O servo SG90 não tem sinal, mas ainda vibra? Não entre em pânico, vou te ensinar como resolver o problema do ruído

Amigos que jogam Maker devem ter se deparado com esta situação: não há sinal ou o programa parou, mas o pequeno SG90servona sua mão ainda está fazendo um som de "chiado". O som pode não ser alto, mas é realmente irritante quando ouvido em um ambiente silencioso. Mais importante ainda, muitos amigos ficarão preocupados: está quebrado? Vai queimar? Hoje vamos falar sobre esse irritante “som crepitante” e ver de onde ele vem e como resolvê-lo.

Por que o sinal ainda está tocando depois de parar?

Na verdade, não é queservo"não escuta instruções", mas que está executando instruções desesperadamente. MicroservoSG90 possuem um pequeno motor e circuito de controle interno, que compara constantemente a "posição alvo" e a "posição atual". Quando o sinal diz para ele girar em um determinado ângulo, mas ele está preso por força externa, ou a engrenagem interna está desgastada, ou mesmo sua própria força não é suficiente, e ele não consegue chegar a esse ponto, ele continuará a ser energizado e tentará "empurrar". Essa ação de “empurrar” produz o som atual de alta frequência que ouvimos.

O servo quebrará se emitir um som crepitante?

Se esse som ocorrer por um curto período de tempo, o problema geralmente não é sério. No entanto, se for permitido permanecer neste estado de “dura resistência” por muito tempo, as consequências subsequentes serão mais difíceis. Isso ocorre porque quando a energia é fornecida continuamente, o motor está sempre no estado de rotor travado e a corrente será relativamente grande neste momento, fazendo com que o chip de controle e o motor aqueçam rapidamente. Servos pequenos como o SG90 possuem condições de dissipação de calor relativamente comuns. Com o passar do tempo, se a situação for amena, o desempenho dos servos diminuirá e a centralização se desviará; se for sério, o chip do driver interno queimará diretamente e o motor ficará até "sufocado". Portanto, esse som pode, na verdade, ser considerado um “sinal de socorro” que ele envia.

De outra perspectiva, se você deixá-lo “resistir fortemente” a esse som por muito tempo, os danos ao mecanismo de direção irão se acumulando gradativamente. Pode haver apenas uma ligeira anormalidade sonora no início, o que parece não ser nada sério, mas com o passar do tempo, a grande corrente causada pela parada do motor tem um impacto cada vez mais óbvio no aquecimento do chip de controle e do motor. Devido à fraca dissipação de calor do servo SG90, este efeito continua a se intensificar. Primeiro, o desempenho do servo começou a diminuir e a centralização tornou-se imprecisa, o que já estava afetando o seu funcionamento normal. Se não for resolvido e continuar a se desenvolver, ocorrerão consequências mais graves, como queima do chip do driver ou danos ao motor. Portanto, esta voz está sem dúvida a enviar-nos um “sinal de socorro”, lembrando-nos de prestar atenção à situação que enfrenta actualmente.

Como avaliar se é um problema de direção ou de programa?

Existe um método de solução de problemas muito simples. Você pode primeiro desconectar o fio de sinal do servo, deixando apenas os fios de alimentação e terra. Se o som desaparecer imediatamente neste momento, provavelmente há algo errado com o sinal PWM fornecido no programa. Por exemplo, o sinal está tremido ou a largura de pulso especificada cai na área crítica entre os dois ângulos. Se ainda soar após desconectar a linha de sinal, pode ser que haja um objeto estranho preso na engrenagem interna do próprio servo ou o potenciômetro esteja desgastado, causando feedback impreciso, fazendo com que ele compita consigo mesmo.

Como resolver o som escaldante por meio de código

Muito ruído é, na verdade, "escrito" por código. Quando você dá um comando para girar o servo para um ângulo específico, se a largura do pulso correspondente ao valor do ângulo estiver no limite da "zona cega" do controle do servo, então o servo fará o ajuste fino para frente e para trás. Para resolver este problema, a solução é cortar diretamente o pino de sinal do servo após ele completar sua rotação. Por exemplo, ao usá-lo, adicione uma frase(, BAIXO);depois de executar o.write(ângulo);declaração. Desta forma, após o servo perder o sinal, seu circuito interno irá parar de acionar o motor. Isso não apenas economiza energia, mas também faz com que o servo funcione de forma mais silenciosa. Quando o servo precisar girar novamente, basta dar o sinal novamente.

Além disso, na operação real, este método de processamento tem efeitos notáveis. Depois que a caixa de direção perde o sinal, o circuito interno para de acionar o motor, o que de fato atinge o objetivo de economizar energia e ser silencioso. E quando houver necessidade de rotação posteriormente, dar o sinal novamente permitirá que o servo funcione normalmente. Desta forma, o fenômeno de ajuste fino da caixa de direção causado por estar no limite da "zona cega" é efetivamente evitado, tornando todo o sistema de controle da caixa de direção mais estável e eficiente.

A instalação estrutural também produzirá ruído anormal

Além dos problemas elétricos, a instalação mecânica inadequada também é uma importante fonte de ruído. Se você apertar o braço do servo com muita força, ou se o próprio mecanismo de conexão tiver uma resistência relativamente grande, ou mesmo se o rolamento de saída do servo estiver sujeito a força lateral durante a instalação, as engrenagens internas do servo não engrenarão suavemente e o motor não se moverá. Neste momento, ele também emitirá um som "crepitante" de luta. A solução é simples: afrouxe o parafuso de fixação, verifique se o mecanismo de transmissão está liso e tente fazer com que a direção de saída da caixa de direção puxe ou empurre em linha reta em vez de quebrá-la com força.

Quando é a hora de substituir a caixa de direção?

Se você otimizou o programa e verificou e ajustou cuidadosamente a estrutura mecânica, mas ainda emite um som crepitante e você pode sentir claramente que a carcaça do servo está quente quando tocada com a mão, então você pode basicamente julgar que há desgaste dentro do servo ou os componentes estão envelhecendo. O próprio SG90 é um micro servo básico. Suas engrenagens de metal são, na verdade, "banhadas a ouro" ou feitas de liga. É normal que ocorra desgaste após uso prolongado de alta carga.

Diante dessa situação, não há mais necessidade de se preocupar. Basta substituí-lo por um servo mais adequado. Por exemplo, se você substituí-lo por um servo que utiliza engrenagens totalmente metálicas como o MG90S, sua durabilidade será muito melhor.

Você já “capotou o carro” em algum projeto devido ao barulho da direção? Ou você tem alguma dica exclusiva de redução de ruído? Bem-vindo a deixar uma mensagem e compartilhar na área de comentários. Se você acha que este artigo é útil para você, não se esqueça de curtir para que mais amigos possam vê-lo!