sg90 Método de controle do mecanismo de direção de 360 ​​​​graus e como ajustar a direção da velocidade

Amigos que trabalharam em projetos maker devem ter se deparado com esta situação: comprei um sg90 360 grausservocom muita alegria, mas quando o conectei à linha, descobri que ele não obedecia em nada às ordens. Eu queria girá-lo para um ângulo específico, mas ele continuou girando. Mesmo se eu mudasse o código, ele ainda permaneceria o mesmo. É um acidente? Não se preocupe, na verdade isso está usando o 360 grausservocomo um comumservo. Suas lógicas de controle são completamente diferentes. Hoje falaremos sobre como controlar verdadeiramente este servo de 360 ​​graus.

Como fazer o servo sg90 girar 360 graus

O circuito de feedback de posição é cancelado dentro do servo de 360 ​​graus, de modo que ele não reconhece mais o comando de ângulo, mas controla a direção de rotação e a velocidade através do ciclo de trabalho do sinal PWM. O sinal de controle padrão é um pulso com período de 20ms. Quando o tempo de alto nível for 1,5 ms, o servo irá parar. Se for inferior a 1,5 ms, será revertido. Se for maior que 1,5 ms, ele girará para frente. Quanto mais se desviar de 1,5 ms, mais rápido ele girará.

️ Você pode pensar nele como um controlador de aceleração: 1,5 ms é neutro, se você diminuir o valor, ele acelerará para trás e se você aumentar, ele acelerará para frente. Você pode não estar acostumado quando entrar em contato com ele pela primeira vez, mas contanto que entenda esse relacionamento de mapeamento, poderá começar facilmente. Lembro que quando usei pela primeira vez, lutei muito antes de descobrir que isso era verdade.

Quais são os métodos de controle de velocidade da caixa de direção?

O controle de velocidade depende, na verdade, do ajuste da largura do pulso. Tomando o sg90 comum como exemplo, um pulso de 0,5 ms corresponde à rotação para frente em velocidade total, 1,5 ms corresponde à parada e 2,5 ms corresponde à rotação reversa em velocidade total. Dentro dessa faixa, quanto mais próximo o pulso estiver de ambas as extremidades, mais rápido ele gira, e quanto mais próximo estiver do meio, mais lento ele será. No entanto, os servos de diferentes marcas podem ser ligeiramente diferentes, por isso é melhor testá-los antes de comprá-los.

Ao escrever código, você pode usar a biblioteca Servo para chamar a função () para definir diretamente o valor de microssegundos. Por exemplo, (1000) faz o servo girar para frente a uma determinada velocidade. Se quiser que ele gire mais devagar, mova o valor para mais perto de 1500, como 1300 ou 1700, para que o servo gire em uma velocidade menor.

O que é necessário para controlar o servo?

A preparação do hardware é realmente muito simples. Você precisa de uma placa de desenvolvimento, seja Uno ou Nano, e prepare alguns servos sg90 de 360 ​​graus, alguns fios DuPont e, de preferência, uma placa de ensaio para depuração. Atenção especial deve ser dada à fonte de alimentação. A tensão operacional do servo é de 4,8V a 6V. A corrente na inicialização pode atingir várias centenas de miliamperes. A saída de 5 V conectada diretamente pode reiniciar a placa.

1. Conecte o fio marrom (fio terra) do servo ao GND

2. Conecte o fio vermelho (fonte de alimentação) a 5V. Se houver muitos servos, conecte uma fonte de alimentação externa.

3. O fio laranja ou amarelo (sinal) é conectado a um pino digital, como o nº 9

Depois de conectar desta forma, você pode controlá-lo enviando o código.

Como definir o sinal servo PWM

O período PWM do servo padrão é fixado em 20 milissegundos, correspondendo a uma frequência de 50Hz. O servo de 360 ​​graus analisará o tempo de alto nível neste ciclo em um comando de velocidade. Veja a biblioteca Servo como exemplo. Ele gerará automaticamente a forma de onda PWM correta em segundo plano. Você só precisa informar quantos microssegundos o nível alto deve ser mantido.

Ao controlar com código, lembre-se de usar .(9) para vincular o pino em setup() e, em seguida, alterar continuamente o valor de microssegundo escrito em loop() para obter mudanças de velocidade. Por exemplo, primeiro escreva 1500 para parar por um segundo, depois escreva 1000 para avançar em velocidade máxima por dois segundos e, em seguida, escreva 2000 para funcionar em velocidade reversa total, e você poderá ver o servo se mover de acordo com suas instruções.

O que você deve prestar atenção ao conectar o servo sg90?

Problemas de fonte de alimentação são a armadilha mais fácil para novatos. Quando um único sg90 está funcionando normalmente, a corrente é de dezenas de miliamperes, mas a corrente pode subir para mais de 500mA no momento da inicialização. Se a fonte de alimentação integrada de 5 V for usada, o microcontrolador será reiniciado assim que a tensão cair e o servo naturalmente não funcionará corretamente. Recomenda-se o uso de 4 pilhas AA ou um adaptador de energia 5V 2A para alimentar o servo. Basta conectar o pólo negativo da fonte de alimentação ao GND.

Você também deve prestar atenção ao fio de sinal. Não amarre-o ao fio de alta corrente do acionamento do motor, pois pode facilmente introduzir interferência e fazer o servo tremer. If you find that the servo is not running smoothly, you can add a 100μF to 470μF capacitor filter at both ends of the power supply, which can significantly improve stability.

Onde os servos de 360 ​​graus podem ser usados?

Este tipo de servo rotativo contínuo é mais adequado para acionar robôs com rodas. No ano passado, usei dois SG90 para construir o chassi de um carro pequeno. Ao controlar as diferentes velocidades e direção das rodas esquerda e direita, eu poderia avançar, retroceder e virar. A programação é simples e o efeito é bom. Além disso, pode ser utilizado para rotação horizontal em uma plataforma de câmera, ou como uma simples articulação de braço robótico (do tipo que não requer posicionamento preciso).

Ressalta-se que não é adequado para uso em situações que exijam controle preciso de posição, como um braço robótico agarrando um objeto, pois não há como saber onde ele está no momento. Se você quiser fazer esse tipo de projeto, ainda terá que voltar para um servo normal ou instalar um encoder.

Você encontrou algum problema estranho ao usar o servo de 360 ​​graus? Por exemplo, treme ao virar ou não obedece às instruções? Vá até a área de comentários para compartilhar sua experiência e dê um like para que mais amigos possam ver este artigo!