Como controlar a direção reversa do servo? 6 maneiras de fazer isso, do hardware ao software

Quer fazer oservoreverter, mas descobrir que ele não se move? Não se preocupe, esse problema é muito comum. O sentido de rotação doservoé determinado principalmente pelo sinal de controle. Esteja você fazendo um braço robótico, um carro inteligente ou um modelo de aeronave, dominar o método de reversão pode tornar seu projeto mais flexível. Os 6 métodos a seguir estão disponíveis de hardware para software, sempre há um adequado para você.

Como controlar a direção reversa doservomodificando o sinal PWM

O sinal PWM é o sinal de modulação por largura de pulso através do qual o servo é posicionado. Geralmente, um pulso de 1,5 milissegundos corresponde à posição intermediária, 1 milissegundo corresponde a 0 graus e 2 milissegundos corresponde a 180 graus. Para conseguir a inversão, você precisa reverter a faixa de pulso original. Por exemplo, 0 graus corresponde a 1 milissegundo e 180 graus corresponde a 2 milissegundos. Agora deixe 0 graus corresponder a 2 milissegundos.

Na operação real, você só precisa mapear o ângulo de saída no programa. Suponha que você originalmente usou a função de mapa para mapear de 0 a 180 a 1.000 a 2.000 microssegundos e agora a alterou diretamente para mapear para 2.000 a 1.000 microssegundos. Desta forma, quando o pulso máximo é enviado, o servo gira até o ângulo mínimo, que parece estar invertido.

Como fazer o servo inverter a direção modificando a fiação

Este método é aplicável apenas a servos DC comuns, não a servos de modelos de aeronaves padrão com circuitos de controle. Se você estiver usando um servo de rotação contínua com apenas dois fios, vermelho e preto, você pode alterar o sentido de rotação simplesmente trocando os pólos positivo e negativo. Mas observe que servos padrão com três fios (fio de sinal, fio de alimentação, fio terra) não podem fazer isso.

Como existe um chip de controle dentro do servo padrão, ele determinará a direção de rotação com base no sinal PWM. Mudar a fiação não apenas não inverterá a direção, mas também poderá queimar a placa de circuito. A menos que você desmonte o servo, troque os dois fios do motor e depois troque os fios nas duas extremidades do potenciômetro, esta operação é arriscada e não é recomendada para pessoas com deficiência experimentá-la.

Como usar a programação para controlar a direção reversa do servo

Usar o servo de controle para reverter é um dos métodos mais simples. Primeiro inclua a biblioteca Servo e depois defina um objeto Servo. No loop, você só precisa usar a função write para enviar o valor do ângulo. Por exemplo, se você quiser que ele se mova na direção reversa, envie 180 menos o ângulo alvo atual.

# Servo; interno = 90; configuração vazia() { .(9); } void loop() { int = 180 - ; .escrever(); atraso(15); }

Desta forma, a posição que originalmente seria girada em 90 graus será na verdade girada para a posição simétrica correspondente a 90 graus, conseguindo a inversão de direção. Se você estiver usando um servo de rotação contínua, basta enviar 0 ou 180 para controlar a rotação direta e reversa.

Como determinar se o servo suporta direção de reversão de software

Nem todos os servos suportam configuração direta da direção reversa através de software. Após o servo analógico receber o sinal PWM, o circuito interno aciona diretamente o motor. Se você quiser mudar a direção, terá que alterar o mapeamento do sinal. Há um microprocessador dentro do servo digital e alguns modelos suportam configuração de modo direto e reverso por meio de programação.

Você pode verificar o manual do modelo do servo para ver se existem parâmetros de configuração relacionados "" ou "". Por exemplo, alguns servos de barramento serial (como AX-12A) podem modificar o sentido de rotação enviando instruções específicas. Caso não consiga encontrar a informação, a maneira mais fácil é testar enviando sinais e observar a resposta.

Como evitar danos ao motor quando a direção está invertida

Os problemas mais comuns quando o servo é invertido são limites mecânicos e corrente excessiva. Muitos servos possuem limites mecânicos internos. Forçá-lo para uma posição além da faixa fará com que a engrenagem fique presa ou até mesmo queime o motor. Portanto, antes de realizar o controle de rotação reversa, você deve primeiro confirmar se o seu servo é uma rotação contínua de 360 ​​graus ou um servo limitado de 180 graus.

Se for um servo de limite limitado, você precisará limitar a faixa de ângulo no programa, permitindo apenas que ele se mova entre 0-180 graus. Além disso, mudanças repentinas de carga durante a reversão podem causar aumento de corrente. Recomenda-se conectar um capacitor grande (como 470uF) em paralelo à extremidade da fonte de alimentação para estabilizar a tensão e evitar a reinicialização do microcontrolador.

Como controlar manualmente a direção reversa do servo através de um potenciômetro

Quer fazer um teste rápido ou não quer escrever código? O controle manual com potenciômetro é uma boa ideia. Conecte um potenciômetro de 10K ao pino de entrada analógica, leia o valor da tensão e mapeie-o para 0-180 graus e, em seguida, envie-o para o servo. Para conseguir a reversão, você só precisa reverter o relacionamento de mapeamento.

A fiação é muito simples: o pino do meio do potenciômetro está conectado a A0 e ambos os lados estão conectados a 5V e GND. No código, o valor é lido, então map é usado para mapeá-lo em um ângulo e, finalmente, .write é usado para produzi-lo. Gire o botão do potenciômetro e você poderá ver o servo seguindo na direção reversa, o que é especialmente adequado para verificação de protótipos ou demonstrações de ensino.

Que outros problemas de controle problemáticos você encontrou ao trabalhar em projetos de direção? Bem-vindo a compartilhar sua experiência na área de comentários e curtir para que mais fabricantes possam ver esses métodos práticos.