Método de teste de resistência interna do servo da porta serial: uma leitura obrigatória para a seleção do servo do robô

Ao se envolver na inovação de produtos, a seleção do mecanismo de direção é um obstáculo. Recentemente, muitos amigos reclamaram comigo, dizendo que oservonão consegue girar quando instalado, vibra violentamente ou fica preso durante o uso. Depois de perguntar, descobri que o problema provavelmente está na resistência interna da caixa de direção. A resistência interna é como o “consumo invisível de combustível” de um carro. Se você escolher incorretamente, o desempenho de todo o braço robótico e do robô será prejudicado. Hoje falaremos sobre como realizar um “teste de resistência interna” para a porta serialservopara eliminar possíveis problemas no berço.

Por que medir a resistência interna da caixa de direção?

Se você imaginar, o motor e a caixa de câmbio dentro da caixa de direção são como um sofisticado sistema de transmissão. A resistência interna é o obstáculo encontrado quando a corrente “corre” por dentro. Se a resistência interna for muito grande, a corrente diminuirá e a resistência será naturalmente insuficiente. O que é ainda mais problemático é que o excesso de energia elétrica será convertido em calor, o que faz com que o mecanismo de direção aqueça e reduza sua vida útil. Quando fabricamos produtos, a estabilidade é a força vital. Medir a resistência interna é descobrir antecipadamente o “trunfo” da caixa de direção.

Qual o efeito que a alta resistência interna tem na caixa de direção?

️OO impacto direto é que a resposta se torna mais lenta. Se você der um comando para oservo, levará meio segundo antes de se mover. Isso significa que os movimentos do robô são rígidos e pouco suaves.️Em segundo lugar, a precisão irá flutuar. Se a resistência interna for grande, o atrito interno do servo será instável. Ele pode girar apenas 89 graus ou pode vibrar para frente e para trás quando for claramente permitido girar 90 graus. Especialmente ao fazer a ligação multieixo, se um servo não for preciso, a trajetória de movimento de todo o mecanismo será confusa.

Como testar a resistência interna da caixa de direção

Na verdade, o método não é complicado e você mesmo pode testá-lo. Você precisará de uma fonte de alimentação CC ajustável e de um multímetro de alta precisão. Primeiro conecte o servo à fonte de alimentação, não dê sinal e deixe-o em modo standby. Neste momento, use um multímetro para medir a corrente de saída e a tensão da fonte de alimentação. A resistência calculada é a resistência interna estática. Em seguida, dê ao servo um sinal de rotação contínua, bloqueie seu eixo de saída e meça novamente a corrente dinâmica e a tensão. O que é calculado neste momento é a resistência interna dinâmica. Comparando os dois, o “estado de saúde” do mecanismo de direção fica claro à primeira vista.

Quais ferramentas devo preparar antes do teste?

Se um trabalhador quiser fazer bem o seu trabalho, ele deve primeiro afiar as suas ferramentas. Só precisamos preparar três coisas:

1. Fonte de alimentação regulada por CC ajustável: aquele que pode exibir corrente e tensão em tempo real para facilitar a leitura.

2. Multímetro digital de alta precisão: usado para verificar os valores exibidos pela fonte de alimentação para garantir dados precisos.

3. Placa de teste servo ou controlador: usado para enviar sinais PWM ou comandos de porta serial ao servo para fazê-lo se mover.

Essas coisas podem ser compradas em algumas lojas online e não custam muito, mas podem nos poupar o trabalho de depuração posterior.

Entenda os dados de resistência interna e escolha o servo certo

Depois de medir os dados, como usá-los é a chave. Suponha que você mediu dois servos, o modelo A tem uma resistência interna estática de 5 ohms e uma resistência interna dinâmica de 8 ohms; o modelo B tem uma resistência interna estática de 7 ohms e uma resistência interna dinâmica de 15 ohms. É óbvio que o modelo A é mais confiável, pois sua resistência interna dinâmica aumenta lentamente, indicando que o motor interno e o redutor cooperam bem e possuem baixo atrito. Quando fabricamos produtos, devemos escolher um servo que seja “estaticamente estável e dinamicamente variável”. Se a resistência interna mudar muito drasticamente, o calor será definitivamente intenso e devemos desistir decisivamente.

Mal-entendidos comuns em testes de resistência interna a serem evitados

Amigos novatos tendem a cometer dois erros. Uma é medir apenas o estado estático, mas não o estado dinâmico. É como observar a altura de uma pessoa, mas não a velocidade com que ela corre. Segundo, o servo não é resfriado durante o teste. Testes contínuos de alta corrente farão com que a temperatura do servo suba e o valor da resistência interna medida se tornará cada vez mais impreciso. À medida que a temperatura aumenta, a resistência da bobina aumenta. Lembre-se de medir um, fazer uma pausa e deixar o servo esfriar antes de medir o próximo, para que os dados sejam verdadeiros e confiáveis.

Os testes de resistência interna ajudam você a alcançar a inovação do produto

Veja nossa mão robótica biônica como exemplo. O espaço para os dedos é limitado e o servo precisa ser inserido nele. Através do teste de resistência interna, eliminei um servo que gerava muito calor e escolhi um com pequena resistência interna e alto rendimento. O resultado é que os dedos respondem melhor e não esquentam quando segurados continuamente por meia hora. Se você está preocupado em escolher um servo, é melhor pegar algumas amostras e testá-las você mesmo. Os dados são muito mais do que as palavras na folha de parâmetros. Depois de ler este artigo, você também quer retirar o servo do armazém e testá-lo? Bem-vindo ao conversar sobre os resultados do seu teste na área de comentários e vamos trocar o progresso juntos. Se você achar útil, não esqueça de curtir e compartilhar com amigos mais inovadores!