Como escolher a micro direção de alto torque? O servo de metal em miniatura é poderoso e não range os dentes.

Você já se deparou com essa situação? Fiquei muito feliz em projetar um braço robótico ou um carro de reconhecimento, mas o espaço era apertado. No entanto, descobri que a micro direção comum era macia demais para suportar a carga. Ficou claro que houve apenas um pouco de esforço, mas todo o projeto travou. Não se preocupe, hoje falaremos sobre como resolver esse problema de “corpo pequeno mas grande força”.

Como escolher a micro direção de alto torque

Ao escolher este tipo deservo, o primeiro passo não é olhar a marca, mas sim olhar o item “torque” nos parâmetros, que geralmente é em kg·cm. Isso representa quantos quilogramas de peso ele pode afastar 1 cm do eixo de rotação. Você deve primeiro estimar quanta força seu mecanismo precisa e depois deixar pelo menos 20% de margem para garantir que ele funcione sem esforço.

Além do torque, você também deve prestar atenção ao seu tamanho e peso. A razão pela qual microservoO que é chamado de micro é caber em um espaço compacto. Os comuns no mercado incluem 9gservos, mas existem versões de alto torque um pouco maiores, como 15g ou até 20g. Você tem que confirmar se o compartimento da bateria e a posição fixa do seu aparelho podem acomodar este “pequeno Hércules”.

Quais são os benefícios dos servos de micro metal?

Muitos amigos descobrirão que a maioria dos micro servos de alto torque são rotulados como “engrenagens de metal”. Isso não parece sofisticado, mas as engrenagens de plástico podem facilmente “quebrar” ou simplesmente desmoronar sob alto torque. Se você mudar para engrenagens de metal, especialmente engrenagens de aço, a resistência ao desgaste e ao impacto serão melhoradas para um nível mais alto e poderão ser usadas por um longo tempo.

Outro benefício oculto do uso de um servo de metal é que sua posição virtual geralmente é menor. Como a precisão de usinagem das engrenagens de metal pode ser maior e a folga da engrenagem é menor, quando você dá um comando para parar em uma posição, ela pode parar com mais precisão e tremer menos. Isso proporcionará uma experiência muito melhor para manipuladores ou gimbals que exigem posicionamento preciso.

Como calcular quanto torque é suficiente?

Na verdade, existe um método de estimativa simples para isso e não são necessárias fórmulas complicadas. Você pode simular isso com uma régua e medir a distância (em centímetros) do centro do eixo do servo até o ponto de contato onde deseja empurrar o objeto. Em seguida, estime quanta força (em quilogramas) é necessária para empurrar esse objeto. Multiplique esses dois números e você obterá o torque teórico necessário.

Por exemplo, se o seu servo quiser empurrar uma biela de 5 cm de comprimento para levantar um objeto de 0,5 kg, então o torque teórico é 5 vezes 0,5, o que equivale a 2,5 kg·cm. Neste momento, se você escolher um servo com torque nominal de 2,5, ele mal conseguirá levantar. Considerando atrito e velocidade, sugiro que você escolha diretamente um de 3,5 ou até 4 kg·cm para poder usá-lo com tranquilidade.

Como instalar e depurar caixa de direção de alto torque

Ao instalar este tipo de caixa de direção, os parafusos de fixação devem ser apertados! Por ser potente, a força de impacto ao iniciar e parar também é grande. Se não for fixado corretamente, pode facilmente rachar os orifícios de montagem ou fazer com que os parafusos se soltem. É melhor adicionar um pouco de cola para parafusos para evitar que se solte durante vibrações prolongadas. A conexão entre o volante e a biela também deve ser firme e sem folga.

Ao depurar, não coloque uma grande carga nele assim que iniciá-lo. Deixe-o girar para a esquerda e para a direita sem carga primeiro e ouça qualquer ruído ou atraso anormal. Em seguida, segure suavemente o volante com os dedos e sinta se o torque de travamento é consistente com a descrição do parâmetro. Finalmente, carregue o teste passo a passo para ver se sua resposta é linear sob diferentes sinais de largura de pulso e se há alguma instabilidade ou aquecimento sério.

A precisão do controle da micro direção é importante?

Claro que é importante, principalmente se o seu servo for usado em locais que exigem movimentos finos. A precisão do controle geralmente está relacionada à qualidade do potenciômetro dentro do servo e ao algoritmo da placa de controle. Com um servo de alta precisão, se você pedir para ele girar 1 grau, ele realmente girará apenas 1 grau e não oscilará mais algumas vezes. Essa diferença é óbvia ao depurar o gimbal da câmera ou o dedo biônico.

Se o seu projeto for apenas uma simples ação de comutação, como controlar um trem de pouso, uma precisão um pouco menor será aceitável. Mas se você estiver fazendo controle em malha fechada ou precisar seguir uma trajetória específica, deverá escolher uma com alta precisão. Você pode observar a estabilidade da "zona morta" ou "velocidade sem carga" nos parâmetros do servo, que podem refletir seu nível de controle.

Onde comprar micro servos confiáveis?

Agora é muito conveniente comprar coisas online, mas a qualidade também é variada. Alguns servos baratos têm um grande torque nominal, mas não são nada práticos e até causam muito calor. Minha experiência é tentar encontrar fabricantes que tenham site oficial e formação técnica próprios, e não se concentrem apenas nos modelos de baixo preço das lojas C. Você pode pesquisar por "servo" ou marcas semelhantes e consultar o site oficial.

Depois de encontrar o produto que você gosta, não se apresse em fazer um pedido. Primeiro acesse o site oficial para baixar seu manual técnico e veja se há desenhos dimensionais detalhados, definições de sequência de linhas e faixas de controle PWM. Se essas informações forem muito padronizadas, significa que o fabricante é muito profissional. Neste momento, compre pelos canais do site oficial ou revendedores autorizados. A qualidade e o serviço pós-venda são garantidos e o projeto pode ser implementado de forma constante.

Quando você estava trabalhando em um projeto, você já capotou seu carro porque escolheu o servo errado? Bem-vindo a compartilhar suas experiências de armadilhas na área de comentários, para que todos possam evitar raios! Se você achar este artigo útil, não esqueça de curtir e compartilhar com mais amigos que jogam robôs.