. Você pode cortar o fio do servo, manter apenas o fio de feedback do potenciômetro e, em seguida, conectar um módulo de acionamento do motor externo para converter o servo comum em um motor de redução planetária. Essa é uma ótima maneira de aproveitar o lixo, pelo menos você não precisa jogá-lo direto na lata de lixo.

Como evitar que o mecanismo de direção fique preso no uso diário

É fundamental deixar margem de torque suficiente ao selecionar o modelo. Muitas pessoas gostam de ir até o limite. Por exemplo, se calculam que precisam de 5 quilos de torque, compram um servo de 5 quilos. No entanto, haverá impacto inercial durante o movimento real, por isso é melhor escolher um servo com mais que o dobro do torque necessário. É como comprar um carro. Você pode dirigi-lo com um deslocamento de 1,0L, mas não será capaz de dirigir em subidas.

Ao instalar, certifique-se de que o eixo da direção e o eixo giratório da carga estejam concêntricos. Se os dois não forem concêntricos, o servo suportará força radial adicional toda vez que girar e as engrenagens se desgastarão muito rapidamente. Você pode usar acoplamentos ou projetar estruturas flutuantes para compensar erros de instalação. Este pequeno detalhe pode prolongar várias vezes a vida útil do servo.

Em que circunstâncias deve ser substituído por um novo mecanismo de direção?

Se você descobrir, após a desmontagem e inspeção, que a caixa de engrenagens foi quebrada em pedaços ou que a placa de circuito apresenta marcas de queimadura óbvias, não se preocupe com isso. O custo de manutenção costuma ser maior do que comprar um novo, especialmente para alguns servos de engrenagem de plástico que custam dezenas de dólares. É mais tranquilo simplesmente substituí-los por novos. É como se a tela de um celular estivesse quebrada demais. É melhor substituir a tela por uma nova.

Caso seu projeto esteja participando de uma competição, ou caso o servo do equipamento entregue ao cliente esteja travado, é recomendado substituí-lo por um novo servo. A confiabilidade é a primeira prioridade e um servo reparado pode quebrar em um momento crítico. Lembre-se de que a caixa de direção é um item consumível, portanto, substitua-a quando chegar a hora de substituí-la. Não perca o grande pelo pequeno.

Qual foi a falha de servo mais difícil que você já encontrou ao depurar um robô? Bem-vindo a compartilhar sua experiência na área de comentários. Se você achar útil, não esqueça de curtir e encaminhar para que mais amigos que jogam servos possam ver este artigo.